步進電機是將電脈沖信號轉(zhuǎn)變?yōu)榻俏灰苹蚓€位移的開環(huán)控制元件。在非超載的情況下，電機的轉(zhuǎn)速、停止的位置只取決于脈沖信號的頻率和脈沖數(shù)，而不受負載變化的影響，即給電機加一個脈沖信號，電機則轉(zhuǎn)過一個步距角。這一線性關(guān)系的存在，加上步進電機只有周期性的誤差而無累積誤差等特點。使得在速度、位置等控制領(lǐng)域用步進電機來控制變的非常的簡單。雖然步進電機已被廣泛地應用，但步進電機并不能象普通的直流電機、交流電機在常規(guī)下使用。它必須由雙環(huán)形脈沖信號、功率驅(qū)動電路等組成控制系統(tǒng)方可使用。

步進電機動態(tài)指標及術(shù)語

1步距角精度

步進電機每轉(zhuǎn)過一個步距角的實際值與理論值的誤差。用百分比表示，誤差/步距角*100%。不同運行拍數(shù)其值不同，四拍運行時應在5%之內(nèi)，八拍運行時應在15%以內(nèi)。

2失步

電機運轉(zhuǎn)時運轉(zhuǎn)的步數(shù)，不等于理論上的步數(shù)。稱之為失步。

3失調(diào)角

轉(zhuǎn)子齒軸線偏移定子齒軸線的角度，電機運轉(zhuǎn)必存在失調(diào)角，由失調(diào)角產(chǎn)生的誤差，采用細分驅(qū)動是不能解決的。

4最大空載起動頻率

電機在某種驅(qū)動形式、電壓及額定電流下，在不加負載的情況下，能夠直接起動的最大頻率。

5最大空載的運行頻率

電機在某種驅(qū)動形式，電壓及額定電流下，電機不帶負載的最高轉(zhuǎn)速頻率。

6運行矩頻特性

電機在某種測試條件下測得運行中輸出力矩與頻率關(guān)系的曲線稱為運行矩頻特性，這是電機諸多動態(tài)曲線中最重要的，也是電機選擇的根本依據(jù)。它特性還有慣頻特性、起動頻率特性等。要使平均電流大，盡可能提高驅(qū)動電壓，使采用小電感大電流的電機。

7電機正反轉(zhuǎn)控制

當電機繞組通電時序為AB-BC-CD-DA或()時為正轉(zhuǎn)通電時序為DA-CA-BC-AB時為反轉(zhuǎn)。

驅(qū)動控制系統(tǒng)組成

使用、控制步進電機必須由環(huán)形脈沖，功率放大等組成的控制系統(tǒng)

脈沖信號的產(chǎn)生

脈沖信號一般由單片機或CPU產(chǎn)生，一般脈沖信號的占空比為0.3-0.4左右，電機轉(zhuǎn)速越高，占空比則越大。

信號分配

二相四拍為，步距角為1.8度;二相八拍為，步距角為0.9度;四相電機工作方式也有二種。四相四拍為AB-BC-CD-DA-AB,步距角為1.8度，四相八拍為AB-B-BC-C-CD-D-AB,(步距角為0.9度)。

功率放大

功率放大是驅(qū)動系統(tǒng)最為重要的部分。步進電機在一定轉(zhuǎn)速下的轉(zhuǎn)矩取決于它的動態(tài)平均電流而非靜態(tài)電流。到目前為止，驅(qū)動方式一般有以下幾種，恒壓、恒壓串電阻、高低壓驅(qū)動、恒流、細分數(shù)等。步進電機轉(zhuǎn)速越高，力距越大則要求電機的電流越大，驅(qū)動電源的電壓越高。

細分驅(qū)動器

在步進電機步距角不能滿足使用的條件下，可采用細分驅(qū)動器來驅(qū)動步進電機，細分驅(qū)動器的原理是通過改變相鄰-A-B-電流的大小以改變合成磁場的夾角來控制步進電機運轉(zhuǎn)的。

步進電機的選擇

步進電機有步距角、涉及到相數(shù)、靜轉(zhuǎn)矩、及電流三大要素組成。一旦三大要素確定步進電機的型號便確定下來了。

步距角的選擇

電機的步距角取決于負載精度的要求，將負載的最小分辨率，當量換算到電機軸上，每個當量電機應走多少角度包括減速、電機的步距角應等于或小于此角度。目前市場上步進電機的步距角一般有0.36度/0.72度，五相電機0.9度/1.8度，二、四相電機1.5度/3度。

靜力矩的選擇

步進電機的動態(tài)力矩一下子很難確定，我們往往先確定電機的靜力矩。靜力矩選擇的依據(jù)是電機工作的負載，而負載可分為慣性負載和摩擦負載二種。靜力矩一旦選定，電機的機座及長度便能確定下來幾何尺寸。

電流的選擇

靜力矩一樣的電機，由于電流參數(shù)不同，其運行特性差別很大，可依據(jù)矩頻特性曲線圖，判斷電機的電流，參考驅(qū)動電源、及驅(qū)動電壓。

力矩與功率換算

步進電機一般在較大范圍內(nèi)調(diào)速使用、其功率是變化的，一般只用力矩來衡量，力矩與功率換算如下;

P=Ω·M

Ω=2π·n/60

P=2πnM/60

其P為功率單位為瓦;Ω為每秒角速度，單位為弧度;n為每分鐘轉(zhuǎn)速;M為力矩單位為牛頓·米;P=2πfM/400(半步工作其中f為每秒脈沖數(shù)，簡稱PPS)

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