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七大工業(yè)機(jī)器人離線編程軟件大PK:優(yōu)缺點(diǎn)都有哪些?

時(shí)間:2019-03-14 18:03:59來源: 來源:工業(yè)機(jī)器人前沿

導(dǎo)語:?通常來講,機(jī)器人編程可分為示教在線編程和離線編程。我們今天的重點(diǎn)是講解離線編程,通過示教在線編程在實(shí)際應(yīng)用中主要存在的問題,來講講機(jī)器人離線編程軟件的優(yōu)勢(shì)和主流編程軟件的功能、優(yōu)缺點(diǎn)進(jìn)行深度解析。

通常來講,機(jī)器人編程可分為示教在線編程和離線編程。我們今天的重點(diǎn)是講解離線編程,通過示教在線編程在實(shí)際應(yīng)用中主要存在的問題,來講講機(jī)器人離線編程軟件的優(yōu)勢(shì)和主流編程軟件的功能、優(yōu)缺點(diǎn)進(jìn)行深度解析。

示教在線編程在實(shí)際應(yīng)用中主要存在以下問題:

-示教在線編程過程繁瑣、效率低。

-精度完全是靠示教者的目測(cè)決定,而且對(duì)于復(fù)雜的路徑示教在線編程難以取得令人滿意的效果。

示教在線編程相比,離線編程又有什么優(yōu)勢(shì)呢?

-減少機(jī)器人的停機(jī)時(shí)間,當(dāng)對(duì)下一個(gè)任務(wù)進(jìn)行編程時(shí),機(jī)器人仍可在生產(chǎn)線上進(jìn)行工作。

-使編程者遠(yuǎn)離了危險(xiǎn)的工作環(huán)境。

-適用范圍廣,可對(duì)各種機(jī)器人進(jìn)行編程,并能方便的實(shí)現(xiàn)優(yōu)化編程。

-可對(duì)復(fù)雜任務(wù)進(jìn)行編程。

-便于修改機(jī)器人程序。

看到離線編程的這些優(yōu)點(diǎn)后,是不是迫不及待的想看看離線編程軟件長(zhǎng)什么樣子?那么往下看吧~下面詳細(xì)介紹一下主流的離線編程軟件。

__1、RobotMaster__

Robotmaster來自加拿大,由上海傲卡自動(dòng)化公司代理,是目前全球離線編程軟件中頂尖的軟件,幾乎支持市場(chǎng)上絕大多數(shù)機(jī)器人品牌(KUKA,ABB,F(xiàn)anuc,Motoman,史陶比爾、珂瑪、三菱、DENSO、松下……),Robotmaster在Mastercam中無縫集成了機(jī)器人編程、仿真和代碼生成功能,提高了機(jī)器人編程速度。

優(yōu)點(diǎn):

可以按照產(chǎn)品數(shù)模,生成程序,適用于切割、銑削、焊接、噴涂等等。獨(dú)家的優(yōu)化功能,運(yùn)動(dòng)學(xué)規(guī)劃和碰撞檢測(cè)非常精確,支持外部軸(直線導(dǎo)軌系統(tǒng)、旋轉(zhuǎn)系統(tǒng)),并支持復(fù)合外部軸組合系統(tǒng)。

缺點(diǎn):

暫時(shí)不支持多臺(tái)機(jī)器人同時(shí)模擬仿真(就是只能做單個(gè)工作站),基于MasterCAM做的二次開發(fā),價(jià)格昂貴,企業(yè)版在20W左右。好貴??!

__2、RobotArt__

RobotArt是目前國(guó)內(nèi)品牌離線編程軟件中最頂尖的軟件。

軟件根據(jù)幾何數(shù)模的拓?fù)湫畔⑸蓹C(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡,之后軌跡仿真、路徑優(yōu)化、后置代碼一氣呵成,同時(shí)集碰撞檢測(cè)、場(chǎng)景渲染、動(dòng)畫輸出于一體,可快速生成效果逼真的模擬動(dòng)畫。廣泛應(yīng)用于打磨、去毛刺、焊接、激光切割、數(shù)控加工等領(lǐng)域。

RobotArt教育版針對(duì)教學(xué)實(shí)際情況,增加了模擬示教器、自由裝配等功能,幫助初學(xué)者在虛擬環(huán)境中快速認(rèn)識(shí)機(jī)器人,快速學(xué)會(huì)機(jī)器人示教器基本操作,大大縮短學(xué)習(xí)周期,降低學(xué)習(xí)成本。

優(yōu)點(diǎn):

-支持多種格式的三維CAD模型,可導(dǎo)入擴(kuò)展名為step、igs、stl、x_t、prt(UG)、prt(ProE)、CATPart、sldpart等格式;

-支持多種品牌工業(yè)機(jī)器人離線編程操作,如ABB、KUKA、Fanuc、Yaskawa、Staubli、KEBA系列、新時(shí)達(dá)、廣數(shù)等;

-擁有大量航空航天高端應(yīng)用經(jīng)驗(yàn);

-自動(dòng)識(shí)別與搜索CAD模型的點(diǎn)、線、面信息生成軌跡;

-軌跡與CAD模型特征關(guān)聯(lián),模型移動(dòng)或變形,軌跡自動(dòng)變化;

-一鍵優(yōu)化軌跡與幾何級(jí)別的碰撞檢測(cè);

-支持多種工藝包,如切割、焊接、噴涂、去毛刺、數(shù)控加工;

-支持將整個(gè)工作站仿真動(dòng)畫發(fā)布到網(wǎng)頁、手機(jī)端;

缺點(diǎn):

軟件不支持整個(gè)生產(chǎn)線仿真(不夠萬能),對(duì)外國(guó)小品牌機(jī)器人也不支持,不過作為機(jī)器人離線編程,還是相當(dāng)給力的,功能一點(diǎn)也不輸給國(guó)外軟件。

__3、RobotWorks__

RobotWorks是來自以色列的機(jī)器人離線編程仿真軟件,與RobotMaster類似,是基于Solidworks做的二次開發(fā)。使用時(shí),需要先購買Solidworks。

功能:

全面的數(shù)據(jù)接口:Robotworks是基于Solidworks平臺(tái)開發(fā),Solidworks可以通過IGES,DXF,DWG,PrarSolid,Step,VDA,SAT等標(biāo)準(zhǔn)接口進(jìn)行數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換。

強(qiáng)大的編程能力:

從輸入CAD數(shù)據(jù)到輸出機(jī)器人加工代碼只需四步。

第一步:從Solidworks直接創(chuàng)建或直接導(dǎo)入其他三維CAD數(shù)據(jù),選取定義好的機(jī)器人工具與要加工的工件組合成裝配體。所有裝配夾具和工具客戶均可以用Solidworks自行創(chuàng)建調(diào)用;

第二步:Robotworks選取工具,然后直接選取曲面的邊緣或者樣條曲線進(jìn)行加工產(chǎn)生數(shù)據(jù)點(diǎn);

第三步:調(diào)用所需的機(jī)器人數(shù)據(jù)庫,開始做碰撞檢查和仿真,在每個(gè)數(shù)據(jù)點(diǎn)均可以自動(dòng)修正,包含工具角度控制,引線設(shè)置,增加減少加工點(diǎn),調(diào)整切割次序,在每個(gè)點(diǎn)增加工藝參數(shù);

第四步:Robotworks自動(dòng)產(chǎn)生各種機(jī)器人代碼,包含笛卡爾坐標(biāo)數(shù)據(jù),關(guān)節(jié)坐標(biāo)數(shù)據(jù),工具與坐標(biāo)系數(shù)據(jù),加工工藝等,按照工藝要求保存不同的代碼。

強(qiáng)大的工業(yè)機(jī)器人數(shù)據(jù)庫:

系統(tǒng)支持市場(chǎng)上主流的大多數(shù)的工業(yè)機(jī)器人,提供各大工業(yè)機(jī)器人各個(gè)型號(hào)的三維數(shù)模。

完美的仿真模擬:

獨(dú)特的機(jī)器人加工仿真系統(tǒng)可對(duì)機(jī)器人手臂,工具與工件之間的運(yùn)動(dòng)進(jìn)行自動(dòng)碰撞檢查,軸超限檢查,自動(dòng)刪除不合格路徑并調(diào)整,還可以自動(dòng)優(yōu)化路徑,減少空跑時(shí)間。

開放的工藝庫定義:

系統(tǒng)提供了完全開放的加工工藝指令文件庫,用戶可以按照自己的實(shí)際需求自行定義添加設(shè)置自己獨(dú)特工藝,添加的任何指令都能輸出到機(jī)器人加工數(shù)據(jù)里面。

優(yōu)點(diǎn):

生成軌跡方式多樣、支持多種機(jī)器人、支持外部軸。

缺點(diǎn):

Robotworks基于solidworks,solidworks本身不帶CAM功能,編程繁瑣,機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)規(guī)劃策略智能化程度低。不會(huì)用sw,只會(huì)用UG,PROE......咋整?

__4、Robcad__

ROBCAD是西門子旗下的軟件,軟件較龐大,重點(diǎn)在生產(chǎn)線仿真,價(jià)格也是同軟件中最貴的。軟件支持離線點(diǎn)焊、支持多臺(tái)機(jī)器人仿真、支持非機(jī)器人運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)仿真,精確的節(jié)拍仿真,ROBCAD主要應(yīng)用于產(chǎn)品生命周期中的概念設(shè)計(jì)和結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)兩個(gè)前期階段。現(xiàn)已被西門子收購,不再更新。

功能:

-WorkcellandModeling:對(duì)白車身生產(chǎn)線進(jìn)行設(shè)計(jì)、管理和信息控制。

-SpotandOLP:完成點(diǎn)焊工藝設(shè)計(jì)和離線編程。

-Human:實(shí)現(xiàn)人因工程分析。

-Application中的Paint、Arc、Laser等模塊:實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)制造中噴涂,弧焊,激光加工,緄邊等等工藝的仿真驗(yàn)證及離線程序輸出。

-ROBCAD的Paint模塊。噴漆的設(shè)計(jì)、優(yōu)化和離線編程,其功能包括:噴漆路線的自動(dòng)生成、多種顏色噴漆厚度的仿真、噴漆過程的優(yōu)化。

優(yōu)點(diǎn):

-與主流的CAD軟件(如NX、CATIA、IDEAS)無縫集成。

-實(shí)現(xiàn)工具工裝、機(jī)器人和操作者的三維可視化。

-制造單元、測(cè)試以及編程的仿真。

缺點(diǎn):

價(jià)格昂貴,離線功能較弱,Unix移植過來的界面,人機(jī)界面不友好。

__5、DELMIA__

汽車行業(yè)都是用的DELMIA哦!

DELMIA是達(dá)索旗下的CAM軟件,大名鼎鼎的CATIA也是達(dá)索旗下的CAD軟件。DELMIA有6大模塊,其中Robotics解決方案涵蓋汽車領(lǐng)域的發(fā)動(dòng)機(jī)、總裝和白車身(Body-in-White),航空領(lǐng)域的機(jī)身裝配、維修維護(hù),以及一般制造業(yè)的制造工藝。

DELMIA的機(jī)器人模塊ROBOTICS是一個(gè)可伸縮的解決方案,利用強(qiáng)大的PPR集成中樞快速進(jìn)行機(jī)器人工作單元建立、仿真與驗(yàn)證,是一個(gè)完整的、可伸縮的、柔性的解決方案。

優(yōu)點(diǎn):

-從可搜索的含有超過400種以上的機(jī)器人的資源目錄中,下載機(jī)器人和其它的工具資源。

-利用工廠布置規(guī)劃工程師所完成的工作。

-加入工作單元中工藝所需的資源進(jìn)一步細(xì)化布局。

缺點(diǎn):

DELMIA屬于專家型軟件,操作難度較高。

__6、RobotStudio__

RobotStudio是瑞士ABB公司配套的軟件,是機(jī)器人本體商中軟件做的最好的一款。RobotStudio支持機(jī)器人的整個(gè)生命周期,使用圖形化編程、編輯和調(diào)試機(jī)器人系統(tǒng)來創(chuàng)建機(jī)器人的運(yùn)行,并模擬優(yōu)化現(xiàn)有的機(jī)器人程序。

優(yōu)點(diǎn):

-CAD導(dǎo)入方便??煞奖愕貙?dǎo)入各種主流CAD格式的數(shù)據(jù),包括IGES、STEP、VRML、VDAFS、ACIS及CATIA等。

-AutoPath功能。該功能通過使用待加工零件的CAD模型,僅在數(shù)分鐘之內(nèi)便可自動(dòng)生成跟蹤加工曲線所需要的機(jī)器人位置(路徑),而這項(xiàng)任務(wù)以往通常需要數(shù)小時(shí)甚至數(shù)天

-程序編輯器??缮蓹C(jī)器人程序,使用戶能夠在Windows環(huán)境中離線開發(fā)或維護(hù)機(jī)器人程序,可顯著縮短編程時(shí)間、改進(jìn)程序結(jié)構(gòu)。

-路徑優(yōu)化。如果程序包含接近奇異點(diǎn)的機(jī)器人動(dòng)作,RobotStudio可自動(dòng)檢測(cè)出來并發(fā)出報(bào)警,從而防止機(jī)器人在實(shí)際運(yùn)行中發(fā)生這種現(xiàn)象。仿真監(jiān)視器是一種用于機(jī)器人運(yùn)動(dòng)優(yōu)化的可視工具,紅色線條顯示可改進(jìn)之處,以使機(jī)器人按照最有效方式運(yùn)行??梢詫?duì)TCP速度、加速度、奇異點(diǎn)或軸線等進(jìn)行優(yōu)化,縮短周期時(shí)間。

-可達(dá)性分析。通過Autoreach可自動(dòng)進(jìn)行可到達(dá)性分析,使用十分方便,用戶可通過該功能任意移動(dòng)機(jī)器人或工件,直到所有位置均可到達(dá),在數(shù)分鐘之內(nèi)便可完成工作單元平面布置驗(yàn)證和優(yōu)化。

-虛擬示教臺(tái)。是實(shí)際示教臺(tái)的圖形顯示,其核心技術(shù)是VirtualRobot。從本質(zhì)上講,所有可以在實(shí)際示教臺(tái)上進(jìn)行的工作都可以在虛擬示教臺(tái)(QuickTeach)上完成,因而是一種非常出色的教學(xué)和培訓(xùn)工具。

-事件表。一種用于驗(yàn)證程序的結(jié)構(gòu)與邏輯的理想工具。程序執(zhí)行期間,可通過該工具直接觀察工作單元的I/O狀態(tài)??蓪/O連接到仿真事件,實(shí)現(xiàn)工位內(nèi)機(jī)器人及所有設(shè)備的仿真。該功能是一種十分理想的調(diào)試工具。

-碰撞檢測(cè)。碰撞檢測(cè)功能可避免設(shè)備碰撞造成的嚴(yán)重?fù)p失。選定檢測(cè)對(duì)象后,RobotStudio可自動(dòng)監(jiān)測(cè)并顯示程序執(zhí)行時(shí)這些對(duì)象是否會(huì)發(fā)生碰撞。

-VBA功能。可采用VBA改進(jìn)和擴(kuò)充RobotStudio功能,根據(jù)用戶具體需要開發(fā)功能強(qiáng)大的外接插件、宏,或定制用戶界面。

-直接上傳和下載。整個(gè)機(jī)器人程序無需任何轉(zhuǎn)換便可直接下載到實(shí)際機(jī)器人系統(tǒng),該功能得益于ABB獨(dú)有的VirtualRobot技術(shù)。

缺點(diǎn):

只支持ABB品牌機(jī)器人,機(jī)器人間的兼容性很差。集成商可不能只做ABB的項(xiàng)目!

__7、Robomove__

Robomove來自意大利,同樣支持市面上大多數(shù)品牌的機(jī)器人,機(jī)器人加工軌跡由外部CAM導(dǎo)入。

優(yōu)點(diǎn):

與其他軟件不同的是,Robomove走的是私人定制路線,根據(jù)實(shí)際項(xiàng)目進(jìn)行定制。

軟件操作自由,功能完善,支持多臺(tái)機(jī)器人仿真。

缺點(diǎn):

需要操作者對(duì)機(jī)器人有較為深厚的理解,策略智能化程度與Robotmaster有較大差距。

8、其他

安川的motosim,kuka的simpro,發(fā)那科的robguide,其他國(guó)產(chǎn)軟件也在陸續(xù)開發(fā)中。

以上介紹了常用的幾款主流離線編程軟件,主要對(duì)軟件的功能和優(yōu)缺點(diǎn)進(jìn)行了分析。請(qǐng)收藏并轉(zhuǎn)發(fā),希望能幫助到那些想學(xué)習(xí)工業(yè)機(jī)器人的童鞋們。

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