摘要：本論文詳細(xì)論述了現(xiàn)代大型企業(yè)中普遍使用的自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)設(shè)計(jì)方案。從堆垛機(jī)的特點(diǎn)及構(gòu)成開(kāi)始，分析立柱的受力情況，然后推導(dǎo)出立柱的彎矩及撓度關(guān)系式，再給出設(shè)計(jì)數(shù)據(jù)進(jìn)行校核，重點(diǎn)設(shè)計(jì)了貨叉伸縮機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。設(shè)計(jì)出了一種體積小、靈敏度高、動(dòng)作可靠、帶柔性裝置的堆垛機(jī)安全機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)方案。本設(shè)計(jì)通過(guò)選用合適的PLC，并設(shè)計(jì)相應(yīng)的控制系統(tǒng)進(jìn)行編程、運(yùn)行、調(diào)試，最終達(dá)到設(shè)計(jì)要求。

一、簡(jiǎn)介

自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)是高層貨架倉(cāng)庫(kù)的升級(jí)版,又稱為自動(dòng)倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)(AutomaticStorage&RetrievalSystem,AS/RS)。它是現(xiàn)代物流管理技術(shù)的核心,主要由高層貨架、巷道式堆垛起重機(jī)、通訊系統(tǒng)、現(xiàn)場(chǎng)總線、電氣控制系統(tǒng)、計(jì)算機(jī)管理監(jiān)控系統(tǒng)、搬運(yùn)小車、貨箱或托盤等設(shè)備組成。采用變頻調(diào)速、出入庫(kù)輸送信息系統(tǒng)、三維條形碼識(shí)別、紅外通訊、載波通訊、射頻數(shù)字通訊、光電檢測(cè)、人機(jī)界面等技術(shù)實(shí)現(xiàn)手動(dòng)或自動(dòng)控制、計(jì)算機(jī)集中監(jiān)管控制、并可與上級(jí)計(jì)算機(jī)聯(lián)網(wǎng)組成內(nèi)部局域網(wǎng),從而實(shí)現(xiàn)管理、監(jiān)控、執(zhí)行一體化的全自動(dòng)倉(cāng)儲(chǔ)物流管理系統(tǒng)。

自動(dòng)化立體庫(kù)由以下部分組成:

高層貨架:用于存儲(chǔ)貨物的鋼架結(jié)構(gòu)。目前主要有焊接式貨架和組合式貨架兩種形式。

托盤（貨箱）：用于承載貨物的工具，亦稱工位器具。

巷道堆垛機(jī):用于自動(dòng)存取貨物的設(shè)備。按結(jié)構(gòu)形式分為單立柱和雙立柱兩種形式；按服務(wù)方式分為直道、彎道和轉(zhuǎn)移車三種形式。

輸送機(jī)系統(tǒng):立體庫(kù)的主要外圍設(shè)備，負(fù)責(zé)將貨物運(yùn)送到堆垛機(jī)或從堆垛機(jī)將貨物移走。輸送機(jī)種類非常多，常見(jiàn)的有輥道輸送機(jī)，鏈條輸送機(jī)，升降臺(tái)，分配車，提升機(jī)機(jī)，皮帶機(jī)等。

AGV系統(tǒng):即自動(dòng)導(dǎo)向小車。根據(jù)其導(dǎo)向方式可分為感應(yīng)式導(dǎo)向小車和激光導(dǎo)向小車。

自動(dòng)控制系統(tǒng):驅(qū)動(dòng)自動(dòng)化立體庫(kù)系統(tǒng)各設(shè)備的自動(dòng)控制系統(tǒng)。目前以采用現(xiàn)場(chǎng)總線方式為主。

庫(kù)存信息管理系統(tǒng):也叫中央計(jì)算機(jī)管理系統(tǒng)。是全自動(dòng)化立體庫(kù)系統(tǒng)的控制核心。目前典型的自動(dòng)化立體庫(kù)系統(tǒng)均采用大型的數(shù)據(jù)庫(kù)系統(tǒng)（如ORACLE，SYBASE等）構(gòu)筑典型的客戶機(jī)/服務(wù)器體系，可以與其他系統(tǒng)（如ERP系統(tǒng)等）聯(lián)網(wǎng)或集成。

自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的優(yōu)越性是多方面的，主要有以下幾個(gè)方面。

(1)立體化設(shè)計(jì)提高空間利用率

早期立體倉(cāng)庫(kù)構(gòu)想的基本出發(fā)點(diǎn)就是提高空間利用率，節(jié)約土地已與節(jié)約能源、保護(hù)環(huán)境等更多方面聯(lián)系起來(lái)。倉(cāng)庫(kù)的空間利用率與其規(guī)劃是緊密相連的，一般來(lái)講，立體倉(cāng)庫(kù)的空間利用率為普通倉(cāng)庫(kù)的2～5倍。

(2)先進(jìn)的倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)提高企業(yè)生產(chǎn)管理水平

傳統(tǒng)的倉(cāng)庫(kù)只是貨物的儲(chǔ)存場(chǎng)所，僅有保存貨物的功能，屬于靜態(tài)儲(chǔ)存。立體倉(cāng)庫(kù)則是采用了先進(jìn)的自動(dòng)化貨物搬運(yùn)設(shè)備，不僅能在倉(cāng)庫(kù)內(nèi)按需要自動(dòng)存取貨物，而且還可以與倉(cāng)庫(kù)以外的生產(chǎn)環(huán)節(jié)進(jìn)行有機(jī)地連接，并通過(guò)先進(jìn)的計(jì)算機(jī)管理系統(tǒng)和自動(dòng)化物料搬運(yùn)設(shè)備使倉(cāng)庫(kù)成為企業(yè)生產(chǎn)管理中的重要環(huán)節(jié)。

(3)加快貨物存取，減輕勞動(dòng)力的投入，提高生產(chǎn)率

建立以自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)為核心的物流系統(tǒng)，其優(yōu)越性還表現(xiàn)在自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)具有快速的出入庫(kù)能力，能夠妥善地將貨物存入立體倉(cāng)庫(kù)，并及時(shí)自動(dòng)地將生產(chǎn)所需零部件和原材料送達(dá)生產(chǎn)線。同時(shí)，立體倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)減輕了工人綜合勞動(dòng)力投入。

(4)有效減少庫(kù)存資金的積壓

為了滿足預(yù)期的生產(chǎn)能力和生產(chǎn)要求，就必須準(zhǔn)備充足的原材料和零部件，這樣，庫(kù)存積壓就成為較大的問(wèn)題。如何降低庫(kù)存資金積壓的同時(shí)充分滿足生產(chǎn)需求，已經(jīng)成為大型企業(yè)面對(duì)的重要問(wèn)題。自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)可以有效解決這一問(wèn)題。

二、硬件結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)

堆垛機(jī)是硬件結(jié)構(gòu)的核心，在設(shè)計(jì)的時(shí)候，需要進(jìn)行強(qiáng)度和剛度的受力分析，其中一個(gè)最重要的就是其金屬機(jī)架結(jié)構(gòu)在堆垛機(jī)靜態(tài)和工作過(guò)程中要承擔(dān)全部力、慣性力和載荷的作用，它是變形最為嚴(yán)重的部件。作為支撐堆垛機(jī)工作的物理結(jié)構(gòu)，它的設(shè)計(jì)好壞是決定堆垛機(jī)的工作壽命和工作穩(wěn)定性的關(guān)鍵。

2.1機(jī)架經(jīng)驗(yàn)公式計(jì)算

2.1.1機(jī)架結(jié)構(gòu)分析

(1)外部載荷計(jì)算

在巷道中建立立體坐標(biāo)系：

X軸：載貨臺(tái)貨叉對(duì)貨物進(jìn)行存取作業(yè)

Y軸：巷道堆垛機(jī)沿巷道的運(yùn)行方向

Z軸：立柱上的載貨臺(tái)沿導(dǎo)軌升降運(yùn)作

當(dāng)載荷位置最高時(shí)，立柱的受力狀況最為不利，此時(shí)各部分結(jié)構(gòu)尺寸力及載荷的位置如圖1。

圖1  載貨臺(tái)受力分析簡(jiǎn)圖

(2)沿巷道縱向平面(即YOZ平面)

當(dāng)載貨臺(tái)滿載且位于最高位置且以最大加速度啟動(dòng)或制動(dòng)時(shí)，立柱的受力情況最不利。

圖2  YOZ平面內(nèi)結(jié)構(gòu)受力簡(jiǎn)圖

圖中：H——堆垛機(jī)的總高度

B——堆垛機(jī)總寬

P _H ——水平慣性力

h——上滾輪與立柱頂端間的距離

b ₁ 和 b ₂——立柱截面X方向中性軸到下橫梁兩支點(diǎn)的距離

F——立柱頂部壓力

立柱橫向力矩的計(jì)算：

2.1.2結(jié)構(gòu)強(qiáng)度計(jì)算

對(duì)于最大內(nèi)力在支承處的壓彎構(gòu)件，當(dāng)截面出現(xiàn)塑性鉸時(shí)便會(huì)達(dá)到強(qiáng)度的極限。在利用材料的塑性過(guò)程中，應(yīng)受到一定的限制。限制的辦法是在結(jié)構(gòu)強(qiáng)度計(jì)算中引入塑性發(fā)展系數(shù)，即采用塑性從局部深入截面的彈塑性工作階段作為設(shè)計(jì)準(zhǔn)則。

(1)強(qiáng)度計(jì)算公式

在鋼結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)中，應(yīng)用極限狀態(tài)法的設(shè)計(jì)準(zhǔn)則，推出了雙向壓彎構(gòu)件的強(qiáng)度計(jì)算公式為：

式中：N——軸向壓力(N)

A——截面面積(cm ²)

M _x 和 M_y——X軸和Y軸的最大彎矩(N*mm)

M _nx 和 M _ny ——X軸和Y軸的凈截面抗彎模量

 U_x和U_y——X向和Y向塑性發(fā)展系數(shù)(它與截面形式、塑性發(fā)展深度、翼緣板和腹板截面積比值以及應(yīng)力狀態(tài)有關(guān))

2.2下橫梁強(qiáng)度計(jì)算

下橫梁在YOZ平面內(nèi)可以簡(jiǎn)化為如圖所示的計(jì)算簡(jiǎn)圖。

圖3    貨架下橫梁計(jì)算簡(jiǎn)圖

其中q _梁——下橫梁自重均布載荷

M _max——立柱底部截面的最大彎矩，M _max =705N*mm

P _總——額定起重重量和立柱結(jié)構(gòu)自重載荷的總和

顯然，可確定下橫梁和立柱聯(lián)接處的截面即為危險(xiǎn)截面。則：

式中 M _max是危險(xiǎn)截面彎矩，W^y_x是下橫梁X軸方向的抗彎模量。由此可知滿足許用應(yīng)力要求。

2.3行走機(jī)構(gòu)齒條齒輪強(qiáng)度與校核

在起重機(jī)構(gòu)中應(yīng)用最多的是齒輪傳動(dòng)，蝸桿傳動(dòng)使用最少，鏈傳動(dòng)只在個(gè)別情況下使用。

齒輪傳動(dòng)分閉式傳送和開(kāi)式傳動(dòng)兩種，電動(dòng)起重機(jī)的所有機(jī)構(gòu)都是采用閉式齒輪傳動(dòng)（減速器）。開(kāi)式齒輪傳動(dòng)只在某些特殊情況下使用（如回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的布置，要求末級(jí)傳動(dòng)為開(kāi)式齒輪傳動(dòng)；設(shè)計(jì)機(jī)構(gòu)時(shí)無(wú)合適的減速器可供選用），使用時(shí)，齒輪圓周速度一般不超過(guò)1.5m/s。

齒輪材料以剛為主，其次是鑄鐵、銅合金及其他材料。齒輪材料和熱處理方式的選擇取決于機(jī)構(gòu)的工作級(jí)別、工作條件和制造工藝的可能性。為了提高齒輪的承載能力，減小齒輪的尺寸和重量，廣泛使用優(yōu)質(zhì)碳素鋼或合金鋼制造齒輪。為了降低成本，齒輪與軸最好使用不同材料制造，將齒輪裝配在軸上。為了保證齒面和輪齒的強(qiáng)度，齒面應(yīng)有足夠的硬度，而心部要有足夠的剛度和韌性，因此，齒輪都要經(jīng)過(guò)熱處理。

三、硬件的選型與分析

合理選擇堆垛機(jī)電機(jī),將直接影響堆垛機(jī)的運(yùn)行狀況。堆垛機(jī)使用的電機(jī)包括行走電機(jī)、貨叉電機(jī)和升降電機(jī)。升降電機(jī)的動(dòng)力太大,會(huì)引起包括升降臺(tái)在內(nèi)的整個(gè)系統(tǒng)的振動(dòng),噪聲過(guò)大；升降電機(jī)容量則太小,起重力過(guò)小,因此不能實(shí)現(xiàn)必要的升降運(yùn)動(dòng)。因此,應(yīng)合理選擇堆垛機(jī)電機(jī)的容量。

在選定堆垛機(jī)用的電動(dòng)機(jī)時(shí)應(yīng)考慮以下的各項(xiàng)問(wèn)題。

（1）在電氣與機(jī)械方面都應(yīng)對(duì)反復(fù)啟動(dòng)停止的操作有充分的耐久力。

（2）速度的可控性應(yīng)良好。

（3）慣性矩應(yīng)比較小，體積小且重量輕。

（4）輸出軸的轉(zhuǎn)速應(yīng)與減速裝置的結(jié)構(gòu)相適應(yīng)。

（5）應(yīng)有可靠的外殼保護(hù)結(jié)構(gòu)。

堆垛機(jī)的電源，除了極少數(shù)的特殊情況以外多用普遍的交流電源，使用最多的電動(dòng)機(jī)是各結(jié)構(gòu)都很堅(jiān)固且價(jià)格低廉的三相鼠籠式感應(yīng)電動(dòng)機(jī)。

3.1步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的選型

步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的脈沖信號(hào)的頻率與步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速是成正比的。其輸出信號(hào)有以下兩種：

(1)初相位信號(hào)：每次給驅(qū)動(dòng)器上點(diǎn)后，將使步進(jìn)電機(jī)在一個(gè)固定的相位上起始，這個(gè)相位就是初相位。初相位信號(hào)是指每當(dāng)步進(jìn)電機(jī)運(yùn)行到初相位時(shí)，此信號(hào)就會(huì)以高電平的形式輸出，反之為低電平。此信號(hào)和控制系統(tǒng)結(jié)合使用，還具有相位記憶功能。

(2)報(bào)警輸出信號(hào)：所有驅(qū)動(dòng)器都有多種保護(hù)措施（如：過(guò)溫、過(guò)壓、過(guò)流等）。當(dāng)保護(hù)措施執(zhí)行時(shí)，驅(qū)動(dòng)器進(jìn)入脫機(jī)狀態(tài)從而使電機(jī)失電，但這時(shí)控制系統(tǒng)是尚未知曉的。如果想要通知系統(tǒng)，就要通過(guò)“報(bào)警輸出信號(hào)”來(lái)傳達(dá)。此信號(hào)共占用兩個(gè)接線端子，此兩端為繼電器的常開(kāi)觸點(diǎn)，報(bào)警時(shí)觸點(diǎn)會(huì)立即閉合。驅(qū)動(dòng)器正常時(shí)，觸點(diǎn)為常開(kāi)狀態(tài)。觸點(diǎn)規(guī)格：DC24V/1A或AC110V/0.3A

對(duì)于兩相四根線的電機(jī)，一般來(lái)講，可以直接連接驅(qū)動(dòng)器。

所以本設(shè)計(jì)采用型號(hào)為SH-2H057的步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器。SH-2H057步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器采用的是鑄鋁結(jié)構(gòu)，常用于小功率設(shè)備，其外殼就是散熱體。所以使用時(shí)要將其固定在厚且大的金屬板上或者較厚的機(jī)柜里，同時(shí)接觸面之間還要涂上導(dǎo)熱硅脂，并在其旁邊加上風(fēng)機(jī)用以良好的散熱。

四、軟件程序設(shè)計(jì)

4.1PLC控制流程圖

根據(jù)系統(tǒng)控制的要求，可以總結(jié)出基本的流程圖，如圖4.

圖4系統(tǒng)流程圖

4.2立體倉(cāng)庫(kù)PLC總程序

五、總結(jié)

本論文首先介紹了自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的歷史知識(shí)以及發(fā)展?fàn)顩r，然后分別進(jìn)行了硬件方面和軟件方面的設(shè)計(jì)。

硬件方面主要設(shè)計(jì)了堆垛機(jī)的電控系統(tǒng)，以及貨倉(cāng)貨架等倉(cāng)庫(kù)的整體結(jié)構(gòu)。電控系統(tǒng)主要采用了激光測(cè)距傳感器用于水平方向的尋址，增強(qiáng)了堆垛機(jī)的精度和運(yùn)行系統(tǒng)的可靠性，為以后的再次優(yōu)化奠定了基礎(chǔ)。水平和垂直方向上還采用了閉環(huán)控制的方法，實(shí)現(xiàn)了低速停的準(zhǔn)，換速時(shí)平穩(wěn)，且可以高速運(yùn)行的控制要求。

總之，系統(tǒng)結(jié)構(gòu)硬件性能優(yōu)良、簡(jiǎn)單、圖形界面友好、軟件功能強(qiáng)大，基本上達(dá)了此次設(shè)計(jì)的要求。