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松下伺服驅(qū)動(dòng)器參數(shù)設(shè)置與常見(jiàn)故障解決分析

時(shí)間:2019-01-04 13:21:31來(lái)源:中國(guó)傳動(dòng)網(wǎng)

導(dǎo)語(yǔ):?松下伺服參數(shù)共有200多個(gè),但一般的控制場(chǎng)合只需要掌握少數(shù)幾個(gè)即可。伺服系統(tǒng)有位置控制、速度控制、轉(zhuǎn)矩控制以及三者的組合等多種控制模式,但大多數(shù)場(chǎng)合都是將伺服系統(tǒng)用于精密定位,其次是轉(zhuǎn)矩控制,速度控制則多使用變頻器,因?yàn)樽冾l器性能已經(jīng)足夠滿(mǎn)足要求了,而價(jià)格比伺服低。

摘要:松下伺服參數(shù)共有200多個(gè),但一般的控制場(chǎng)合只需要掌握少數(shù)幾個(gè)即可。伺服系統(tǒng)有位置控制、速度控制、轉(zhuǎn)矩控制以及三者的組合等多種控制模式,但大多數(shù)場(chǎng)合都是將伺服系統(tǒng)用于精密定位,其次是轉(zhuǎn)矩控制,速度控制則多使用變頻器,因?yàn)樽冾l器性能已經(jīng)足夠滿(mǎn)足要求了,而價(jià)格比伺服低。本項(xiàng)目即是用于定位控制。

松下伺服用于定位控制,下面幾個(gè)參數(shù)需要熟悉并掌握設(shè)置方法:

參數(shù)設(shè)置

Pr0.00:

伺服旋轉(zhuǎn)方向切換。常常有這樣的情形,伺服驅(qū)動(dòng)需要調(diào)換旋轉(zhuǎn)方向,只需要將Pr0.00中的值由“1”改為“0”,或由“0”改為“1”(出廠值是“1”)。

Pr0.01:

伺服控制模式的設(shè)置。位置控制是缺省模式(Pr0.01=0) 

Pr0.07:

伺服控制脈沖輸入方式。PLC發(fā)送高速脈沖給伺服驅(qū)動(dòng)器,有幾種方式,可以是正轉(zhuǎn)一路脈沖,反轉(zhuǎn)一路脈沖;也可以是只用一路脈沖,而增加一個(gè)方向控制信號(hào)(高低電平即可),當(dāng)然也可以是90°相位差的2相脈沖,Pr0.07分別設(shè)為“1”、“3”、“0”或“2”??梢钥闯龀嗽O(shè)置為“3”只需一路脈沖就可實(shí)現(xiàn)定位控制,其他三者都需要兩路脈沖,對(duì)于一個(gè)軸控制(即一套伺服系統(tǒng))三菱PLC都沒(méi)有問(wèn)題,如果是兩個(gè)軸控制,則必須將Pr0.07設(shè)置為“3”,缺省值為“1”,因此此參數(shù)一般都需要設(shè)置。當(dāng)然此參數(shù)與Pr0.06配合設(shè)置,可選擇輸入的脈沖極性。 

Pr0.08:

電機(jī)每旋轉(zhuǎn)一圈所需要的指令脈沖。此參數(shù)涉及到PLC編程時(shí),定位距離的精確控制,也就是PLC發(fā)多少個(gè)脈沖,伺服電機(jī)轉(zhuǎn)一圈,電機(jī)帶動(dòng)絲桿旋轉(zhuǎn),絲桿的螺距假設(shè)是5mm,則PLC每發(fā)Pr0.08里設(shè)置的數(shù)值的脈沖(缺省為10000),絲桿帶動(dòng)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)將移動(dòng)5mm。參數(shù)Pr0.09和Pr0.10可實(shí)現(xiàn)同樣的功能,適合于PLC脈沖數(shù)和移動(dòng)距離不能整除的場(chǎng)合,其實(shí)掌握了Pr0.08,已經(jīng)無(wú)往而不勝了。

Pr5.04:

伺服定位,一般兩端裝有極限位的行程開(kāi)關(guān),如果裝了,需要設(shè)置Pr5.04由“1”設(shè)置為“0”,否則行程開(kāi)關(guān)將不起作用。如果不需要極限位開(kāi)關(guān),則無(wú)需考慮此參數(shù)。 

松下伺服驅(qū)動(dòng)器的10個(gè)常見(jiàn)問(wèn)題及解決辦法

(1)松下數(shù)字式交流伺服系統(tǒng)MHMA2KW,試機(jī)時(shí)一上電,電機(jī)就振動(dòng)并有很大的噪聲,然后驅(qū)動(dòng)器出現(xiàn)16號(hào)報(bào)警,該怎么解決?

這種現(xiàn)象一般是由于驅(qū)動(dòng)器的增益設(shè)置過(guò)高,產(chǎn)生了自激震蕩。請(qǐng)調(diào)整參數(shù)No.10、No.11、No.12,適當(dāng)降低系統(tǒng)增益。(請(qǐng)參考《使用說(shuō)明書(shū)》中關(guān)于增益調(diào)整的內(nèi)容)

(2)松下交流伺服驅(qū)動(dòng)器上電就出現(xiàn)22號(hào)報(bào)警,為什么?

22號(hào)報(bào)警是編碼器故障報(bào)警,產(chǎn)生的原因一般有:

A.編碼器接線(xiàn)有問(wèn)題:斷線(xiàn)、短路、接錯(cuò)等等,請(qǐng)仔細(xì)查對(duì);

B.電機(jī)上的編碼器有問(wèn)題:錯(cuò)位、損壞等,請(qǐng)送修。

(3)松下伺服電機(jī)在很低的速度運(yùn)行時(shí),時(shí)快時(shí)慢,象爬行一樣,怎么辦?

伺服電機(jī)出現(xiàn)低速爬行現(xiàn)象一般是由于系統(tǒng)增益太低引起的,請(qǐng)調(diào)整參數(shù)No.10、No.11、No.12,適當(dāng)調(diào)整系統(tǒng)增益,或運(yùn)行驅(qū)動(dòng)器自動(dòng)增益調(diào)整功能。(請(qǐng)參考《使用說(shuō)明書(shū)》中關(guān)于增益調(diào)整的內(nèi)容)

(4)松下交流伺服系統(tǒng)在位置控制方式下,控制系統(tǒng)輸出的是脈沖和方向信號(hào),但不管是正轉(zhuǎn)指令還是反轉(zhuǎn)指令,電機(jī)只朝一個(gè)方向轉(zhuǎn),為什么?

松下交流伺服系統(tǒng)在位置控制方式下,可以接收三種控制信號(hào):脈沖/方向、正/反脈沖、A/B正交脈沖。驅(qū)動(dòng)器的出廠設(shè)置為A/B正交脈沖(No42為0),請(qǐng)將No42改為3(脈沖/方向信號(hào))。

(5)松下交流伺服系統(tǒng)的使用中,能否用伺服-ON作為控制電機(jī)脫機(jī)的信號(hào),以便直接轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)軸?

盡管在SRV-ON信號(hào)斷開(kāi)時(shí)電機(jī)能夠脫機(jī)(處于自由狀態(tài)),但不要用它來(lái)啟動(dòng)或停止電機(jī),頻繁使用它開(kāi)關(guān)電機(jī)可能會(huì)損壞驅(qū)動(dòng)器。如果需要實(shí)現(xiàn)脫機(jī)功能時(shí),可以采用控制方式的切換來(lái)實(shí)現(xiàn):假設(shè)伺服系統(tǒng)需要位置控制,可以將控制方式選擇參數(shù)No02設(shè)置為4,即第一方式為位置控制,第二方式為轉(zhuǎn)矩控制。然后用C-MODE來(lái)切換控制方式:在進(jìn)行位置控制時(shí),使信號(hào)C-MODE打開(kāi),使驅(qū)動(dòng)器工作在第一方式(即位置控制)下;在需要脫機(jī)時(shí),使信號(hào)C-MODE閉合,使驅(qū)動(dòng)器工作在第二方式(即轉(zhuǎn)矩控制)下,由于轉(zhuǎn)矩指令輸入TRQR未接線(xiàn),因此電機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩為零,從而實(shí)現(xiàn)脫機(jī)。

(6)在我們開(kāi)發(fā)的數(shù)控銑床中使用的松下交流伺服工作在模擬控制方式下,位置信號(hào)由驅(qū)動(dòng)器的脈沖輸出反饋到計(jì)算機(jī)處理,在裝機(jī)后調(diào)試時(shí),發(fā)出運(yùn)動(dòng)指令,電機(jī)就飛車(chē),什么原因?

這種現(xiàn)象是由于驅(qū)動(dòng)器脈沖輸出反饋到計(jì)算機(jī)的A/B正交信號(hào)相序錯(cuò)誤、形成正反饋而造成,可以采用以下方法處理:

A.修改采樣程序或算法;

B.將驅(qū)動(dòng)器脈沖輸出信號(hào)的A+和A-(或者B+和B-)對(duì)調(diào),以改變相序;

C.修改驅(qū)動(dòng)器參數(shù)No45,改變其脈沖輸出信號(hào)的相序。

(7)在我們研制的一臺(tái)檢測(cè)設(shè)備中,發(fā)現(xiàn)松下交流伺服系統(tǒng)對(duì)我們的檢測(cè)裝置有一些干擾,一般應(yīng)采取什么方法來(lái)消除?

由于交流伺服驅(qū)動(dòng)器采用了逆變器原理,所以它在控制、檢測(cè)系統(tǒng)中是一個(gè)較為突出的干擾源,為了減弱或消除伺服驅(qū)動(dòng)器對(duì)其它電子設(shè)備的干擾,一般可以采用以下辦法:

A.驅(qū)動(dòng)器和電機(jī)的接地端應(yīng)可靠地接地;

B.驅(qū)動(dòng)器的電源輸入端加隔離變壓器和濾波器;

C.所有控制信號(hào)和檢測(cè)信號(hào)線(xiàn)使用屏蔽線(xiàn)。

干擾問(wèn)題在電子技術(shù)中是一個(gè)很棘手的難題,沒(méi)有固定的方法可以完全有效地排除它,通常憑經(jīng)驗(yàn)和試驗(yàn)來(lái)尋找抗干擾的措施。

(8)伺服電機(jī)為什么不會(huì)丟步?

伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器接收電機(jī)編碼器的反饋信號(hào),并和指令脈沖進(jìn)行比較,從而構(gòu)成了一個(gè)位置的半閉環(huán)控制。所以伺服電機(jī)不會(huì)出現(xiàn)丟步現(xiàn)象,每一個(gè)指令脈沖都可以得到可靠響應(yīng)。

(9)如何考慮松下伺服的供電電源問(wèn)題?

目前,幾乎所有日本產(chǎn)交流伺服電機(jī)都是三相200V供電,國(guó)內(nèi)電源標(biāo)準(zhǔn)不同,所以必須按以下方法解決:

A.對(duì)于750W以下的交流伺服,一般情況下可直接將單相220V接入驅(qū)動(dòng)器的L1,L3端子;

B.對(duì)于其它型號(hào)電機(jī),建議使用三相變壓器將三相380V變?yōu)槿?00V,接入驅(qū)動(dòng)器的L1,L2,L3。

(10)對(duì)伺服電機(jī)進(jìn)行機(jī)械安裝時(shí),應(yīng)特別注意什么?

由于每臺(tái)伺服電機(jī)后端部都安裝有旋轉(zhuǎn)編碼器,它是一個(gè)十分易碎的精密光學(xué)器件,過(guò)大的沖擊力肯定會(huì)使其損壞。

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