FreeRTOS是一個(gè)源碼公開的免費(fèi)的嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)，通過(guò)研究其內(nèi)核可以更好地理解嵌入式操作系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)原理.本文主要闡述FreeRTOS系統(tǒng)中的任務(wù)調(diào)度機(jī)制、時(shí)間管理機(jī)制、任務(wù)管理機(jī)制以及內(nèi)存分配策略的實(shí)現(xiàn)原理，并指出FreeRTOS在應(yīng)用中的優(yōu)缺點(diǎn)。

在嵌入式領(lǐng)域中，嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)正得到越來(lái)越廣泛的應(yīng)用。采用嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)(RTOS)可以更合理、更有效地利用CPU的資源，簡(jiǎn)化應(yīng)用軟件的設(shè)計(jì)，縮短系統(tǒng)開發(fā)時(shí)間，更好地保證系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性和可靠性。由于RTOS需占用一定的系統(tǒng)資源(尤其是RAM資源)，只有μC／OS-II、embOS、salvo、FreeRTOS等少數(shù)實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)能在小RAM單片機(jī)上運(yùn)行。相對(duì)于C／OS-II、embOS等商業(yè)操作系統(tǒng)，F(xiàn)reeRTOS操作系統(tǒng)是完全免費(fèi)的操作系統(tǒng)，具有源碼公開、可移植、可裁減、調(diào)度策略靈活的特點(diǎn)，可以方便地移植到各種單片機(jī)上運(yùn)行。

實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)與非實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)的區(qū)別

他們之間的區(qū)別，詳見下圖：

在上面的圖中右邊的任務(wù)優(yōu)先級(jí)高于左邊的任務(wù)，先看實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)的，當(dāng)優(yōu)先級(jí)更高的任務(wù)2就緒的時(shí)候，即便任務(wù)1正在運(yùn)行中，也必須立刻交出CPU的使用權(quán)，就跟中斷一樣，先執(zhí)行任務(wù)2，等任務(wù)2執(zhí)行完或者主動(dòng)掛起(sleep)讓出CPU的時(shí)候，任務(wù)1才能接著運(yùn)行。

uCOS就是這樣的實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)，它是可搶占性的內(nèi)核。我曾跟很多同事爭(zhēng)辯過(guò)uCOS高優(yōu)先級(jí)任務(wù)就緒而低優(yōu)先級(jí)任務(wù)正在執(zhí)行沒(méi)有sleep的時(shí)候，高優(yōu)先級(jí)任務(wù)能否打斷低優(yōu)先級(jí)任務(wù)而立即得到執(zhí)行，遺憾的是很多人仍然堅(jiān)持必須要sleep才能切換任務(wù)，每次我都只能無(wú)奈的用實(shí)驗(yàn)來(lái)證明這個(gè)本來(lái)不應(yīng)該爭(zhēng)辯的東西。

再看看我們的Linux/Windows/OSX這些基于時(shí)間片輪轉(zhuǎn)的操作系統(tǒng)遇到這種問(wèn)題的時(shí)候會(huì)怎么樣呢，毫無(wú)疑問(wèn)它們都是非實(shí)時(shí)的操作系統(tǒng)，CPU是不可搶占的，從上圖可以看到，即便高優(yōu)先級(jí)的任務(wù)就緒了，也不能馬上中斷低優(yōu)先級(jí)任務(wù)而得到執(zhí)行，必須要等到低優(yōu)先級(jí)任務(wù)主動(dòng)掛起(sleep)或者時(shí)間片結(jié)束才能得到執(zhí)行。所以我們?cè)谑褂肞C的時(shí)候經(jīng)常會(huì)遇到應(yīng)用程序無(wú)響應(yīng)的問(wèn)題。即硬件資源被其他任務(wù)占用，本任務(wù)得不到立即執(zhí)行。

我們平常娛樂(lè)辦公用的都是非實(shí)時(shí)的操作系統(tǒng)，那么什么時(shí)候該使用實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)呢？試想一下，一個(gè)射出的導(dǎo)彈如果要執(zhí)行一個(gè)調(diào)整姿態(tài)的任務(wù)，這個(gè)時(shí)候剛好有其他無(wú)關(guān)緊要的任務(wù)在執(zhí)行，如果是非實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)，那么可能會(huì)等一會(huì)兒然后彈個(gè)窗告訴你應(yīng)用程序無(wú)響應(yīng)（如果它有窗可彈的話），那完了等彈窗出來(lái)導(dǎo)彈都射到外太空去了！毫無(wú)疑問(wèn)這種高優(yōu)先級(jí)任務(wù)片刻都不能等的設(shè)備就必須上實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)，如果你不想你的導(dǎo)彈射到外太空去的話。

1、FreeRTOS操作系統(tǒng)功能

作為一個(gè)輕量級(jí)的操作系統(tǒng)，F(xiàn)reeRTOS提供的功能包括：任務(wù)管理、時(shí)間管理、信號(hào)量、消息隊(duì)列、內(nèi)存管理、記錄功能等，可基本滿足較小系統(tǒng)的需要。FreeRTOS內(nèi)核支持優(yōu)先級(jí)調(diào)度算法，每個(gè)任務(wù)可根據(jù)重要程度的不同被賦予一定的優(yōu)先級(jí)，CPU總是讓處于就緒態(tài)的、優(yōu)先級(jí)最高的任務(wù)先運(yùn)行。FreeRT0S內(nèi)核同時(shí)支持輪換調(diào)度算法，系統(tǒng)允許不同的任務(wù)使用相同的優(yōu)先級(jí)，在沒(méi)有更高優(yōu)先級(jí)任務(wù)就緒的情況下，同一優(yōu)先級(jí)的任務(wù)共享CPU的使用時(shí)間。

FreeRTOS的內(nèi)核可根據(jù)用戶需要設(shè)置為可剝奪型內(nèi)核或不可剝奪型內(nèi)核。當(dāng)FreeRTOS被設(shè)置為可剝奪型內(nèi)核時(shí)，處于就緒態(tài)的高優(yōu)先級(jí)任務(wù)能剝奪低優(yōu)先級(jí)任務(wù)的CPU使用權(quán)，這樣可保證系統(tǒng)滿足實(shí)時(shí)性的要求；當(dāng)FreeRTOS被設(shè)置為不可剝奪型內(nèi)核時(shí)，處于就緒態(tài)的高優(yōu)先級(jí)任務(wù)只有等當(dāng)前運(yùn)行任務(wù)主動(dòng)釋放CPU的使用權(quán)后才能獲得運(yùn)行，這樣可提高CPU的運(yùn)行效率。

2、FreeRTOS操作系統(tǒng)的原理與實(shí)現(xiàn)

2.1任務(wù)調(diào)度機(jī)制的實(shí)現(xiàn)

任務(wù)調(diào)度機(jī)制是嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)的一個(gè)重要概念，也是其核心技術(shù)。對(duì)于可剝奪型內(nèi)核，優(yōu)先級(jí)高的任務(wù)一旦就緒就能剝奪優(yōu)先級(jí)較低任務(wù)的CPU使用權(quán)，提高了系統(tǒng)的實(shí)時(shí)響應(yīng)能力。不同于μC／OS-II，F(xiàn)reeRTOS對(duì)系統(tǒng)任務(wù)的數(shù)量沒(méi)有限制，既支持優(yōu)先級(jí)調(diào)度算法也支持輪換調(diào)度算法，因此FreeRTOS采用雙向鏈表而不是采用查任務(wù)就緒表的方法來(lái)進(jìn)行任務(wù)調(diào)度。系統(tǒng)定義的鏈表和鏈表節(jié)點(diǎn)數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)如下所示：

typedefstructxLIST{//定義鏈表結(jié)構(gòu)

unsignedportSHORPTusNumberOfItems;

//usNumberOfItems為鏈表的長(zhǎng)度，為0表示鏈表為空

volatilexListItem*pxHead;//pxHead為鏈表的頭指針

volatilexListItem*pxIndex;//pxIndex指向鏈表當(dāng)前結(jié)點(diǎn)的指針

volatilexListItemxListEnd;//xListEnd為鏈表尾結(jié)點(diǎn)

}xList;

structxLIST_ITEM{//定義鏈表結(jié)點(diǎn)的結(jié)構(gòu)

portTicktypexItemValue;

//xItemValue的值用于實(shí)現(xiàn)時(shí)間管理

//portTickType為時(shí)針節(jié)拍數(shù)據(jù)類型，

//可根據(jù)需要選擇為16位或32位

volatilestructxLIST_ITEM*pxNext;

//指向鏈表的前一個(gè)結(jié)點(diǎn)

void*pvOwner;//指向此鏈表結(jié)點(diǎn)所在的任務(wù)控制塊

void*pvContainer;//指向此鏈表結(jié)點(diǎn)所在的鏈表}；

FreeRTOS中每個(gè)任務(wù)對(duì)應(yīng)于一個(gè)任務(wù)控制塊(TCB)，其定義如下所示：

typedefstructtskTaskControlBlock{

portSTACK_TYPE*pxTopOfStack;

//指向任務(wù)堆棧結(jié)束處

portSTACK_TYPE*pxStack;

//指向任務(wù)堆棧起始處

unsignedportSHORTusStackDepth;//定義堆棧深度

signedportCHARpcTaskName[tskMAX_TASK_NAME_LEN];//任務(wù)名稱

unsignedportCHARucPriority;//任務(wù)優(yōu)先級(jí)

xListItemxGenericListItem;

//用于把TCB插入就緒鏈表或等待鏈表

xListItemxEventListItem;

//用于把TCB插入事件鏈表（如消息隊(duì)列）

unsignedportCHARucTCBNumber;//用于記錄功能

}tskTCB;

復(fù)制代碼

FreeRTOS定義就緒任務(wù)鏈表數(shù)組為xListpxReady—TasksLists[portMAX_PRIORITIES]。其中portMAX_PRIORITIES為系統(tǒng)定義的最大優(yōu)先級(jí)。若想使優(yōu)先級(jí)為n的任務(wù)進(jìn)入就緒態(tài)，需要把此任務(wù)對(duì)應(yīng)的TCB中的結(jié)點(diǎn)xGenericListltem插入到鏈表pxReadyTasksLiStS[n]中，還要把xGenericListItem中的pvContainer指向pxReadyTasksLists[n]方可實(shí)現(xiàn)。

當(dāng)進(jìn)行任務(wù)調(diào)度時(shí)，調(diào)度算法首先實(shí)現(xiàn)優(yōu)先級(jí)調(diào)度。系統(tǒng)按照優(yōu)先級(jí)從高到低的順序從就緒任務(wù)鏈表數(shù)組中尋找usNumberOfItems第一個(gè)不為0的優(yōu)先級(jí)，此優(yōu)先級(jí)即為當(dāng)前最高就緒優(yōu)先級(jí)，據(jù)此實(shí)現(xiàn)優(yōu)先級(jí)調(diào)度。若此優(yōu)先級(jí)下只有一個(gè)就緒任務(wù)，則此就緒任務(wù)進(jìn)入運(yùn)行態(tài)；若此優(yōu)先級(jí)下有多個(gè)就緒任務(wù)，則需采用輪換調(diào)度算法實(shí)現(xiàn)多任務(wù)輪流執(zhí)行。

若在優(yōu)先級(jí)n下執(zhí)行輪換調(diào)度算法，系統(tǒng)先通過(guò)執(zhí)行(pxReadyTasksLists[n])→pxIndex=(pxReadyTasks-Lists[n])→pxlndex→pxNext語(yǔ)句得到當(dāng)前結(jié)點(diǎn)所指向的下一個(gè)結(jié)點(diǎn)，再通過(guò)此結(jié)點(diǎn)的pvOwner指針得到對(duì)應(yīng)的任務(wù)控制塊，最后使此任務(wù)控制塊對(duì)應(yīng)的任務(wù)進(jìn)入運(yùn)行態(tài)。由此可見，在FreeRTOS中，相同優(yōu)先級(jí)任務(wù)之間的切換時(shí)間為一個(gè)時(shí)鐘節(jié)拍周期。

以圖1為例，設(shè)系統(tǒng)的最大任務(wù)數(shù)為pottMAX_PRIORITIES，在某一時(shí)刻進(jìn)行任務(wù)調(diào)度時(shí)，得到pxReadyTasksLists．usNumberOfItems=O(i=2...portMAX_PRIORITIES)以及pxReadyTasksLists[1]。usNumberOfItems=3。由此內(nèi)核可知當(dāng)前最高就緒優(yōu)先級(jí)為l，且此優(yōu)先級(jí)下已有三個(gè)任務(wù)已進(jìn)入就緒態(tài)．由于最高就緒優(yōu)先級(jí)下有多個(gè)就緒任務(wù)，系統(tǒng)需執(zhí)行輪換調(diào)度算法實(shí)現(xiàn)任務(wù)切換；通過(guò)指針pxlndex可知任務(wù)l為當(dāng)前任務(wù)，而任務(wù)l的pxNext結(jié)點(diǎn)指向任務(wù)2，因此系統(tǒng)把pxIndex指向任務(wù)2并執(zhí)行任務(wù)2來(lái)實(shí)現(xiàn)任務(wù)調(diào)度。當(dāng)下一個(gè)時(shí)鐘節(jié)拍到來(lái)時(shí)，若最高就緒優(yōu)先級(jí)仍為1，由圖可見，系統(tǒng)會(huì)把pxIndex指向任務(wù)3并執(zhí)行任務(wù)3。

為了加快任務(wù)調(diào)度的速度，F(xiàn)recRTOS通過(guò)變量ucTopReadyPriotity跟蹤當(dāng)前就緒的最高優(yōu)先級(jí)。當(dāng)把一個(gè)任務(wù)加入就緒鏈表時(shí)，如果此任務(wù)的優(yōu)先級(jí)高于ucTopReadyPriority，則把這個(gè)任務(wù)的優(yōu)先級(jí)賦予ucTopReadyPriority。這樣當(dāng)進(jìn)行優(yōu)先級(jí)調(diào)度時(shí)，調(diào)度算法不是從portMAX_PRIORITIES而是從ucTopReady-Priority開始搜索。這就加快了搜索的速度，同時(shí)縮短了內(nèi)核關(guān)斷時(shí)間。

為了加快任務(wù)調(diào)度的速度，F(xiàn)recRTOS通過(guò)變量ucTopReadyPriotity跟蹤當(dāng)前就緒的最高優(yōu)先級(jí)。當(dāng)把一個(gè)任務(wù)加入就緒鏈表時(shí)，如果此任務(wù)的優(yōu)先級(jí)高于ucTopReadyPriority，則把這個(gè)任務(wù)的優(yōu)先級(jí)賦予ucTopReadyPriority。這樣當(dāng)進(jìn)行優(yōu)先級(jí)調(diào)度時(shí)，調(diào)度算法不是從portMAX_PRIORITIES而是從ucTopReady-Priority開始搜索。這就加快了搜索的速度，同時(shí)縮短了內(nèi)核關(guān)斷時(shí)間。

2.2任務(wù)管理的實(shí)現(xiàn)

實(shí)現(xiàn)多個(gè)任務(wù)的有效管理是操作系統(tǒng)的主要功能。FreeRTOS下可實(shí)現(xiàn)創(chuàng)建任務(wù)、刪除任務(wù)、掛起任務(wù)、恢復(fù)任務(wù)、設(shè)定任務(wù)優(yōu)先級(jí)、獲得任務(wù)相關(guān)信息等功能。下面主要討論FreeRTOS下任務(wù)創(chuàng)建和任務(wù)刪除的實(shí)現(xiàn)。當(dāng)調(diào)用sTaskCreate()函數(shù)創(chuàng)建一個(gè)新的任務(wù)時(shí)，F(xiàn)reeRTOS首先為新任務(wù)分配所需的內(nèi)存。若內(nèi)存分配成功，則初始化任務(wù)控制塊的任務(wù)名稱、堆棧深度和任務(wù)優(yōu)先級(jí)，然后根據(jù)堆棧的增長(zhǎng)方向初始化任務(wù)控制塊的堆棧。接著，F(xiàn)reeRTOS把當(dāng)前創(chuàng)建的任務(wù)加入到就緒任務(wù)鏈表。若當(dāng)前此任務(wù)的優(yōu)先級(jí)為最高，則把此優(yōu)先級(jí)賦值給變量ucTopReadyPriorlty(其作用見2.1節(jié))。若任務(wù)調(diào)度程序已經(jīng)運(yùn)行且當(dāng)前創(chuàng)建的任務(wù)優(yōu)先級(jí)為最高，則進(jìn)行任務(wù)切換。

不同于μC/OS—II，F(xiàn)reeRTOS下任務(wù)刪除分兩步進(jìn)行。當(dāng)用戶調(diào)用vTaskDelete()函數(shù)后，執(zhí)行任務(wù)刪除的第一步：FreeRTOS先把要?jiǎng)h除的任務(wù)從就緒任務(wù)鏈表和事件等待鏈表中刪除，然后把此任務(wù)添加到任務(wù)刪除鏈表，若刪除的任務(wù)是當(dāng)前運(yùn)行任務(wù)，系統(tǒng)就執(zhí)行任務(wù)調(diào)度函數(shù)，至此完成任務(wù)刪除的第一步。當(dāng)系統(tǒng)空閑任務(wù)即prvldleTask()函數(shù)運(yùn)行時(shí)，若發(fā)現(xiàn)任務(wù)刪除鏈表中有等待刪除的任務(wù)，則進(jìn)行任務(wù)刪除的第二步，即釋放該任務(wù)占用的內(nèi)存空間，并把該任務(wù)從任務(wù)刪除鏈表中刪除，這樣才徹底刪除了這個(gè)任務(wù)。值得注意的是，在FreeRTOS中，當(dāng)系統(tǒng)被配置為不可剝奪內(nèi)核時(shí)，空閑任務(wù)還有實(shí)現(xiàn)各個(gè)任務(wù)切換的功能。

通過(guò)比較μC/OS-II和FreeRTOS的具體代碼發(fā)現(xiàn)，采用兩步刪除的策略有利于減少內(nèi)核關(guān)斷時(shí)間，減少任務(wù)刪除函數(shù)的執(zhí)行時(shí)間，尤其是當(dāng)刪除多個(gè)任務(wù)的時(shí)候。

2.3時(shí)間管理的實(shí)現(xiàn)

FreeRTOS提供的典型時(shí)間管理函數(shù)是vTaskDelay()，調(diào)用此函數(shù)可以實(shí)現(xiàn)將任務(wù)延時(shí)一段特定時(shí)間的功能。在FreeRT0S中，若一個(gè)任務(wù)要延時(shí)xTicksToDelay個(gè)時(shí)鐘節(jié)拍，系統(tǒng)內(nèi)核會(huì)把當(dāng)前系統(tǒng)已運(yùn)行的時(shí)鐘節(jié)拍總數(shù)(定義為xTickCount，32位長(zhǎng)度)加上xTicksToDelay得到任務(wù)下次喚醒時(shí)的時(shí)鐘節(jié)拍數(shù)xTimeToWake。然后，內(nèi)核把此任務(wù)的任務(wù)控制塊從就緒鏈表中刪除，把xTimeToWake作為結(jié)點(diǎn)值賦予任務(wù)的xItemValue，再根據(jù)xTimeToWake的值把任務(wù)控制塊按照順序插入不同的鏈表。若xTimeToWake>xTickCount，即計(jì)算中沒(méi)有出現(xiàn)溢出，內(nèi)核把任務(wù)控制塊插入到pxDelayedTaskList鏈表；若xTimeToWake

每發(fā)生一個(gè)時(shí)鐘節(jié)拍，內(nèi)核就會(huì)把當(dāng)前的xTick-Count加1。若xTickCount的結(jié)果為0，即發(fā)生溢出，內(nèi)核會(huì)把pxOverflowDelayedTaskList作為當(dāng)前鏈表；否則，內(nèi)核把pxDelaycdTaskList作為當(dāng)前鏈表。內(nèi)核依次比較xTickCotlrtt和鏈表各個(gè)結(jié)點(diǎn)的xTimcToWake。若xTick-Count等于或大于xTimeToWake，說(shuō)明延時(shí)時(shí)間已到，應(yīng)該把任務(wù)從等待鏈表中刪除，加入就緒鏈表。

由此可見，不同于μC／OS—II，F(xiàn)reeRTOS采用“加”的方式實(shí)現(xiàn)時(shí)間管理。其優(yōu)點(diǎn)是時(shí)間節(jié)拍函數(shù)的執(zhí)行時(shí)間與任務(wù)數(shù)量基本無(wú)關(guān)，而μC／OS—II的OSTimcTick()的執(zhí)行時(shí)間正比于應(yīng)用程序中建立的任務(wù)數(shù)。因此當(dāng)任務(wù)較多時(shí)，F(xiàn)reeRTOS采用的時(shí)間管理方式能有效加快時(shí)鐘節(jié)拍中斷程序的執(zhí)行速度。

2.4內(nèi)存分配策略

每當(dāng)任務(wù)、隊(duì)列和信號(hào)量創(chuàng)建的時(shí)候，F(xiàn)reeRTOS要求分配一定的RAM。雖然采用malloc()和free()函數(shù)可以實(shí)現(xiàn)申請(qǐng)和釋放內(nèi)存的功能，但這兩個(gè)函數(shù)存在以下缺點(diǎn)：并不是在所有的嵌入式系統(tǒng)中都可用，要占用不定的程序空間，可重人性欠缺以及執(zhí)行時(shí)間具有不可確定性。為此，除了可采用malloc()和free()函數(shù)外，F(xiàn)reeRTOS還提供了另外兩種內(nèi)存分配的策略，用戶可以根據(jù)實(shí)際需要選擇不同的內(nèi)存分配策略。

第1種方法是，按照需求內(nèi)存的大小簡(jiǎn)單地把一大塊內(nèi)存分割為若干小塊，每個(gè)小塊的大小對(duì)應(yīng)于所需求內(nèi)存的大小。這樣做的好處是比較簡(jiǎn)單，執(zhí)行時(shí)間可嚴(yán)格確定，適用于任務(wù)和隊(duì)列全部創(chuàng)建完畢后再進(jìn)行內(nèi)核調(diào)度的系統(tǒng)；這樣做的缺點(diǎn)是，由于內(nèi)存不能有效釋放，系統(tǒng)運(yùn)行時(shí)應(yīng)用程序并不能實(shí)現(xiàn)刪除任務(wù)或隊(duì)列。

第2種方法是，采用鏈表分配內(nèi)存，可實(shí)現(xiàn)動(dòng)態(tài)的創(chuàng)建、刪除任務(wù)或隊(duì)列。系統(tǒng)根據(jù)空閑內(nèi)存塊的大小按從小到大的順序組織空閑內(nèi)存鏈表。當(dāng)應(yīng)用程序申請(qǐng)一塊內(nèi)存時(shí)，系統(tǒng)根據(jù)申請(qǐng)內(nèi)存的大小按順序搜索空閑內(nèi)存鏈表，找到滿足申請(qǐng)內(nèi)存要求的最小空閑內(nèi)存塊。為了提高內(nèi)存的使用效率，在空閑內(nèi)存塊比申請(qǐng)內(nèi)存大的情況下，系統(tǒng)會(huì)把此空閑內(nèi)存塊一分為二。一塊用于滿足申請(qǐng)內(nèi)存的要求，一塊作為新的空閑內(nèi)存塊插入到鏈表中。

下面以圖2為例介紹方法2的實(shí)現(xiàn)。假定用于動(dòng)態(tài)分配的RAM共有8KB，系統(tǒng)首先初始化空閑內(nèi)存塊鏈表，把8KBRAM全部作為一個(gè)空閑內(nèi)存塊。當(dāng)應(yīng)用程序分別申請(qǐng)1KB和2KB內(nèi)存后，空閑內(nèi)存塊的大小變?yōu)?KB3。2KB的內(nèi)存使用完畢后，系統(tǒng)需要把2KB插入到現(xiàn)有的空閑內(nèi)存塊鏈表。由于2KB<5KB，所以把這2KB插入5KB的內(nèi)存塊之前。若應(yīng)用程序又需要申請(qǐng)3KB的內(nèi)存，而在空閑內(nèi)存塊鏈表中能滿足申請(qǐng)內(nèi)存要求的最小空閑內(nèi)存塊為5KB，因此把5KB內(nèi)存拆分為2部分，3KB部分用于滿足申請(qǐng)內(nèi)存的需要，2KB部分作為新的空閑內(nèi)存塊插入鏈表。隨后1KB的內(nèi)存使用完畢需要釋放，系統(tǒng)會(huì)按順序把1KB內(nèi)存插入到空閑內(nèi)存鏈表中。

方法2的優(yōu)點(diǎn)是，能根據(jù)任務(wù)需要高效率地使用內(nèi)存，尤其是當(dāng)不同的任務(wù)需要不同大小的內(nèi)存的時(shí)候。方法二的缺點(diǎn)是，不能把應(yīng)用程序釋放的內(nèi)存和原有的空閑內(nèi)存混合為一體，因此，若應(yīng)用程序頻繁申請(qǐng)與釋放“隨機(jī)”大小的內(nèi)存，就可能造成大量的內(nèi)存碎片。這就要求應(yīng)用程序申請(qǐng)與釋放內(nèi)存的大小為“有限個(gè)”固定的值(如圖2中申請(qǐng)與釋放內(nèi)存的大小固定為lKB、2KB或3KB)。方法2的另一個(gè)缺點(diǎn)是，程序執(zhí)行時(shí)間具有一定的不確定性。

μC／OS—II提供的內(nèi)存管理機(jī)制是把連續(xù)的大塊內(nèi)存按分區(qū)來(lái)管理，每個(gè)分區(qū)中包含整數(shù)個(gè)大小相同的內(nèi)存塊。由于每個(gè)分區(qū)的大小相同，即使頻繁地申請(qǐng)和釋放內(nèi)存也不會(huì)產(chǎn)生內(nèi)存碎片問(wèn)題，但其缺點(diǎn)是內(nèi)存的利用率相對(duì)不高。當(dāng)申請(qǐng)和釋放的內(nèi)存大小均為一個(gè)固定值時(shí)(如均為2KB)，F(xiàn)reeRTOS的方法2內(nèi)存分配策略就可以實(shí)現(xiàn)類似μC／OS—Ⅱ的內(nèi)存管理效果。

2.5FreeRTOS的移植

FreeRTOS操作系統(tǒng)可以被方便地移植到不同處理器上工作，現(xiàn)已提供了ARM、MSP430、AVR、PIC、C8051F等多款處理器的移植。FrceRTOS在不同處理器上的移植類似于μC／0S一II，故本文不再詳述FreeRTOS的移植。此外，TCP／IP協(xié)議棧μIP已被移植到FreeRTOS上，具體代碼可見FreeRTOS網(wǎng)站。

2.6FreeRTOS的不足

相對(duì)于常見的μC／OS—II操作系統(tǒng)，F(xiàn)reeRTOS操作系統(tǒng)既有優(yōu)點(diǎn)也存在不足。其不足之處，一方面體現(xiàn)在系統(tǒng)的服務(wù)功能上，如FreeRTOS只提供了消息隊(duì)列和信號(hào)量的實(shí)現(xiàn)，無(wú)法以后進(jìn)先出的順序向消息隊(duì)列發(fā)送消息；另一方面，F(xiàn)reeRTOS只是一個(gè)操作系統(tǒng)內(nèi)核，需外擴(kuò)第三方的GUI(圖形用戶界面)、TCP／IP協(xié)議棧、FS(文件系統(tǒng))等才能實(shí)現(xiàn)一個(gè)較復(fù)雜的系統(tǒng)，不像μC／OS-II可以和μC／GUI、μC／FS、μC／TCP-IP等無(wú)縫結(jié)合。

3、結(jié)論

作為一個(gè)源碼公開的操作系統(tǒng)，學(xué)習(xí)FreeRTOS可以更好地掌握嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)原理；作為一個(gè)免費(fèi)的操作系統(tǒng)，采用FreeRTOS可在基本滿足較小系統(tǒng)需要的情況下降低系統(tǒng)成本、簡(jiǎn)化開發(fā)難度。在實(shí)踐中，采用FreeRTOS操作系統(tǒng)和MSP430單片機(jī)構(gòu)成的溫度控制系統(tǒng)穩(wěn)定可靠，實(shí)現(xiàn)了較好的控制效果。相信隨著時(shí)間的發(fā)展，F(xiàn)reeRTOS會(huì)不斷完善其功能，以更好地滿足人們對(duì)嵌入式操作系統(tǒng)實(shí)時(shí)性、可靠性、易用性的要求。