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工業(yè)機器人“心臟”減速機機構(gòu)分析,為什么我們做不出來?

時間:2018-12-21 10:25:46來源:金梧桐投資

導語:?引言:工業(yè)機器人核心部件減速器是機械傳動的核心,機器人的速度、精度都與減速器有關,工業(yè)機器人使用的減速器主要包含:諧波減速器、RV減速器。

引言:工業(yè)機器人核心部件減速器是機械傳動的核心,機器人的速度、精度都與減速器有關,工業(yè)機器人使用的減速器主要包含:諧波減速器、RV減速器。

諧波減速器

馬達軸連接波發(fā)生器,機械手臂連接柔性齒輪圈的硬底座

柔性齒輪圈比剛性齒輪圈少N個齒輪位

波發(fā)生器轉(zhuǎn)一圈,柔性齒輪圈移動N個齒輪位

可以達到很高的減速比

機器人,減速機

RV減速器

RV減速器結(jié)構(gòu)

機器人,減速機

RV-E是兩級減速齒輪,第一級減速是輸入齒輪和正齒輪的外嚙合,三個正齒輪(spurgear)以120°的間隔對稱于輸出軸。

第二級減速透過正齒輪驅(qū)動偏心軸,帶動安裝在偏心軸上的RV齒輪,引起兩個RV齒輪的偏心運動。兩個RV齒輪以180°的相位差帶動輸出軸,以提供平衡載荷。

RV-C是兩級減速齒輪,第一級減速是輸入齒輪和第一中心齒輪的外嚙合,然后第二中心齒輪與正齒輪的外嚙合。三個正齒輪以120°的間隔對稱于輸出軸。

第二級減速透過正齒輪驅(qū)動偏心軸,帶動安裝在偏心軸上的RV齒輪,引起兩個RV齒輪的偏心運動。兩個RV齒輪以180°的相位差帶動輸出軸,以提供平衡載荷。

RV的減速原理

機器人,減速機

在外殼的內(nèi)環(huán)圈內(nèi)裝有圓柱形的滾針,RV齒輪的偏心運動引起滾針與擺線形RV輪齒的嚙合和脫離,產(chǎn)生多組RV輪齒與滾針同時嚙合,提高負載能力。由于RV齒數(shù)比滾針少1個數(shù)目,因此當偏心軸旋轉(zhuǎn)一周時,如果固定外殼(case),則RV齒輪與輸入軸同向轉(zhuǎn)1個齒的角度。

輸出端可以是傳動軸(shaft)或外殼(case)。如果外殼固定,則傳動軸為輸出,輸出為同方向。如果傳動軸固定,外殼為輸出,輸出的方向恰好相反。更換固定和輸出部件,可以得到不同的傳動比。

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