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干貨|工業(yè)機(jī)器人的11個(gè)知識(shí)問(wèn)答,“業(yè)內(nèi)人”必看!

時(shí)間:2018-12-07 11:26:52來(lái)源:PLC技術(shù)圈今天

導(dǎo)語(yǔ):?這些問(wèn)題你不一定都能回答清楚,深悉也能算成為半個(gè)“磚家”!未能詳盡之處,可在下方留言處留下您的精彩評(píng)論!

這些問(wèn)題你不一定都能回答清楚,深悉也能算成為半個(gè)“磚家”!未能詳盡之處,可在下方留言處留下您的精彩評(píng)論!

 

工業(yè)機(jī)器人

1、工業(yè)機(jī)器人定義及特點(diǎn)?

定義:機(jī)器人是一個(gè)在三維空間具有較多自由度的,并能實(shí)現(xiàn)諸多擬人動(dòng)作和功能的機(jī)器:而工業(yè)機(jī)器人則是在工業(yè)生產(chǎn)上應(yīng)用的機(jī)器人。

特點(diǎn):可編程、擬人化、通用性、機(jī)電一體化。

2、工業(yè)機(jī)器人有哪幾個(gè)子系統(tǒng)組成?各自的作用是什么?

驅(qū)動(dòng)系統(tǒng):使機(jī)器人運(yùn)行起來(lái)的傳動(dòng)裝置。

機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng):由機(jī)身手臂末端操作器三大件組成的一個(gè)多自由度的機(jī)械系統(tǒng)。

感受系統(tǒng):由內(nèi)部傳感器模塊和外部傳感器模塊組成獲取內(nèi)部和外部環(huán)境狀態(tài)的信息。

機(jī)器人-環(huán)境交互系統(tǒng):實(shí)現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人與外部環(huán)境中的設(shè)備相互聯(lián)系和協(xié)調(diào)的系統(tǒng)。

人-機(jī)交互系統(tǒng):是操作人員參與機(jī)器人控制與機(jī)器人進(jìn)行聯(lián)系的裝置。

控制系統(tǒng):根據(jù)機(jī)器人的作業(yè)指令程序以及從傳感器反饋回來(lái)的信號(hào)支配機(jī)器人的執(zhí)行機(jī)構(gòu)去完成規(guī)定的運(yùn)動(dòng)和功能。

3、什么是機(jī)器人的自由度?機(jī)器人位置操作需要幾個(gè)自由度?姿態(tài)操作需要幾個(gè)自由度?為什么?

自由度是指機(jī)器人所具有的獨(dú)立坐標(biāo)軸運(yùn)動(dòng)的數(shù)目,不應(yīng)包括手爪(末端操作器)的開(kāi)合自由度,在三維空間中描述一個(gè)物體的位置和姿態(tài)需要六個(gè)自由度,位置操作需要3個(gè)自由度(腰肩肘)姿態(tài)操作需要3個(gè)自由度(俯仰偏航側(cè)滾)。但是工業(yè)機(jī)器人的自由度,但是工業(yè)機(jī)器人的自由度是根據(jù)其用途而設(shè)計(jì)的可能小于6個(gè)自由度,也可能大于6個(gè)自由度。

4、工業(yè)機(jī)器人的主要技術(shù)參數(shù)有哪些?

答:自由度、重復(fù)定位精度、工作范圍、最大工作速度、承載能力。

5、機(jī)身和臂部的作用各是什么?在設(shè)計(jì)時(shí)應(yīng)注意哪些問(wèn)題?

答:機(jī)身是支承臂部的部件,一般實(shí)現(xiàn)升降回轉(zhuǎn)和俯仰等運(yùn)動(dòng)。

機(jī)身設(shè)計(jì)時(shí)需要注意:

1)要有足夠的剛度和穩(wěn)定性;

2)運(yùn)動(dòng)要靈活,升降運(yùn)動(dòng)的導(dǎo)套長(zhǎng)度不宜過(guò)短,避免發(fā)生卡死現(xiàn)象,一般要有導(dǎo)向裝置;

3)結(jié)構(gòu)布置要合理臂部是支承腕部手部和工件的靜動(dòng)載荷的部件,尤其高速運(yùn)動(dòng)時(shí)將產(chǎn)生較大的慣性力,引起沖擊,影響定位的準(zhǔn)確性。

設(shè)計(jì)臂部時(shí)要注意:

1)剛度要求高;

2)導(dǎo)向性好;

3)重量輕;

4)運(yùn)動(dòng)要平穩(wěn),定位精度要高。

其它傳動(dòng)系統(tǒng)應(yīng)盡量簡(jiǎn)短以提高傳動(dòng)精度和效率;各部件布置要合理,操作維護(hù)要方便;特殊情況特殊考慮,在高溫環(huán)境中應(yīng)考慮熱輻射的影響腐蝕性環(huán)境中應(yīng)考慮防腐蝕問(wèn)題。危險(xiǎn)環(huán)境應(yīng)考慮防暴問(wèn)題。

6、手腕上的自由度主要起什么作用?如果要求手部能處于空間任意方向則手腕應(yīng)具有什么樣的自由度?

手腕上的自由度主要是實(shí)現(xiàn)手部所期望的姿態(tài)。為了使手部能處于空間任意方向,要求腕部能實(shí)現(xiàn)對(duì)空間三個(gè)坐標(biāo)軸XYZ的轉(zhuǎn)動(dòng)。即具有翻轉(zhuǎn)俯仰和偏轉(zhuǎn)三個(gè)自由度。

7、手部的作用和特點(diǎn)

機(jī)器人手部的作用:工業(yè)機(jī)器人的手部也叫末端操作器是用來(lái)握持工件或工具的部件

特點(diǎn):

1)手部是一個(gè)獨(dú)立的部件;

2)手部是工業(yè)機(jī)器人的末端操作器。不一定與人的手部結(jié)構(gòu)相同??梢跃哂惺种敢部梢圆痪哂惺种福嚎梢杂惺肿σ部梢允菍?zhuān)用工具;

3)手部與手腕相連處可拆卸;

4)手部的通用性比較差。

8、按握持原理手部分為幾類(lèi)?包括哪些具體形式?

按握持原理,手部分為兩類(lèi)夾持類(lèi):包括內(nèi)撐試外夾試,平移外夾式,勾托式和彈簧式;吸附類(lèi);磁吸式,氣吸式。

9、真空式吸盤(pán)根據(jù)工作原理可分為幾類(lèi)?分別簡(jiǎn)述其工作原理

按工作原理分為:

1)真空吸盤(pán)利用真空泵抽出吸附頭的空氣而形成真空;

2)噴吸式吸盤(pán)利用伯努利效應(yīng)產(chǎn)生負(fù)壓伯努利效應(yīng)流體速度加快時(shí),物體與流體接觸的界面上的壓力會(huì)減少,反之壓力會(huì)增加。借助壓縮空氣和真空發(fā)生器無(wú)需專(zhuān)用真空泵應(yīng)用廣泛;

3)擠氣負(fù)壓式吸盤(pán)靠機(jī)械作用實(shí)現(xiàn)真空和釋放真空無(wú)需真空泵系統(tǒng)也不需要壓縮空氣氣源經(jīng)濟(jì)方便但可靠性稍差。

10、液壓和氣壓傳動(dòng)在操作力傳動(dòng)性能和控制性能方面的區(qū)別

1)操作力液壓可得到很大的直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)力和回轉(zhuǎn)力抓取重量1000到8000N氣壓可得到較小的直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)力和回轉(zhuǎn)力抓取重量小于300N。

2)傳動(dòng)性能液壓壓縮性小傳動(dòng)平穩(wěn)無(wú)沖擊基本上無(wú)傳動(dòng)滯后現(xiàn)象反映靈敏運(yùn)動(dòng)速度最高達(dá)2m/s氣壓壓縮空氣粘度小管路損失小流速大可達(dá)較高速度但高速時(shí)平穩(wěn)性差沖擊較嚴(yán)重通常汽缸50到500mm/s。

3)控制性能液壓壓力P流量Q均容易控制可無(wú)極調(diào)速通過(guò)調(diào)節(jié)PQ可較方便地控制輸出功率達(dá)到較高的定位精度(-0.5到+0.5)氣壓低速不易控制難準(zhǔn)確定位一般不做伺服控制(國(guó)外胭脂出氣壓伺服機(jī)構(gòu)可以實(shí)現(xiàn)任意定位精度-2mm到+2mm)。

11、伺服電機(jī)和步進(jìn)電機(jī)的性能有何不同?

一、控制精度不同(伺服電機(jī)控制精度由電機(jī)軸后端的旋轉(zhuǎn)編碼器保證,伺服電機(jī)控制精度高于步進(jìn)電機(jī));

二、低頻特性不同(伺服電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)非常平穩(wěn),即使低速時(shí)也不會(huì)出現(xiàn)振動(dòng)現(xiàn)象,一般伺服電機(jī)低頻性能好于步進(jìn)電機(jī));

三、過(guò)載能力不同(步進(jìn)電機(jī)不具備過(guò)載能力,伺服電機(jī)具有較強(qiáng)的過(guò)載能力);

四、運(yùn)行性能不同(步進(jìn)電機(jī)的控制為開(kāi)環(huán)控制,交流伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)為閉環(huán)控制);

五、速度響應(yīng)性能不同(交流伺服系統(tǒng)加速度性能較好)。

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