隨著產(chǎn)線設(shè)備總體自動(dòng)化水品的不斷提升，我們很自然的會(huì)對運(yùn)控技術(shù)提出“智能化”的需求。那么對于伺服驅(qū)動(dòng)這類產(chǎn)品來說，怎樣才算得上是智能的呢？

關(guān)于這個(gè)問題，個(gè)人覺得基本上需要從以下三個(gè)方面去看。

1.基礎(chǔ)性能

前文書我們說過，伺服是通過使用反饋來為所需的運(yùn)行操作提供控制的動(dòng)力傳動(dòng)裝置。

從目前運(yùn)控行業(yè)的市場分布看，80%以上的伺服應(yīng)用對驅(qū)動(dòng)功率的需求都處在50w~5kW的范圍內(nèi)，因此，能夠覆蓋這樣一個(gè)輸出功率段，在一定程度上也就成了一款伺服驅(qū)動(dòng)產(chǎn)品在大部分通用行業(yè)立足的一個(gè)基本條件了。

但作為伺服運(yùn)控產(chǎn)品，光有一定功率的驅(qū)動(dòng)輸出能力顯然是遠(yuǎn)遠(yuǎn)不夠的，它必須能夠幫助自動(dòng)化設(shè)備完成高精度、高動(dòng)態(tài)的運(yùn)動(dòng)控制功能，以滿足用戶對產(chǎn)品加工速度與工藝品質(zhì)越來越高的要求。而這一點(diǎn)，體現(xiàn)在具體的技術(shù)指標(biāo)上，就是伺服驅(qū)動(dòng)器的頻率響應(yīng)特性和速度環(huán)、位置環(huán)控制周期...等方面的數(shù)據(jù)。

同時(shí)我們需要看到，伺服驅(qū)動(dòng)的輸出必須通過伺服電機(jī)等動(dòng)力執(zhí)行機(jī)構(gòu)才能傳遞到設(shè)備負(fù)載，從而實(shí)現(xiàn)所需的運(yùn)動(dòng)控制功能。但考慮到不同類型的運(yùn)控應(yīng)用在機(jī)械傳動(dòng)形式上表現(xiàn)出來的各種差異，用戶對于伺服驅(qū)動(dòng)與電機(jī)、執(zhí)行機(jī)構(gòu)-這兩種不同學(xué)科領(lǐng)域產(chǎn)品的兼容性，也已經(jīng)開始提出了越來越高的要求。因此，對于工業(yè)領(lǐng)域的伺服驅(qū)動(dòng)器來說，在接入電機(jī)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)時(shí)，除了要具備高分辨率的反饋端口以外，能夠靈活適配不同類型的反饋協(xié)議，有一套健全、開放的電機(jī)參數(shù)適配和整定機(jī)制（用于連接第三方電機(jī)或特殊執(zhí)行機(jī)構(gòu)），也正在變得越來越重要。

另外，早前我們在談?wù)摗腹I(yè)運(yùn)控產(chǎn)品的發(fā)展趨勢」時(shí)曾經(jīng)提到，伺服產(chǎn)品應(yīng)具備更小的體積和安裝尺寸，幫助用戶在有限的時(shí)間和空間范圍內(nèi)進(jìn)一步提升其系統(tǒng)的運(yùn)控自動(dòng)化水平，并降低產(chǎn)線設(shè)備的總體應(yīng)用成本。

而這一點(diǎn)體現(xiàn)在產(chǎn)品的技術(shù)實(shí)現(xiàn)上，一方面是單臺(tái)驅(qū)動(dòng)器輕薄的尺寸和多臺(tái)驅(qū)動(dòng)器可并排、等高、無縫安裝的外形設(shè)計(jì)，讓伺服驅(qū)動(dòng)組件在電氣柜內(nèi)的布局更加整齊、緊湊；另一方面，則是使用更加簡化的線路連接，如：減少端口類型和數(shù)量、使用運(yùn)控總線技術(shù)、采用共直流母線的電源連接方式...等，幫助系統(tǒng)節(jié)省電氣柜內(nèi)接線和配電元件（如接觸器、斷路器...等）的總體數(shù)量。

2.運(yùn)控特性

在將伺服技術(shù)應(yīng)用到設(shè)備機(jī)電系統(tǒng)的過程中，我們經(jīng)常需要通過對驅(qū)動(dòng)控制參數(shù)的調(diào)整和配置，讓系統(tǒng)在運(yùn)行過程中能夠盡可能克服各種復(fù)雜的傳動(dòng)問題，例如：反向間隙、剛性不足、響應(yīng)共振、負(fù)載抖動(dòng)...等，從而使其在現(xiàn)實(shí)的負(fù)載環(huán)境中獲得穩(wěn)定可靠的運(yùn)控性能。而有經(jīng)驗(yàn)的朋友應(yīng)該都知道，這一整定過程往往是非常耗時(shí)費(fèi)力的，一般意義上的自整定功能，其實(shí)早就已經(jīng)不能滿足廣大用戶的應(yīng)用需求了。

因此，為了能夠幫助用戶在伺服系統(tǒng)調(diào)試的過程中，快速準(zhǔn)確的完成運(yùn)控參數(shù)的整定與配置，在伺服驅(qū)動(dòng)產(chǎn)品內(nèi)部集成一套面向各類響應(yīng)特性的整定算法，就顯得十分重要了。比如：

■控制環(huán)增益在線自適應(yīng)：用于快速適配負(fù)載機(jī)械頻率特性的變化

■自適應(yīng)陷波濾波：能夠幫助避免或降低負(fù)載響應(yīng)的機(jī)械共振

■振動(dòng)抑制：可以在負(fù)載運(yùn)動(dòng)過程中幫助減少因機(jī)械臂末端抖動(dòng)而產(chǎn)生的定位誤差

...

與此同時(shí)，在自動(dòng)化設(shè)備中，多軸協(xié)同的運(yùn)控應(yīng)用，如：同步、插補(bǔ)、凸輪...等，也是十分常見的。此時(shí)它們的應(yīng)用性能在很大程度上是會(huì)受到系統(tǒng)現(xiàn)有電氣與機(jī)械特性的制約和擾動(dòng)的（如：通訊周期和機(jī)械安裝間隙...等）。在這種情況下，就需要系統(tǒng)中的每個(gè)伺服單元都具備一套合理有效的補(bǔ)償算法，它應(yīng)該能夠基于各軸之間運(yùn)控?cái)?shù)據(jù)的實(shí)時(shí)比較，對各自的輸出動(dòng)作進(jìn)行微調(diào)與優(yōu)化，從而確保多軸系統(tǒng)作為一個(gè)整體能夠達(dá)到更優(yōu)的輸出性能。

3.易操作性

在設(shè)備的運(yùn)控應(yīng)用中，伺服經(jīng)常被認(rèn)為是一種很難掌握的技術(shù)，除了有上面所說的是受到機(jī)電環(huán)境影響的因素以外，在一定程度上也與其在使用過程中繁瑣復(fù)雜的操作步驟有很大關(guān)系。比如很多產(chǎn)品在使用時(shí)，都需要用戶抱著手冊邊查閱邊按鍵輸入，或者背上筆記本電腦、連上數(shù)據(jù)線、打開調(diào)試軟件，才能完成參數(shù)修改、故障查詢、啟動(dòng)測試...等各種應(yīng)用功能的操作。

但實(shí)際上，如果能夠?yàn)樗欧a(chǎn)品開發(fā)了一套基于移動(dòng)終端的調(diào)試軟件（APP），用戶僅通過隨身攜帶的手機(jī)或Pad就能快速完成對伺服驅(qū)動(dòng)器的參數(shù)配置、啟動(dòng)測試、故障診斷...等應(yīng)用操作，那么設(shè)備在現(xiàn)場的操作、運(yùn)行與調(diào)試過程豈不是就變得更加簡單了么？

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從上面的討論不難看出，當(dāng)下用戶所需要的伺服驅(qū)動(dòng)，應(yīng)該已經(jīng)不僅僅是一款高配置的硬件產(chǎn)品了，它還需要能夠基于其內(nèi)部集成的驅(qū)控算法和外部配套的應(yīng)用軟件，幫助用戶快速解決自動(dòng)化設(shè)備在運(yùn)控應(yīng)用中可能遇到的各種實(shí)際問題，例如：安裝，調(diào)試，參數(shù)的配置、整定和優(yōu)化...等等。這樣，設(shè)備用戶將因其在產(chǎn)品應(yīng)用層面各種操作流程的簡化，而逐漸從繁重的體力消耗中解脫出來，并把有限的注意力集中投入到改進(jìn)設(shè)備功能與提升工藝質(zhì)量...等更有意義的工作中去。

這其實(shí)就是伺服技術(shù)智能化的某種體現(xiàn)吧。