摘要：介紹了CAN總線與伺服電機的特點，運用伺服及其CAN總線技術(shù)實現(xiàn)的交流伺服運動控制系統(tǒng)，設(shè)計了整個控制系統(tǒng)的各個部分及其內(nèi)部模塊。從硬件與軟件兩方面將其與一般的CAN總線控制系統(tǒng)相比較，體現(xiàn)出該系統(tǒng)各方面的特點與優(yōu)勢。并討論了伺服電機基于CAN總線的通信控制特性。

0前言

CAN現(xiàn)場總線是20世紀(jì)80年代末由德國Bosch公司為公共汽車系統(tǒng)設(shè)計的現(xiàn)場總線，是一種有效支持分布式控制或?qū)崟r控制的串行通信局域網(wǎng)，由于其高性能，高可靠性、實時性好以及獨特的設(shè)計，已廣泛應(yīng)用于控制系統(tǒng)中的各檢測和執(zhí)行機構(gòu)之間的數(shù)據(jù)通信，是迄今為止唯一成為國際標(biāo)準(zhǔn)的現(xiàn)場總線，也是公認的全球范圍內(nèi)最具前途的現(xiàn)場總線之一。由于CAN總線系統(tǒng)的特性,后來CAN總線廣泛地應(yīng)用于過程工業(yè)、機械工業(yè)、紡織工業(yè)、農(nóng)用機器、機器人、數(shù)控機床、醫(yī)療器械及傳感器等領(lǐng)域。1999年，6千萬個CAN總線控制器投入使用，2000年市場銷售超過一億個現(xiàn)場總線器件。CAN總線在工控領(lǐng)域興起應(yīng)用熱潮。

在印刷機械行業(yè)中，多電機的同步控制是一個非常重要的問題。由于印刷產(chǎn)品的特殊工藝要求，尤其是對于多色印刷，為了保證印刷套印精度（一般≤0.05mm），要求各個電機位置轉(zhuǎn)差率很高（一般≤0.02%）。在傳統(tǒng)的印刷機械中，以往大都采用以機械長軸作為動力源的同步控制方案，但機械長軸同步控制方案易出現(xiàn)振蕩現(xiàn)象，各個機組互相干擾，而且系統(tǒng)中有許多機械零件，不方便系統(tǒng)維護和使用。隨著機電一體化技術(shù)的發(fā)展，現(xiàn)場總線技術(shù)不斷應(yīng)用到各個領(lǐng)域并得到了廣泛的應(yīng)用。本文針對機組式印刷機械的同步需求，提出了一種基于CAN現(xiàn)場總線的同步控制解決方案，并得以驗證。

1CAN總線控制系統(tǒng)設(shè)計

CAN是一種串行通信總線，采用CAN2.0A或2.0B通信標(biāo)準(zhǔn)，廣播式通信方式，多主結(jié)構(gòu)，無損仲裁，有完善的錯誤檢測機制，自動重發(fā)機制。

CAN具有技術(shù)先進、可靠性高、成本合理的特點，但CAN協(xié)議本身并不完整。其定義了數(shù)據(jù)鏈路層和部分物理層，為網(wǎng)絡(luò)中的CAN節(jié)點提供了一種廣播式報文分幀傳輸通道，其流量控制、節(jié)點地址分配、通訊建立等具體內(nèi)容需要使用者自己實現(xiàn)，因而需要建立應(yīng)用層協(xié)議。當(dāng)前國外流行的CAN總線分布式運動控制系統(tǒng)應(yīng)用層協(xié)議主要標(biāo)準(zhǔn)有：CANopen協(xié)議，DeviceNet和SDS。國內(nèi)主要標(biāo)準(zhǔn)有iCAN等，在國內(nèi)已實現(xiàn)400萬個節(jié)點。按照CAN總線協(xié)議，CAN總線可以是任意拓撲結(jié)構(gòu)的，但一般來說，CAN總線主要采用：總線型、環(huán)型、星型和網(wǎng)狀型4種拓撲結(jié)構(gòu)。

圖1基于CAN總線伺服運動控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)

基于CAN總線的運動控制系統(tǒng)如圖1所示，有兩個顯著的特點，第一是其控制對象為伺服運動控制對象，第二是其網(wǎng)絡(luò)化控制器包括CAN總線通信媒介和CAN控制器節(jié)點兩部分。

作為專門應(yīng)用于工業(yè)自動化領(lǐng)域的網(wǎng)絡(luò)，CAN總線具有以下優(yōu)點：

(1)使用簡單方便。

許多CAN控制器芯片如SJA1000T、Philips82C250等實現(xiàn)了CAN物理層及數(shù)據(jù)鏈路層的大部分，在使用時用戶需要做的只是兩件事：對CAN控制器進行初始化，對CAN總線上的數(shù)據(jù)進行收發(fā)操作。

(2)高效可靠。

CAN采用短幀結(jié)構(gòu)，數(shù)據(jù)幀中的數(shù)據(jù)字段長度最多為8B，所以傳輸?shù)乃俣瓤欤ㄗ畲笸ㄐ潘俾士蛇_1Mbps），受干擾的概率低。同時，CAN總線作為多主節(jié)點，各節(jié)點通過總線仲裁獲得總線控制權(quán)，并擁有完善的錯誤處理機制，保證了各種干擾環(huán)境下數(shù)據(jù)傳輸?shù)陌踩煽俊?/span>

(3)系統(tǒng)可擴充性好。

CAN總線是面向消息的編碼，而不是面向設(shè)備的編碼，故增添或刪減CAN上的節(jié)點非常方便和靈活，易于系統(tǒng)的擴充。

2同步控制系統(tǒng)設(shè)計

考慮到印刷機中同步運動關(guān)系復(fù)雜，套印精度高、印刷機組點多、分散，多操作子站，印刷生產(chǎn)線長等特點，采用全分散、全數(shù)字、全開放的現(xiàn)場總線控制系統(tǒng)FCS，總線的選擇選用CAN總線。

為了實現(xiàn)各個印刷機組的復(fù)雜同步關(guān)系，將主控制器和各個電機的伺服驅(qū)動器都掛接到CAN總線上，構(gòu)成以印刷機控制器為核心的CAN現(xiàn)場總線系統(tǒng)，如圖2所示為同步控制系統(tǒng)圖。

控制器和伺服驅(qū)動器都配有CAN總線控制器SJA1000和收發(fā)器PCA82C250的通訊適配卡，通過連接在印刷機控制器上的CAN通訊適配卡，控制器可以方便、快速的與各伺服驅(qū)動器通訊，向各個伺服單元發(fā)送控制指令和位置給定指令，并實時獲得各個伺服電機的狀態(tài)信息，按照需要實時地對伺服參數(shù)進行修改，各個伺服單元也可以通過CAN總線及時的進行數(shù)據(jù)交換。各個伺服驅(qū)動器在獲得自己的位置參考指令后，緊密的跟隨位置指令。由于控制器的位置指令直接輸入到各個伺服驅(qū)動器，因此每個伺服驅(qū)動器都獲得同步運動控制指令，不受其他因素影響，即任一伺服單元都不受其他伺服單元的擾動影響。在這個系統(tǒng)中，控制器和各個伺服驅(qū)動器都作為一個網(wǎng)絡(luò)節(jié)點，形成CAN控制網(wǎng)絡(luò)。同時，由于采用現(xiàn)場總線控制系統(tǒng)，可以根據(jù)印刷規(guī)模，擴展網(wǎng)絡(luò)節(jié)點個數(shù)。

圖2同步控制系統(tǒng)圖

3伺服電機接入CAN網(wǎng)

伺服電機的伺服控制器由于提供了專門的CAN總線接口X4，可以像其他的CAN節(jié)點一樣，用普通雙絞線作為通信介質(zhì)，很方便地連接到基于CAN總線的工業(yè)控制系統(tǒng)上伺服控制器與伺服電機之間采用旋轉(zhuǎn)變壓器或光電編碼器建立反饋，形成高精度的伺服控制系統(tǒng)，伺服電機實時地將其運行狀態(tài)與運行信息上傳給伺服控制器。作為CAN總線上的節(jié)點，伺服控制器不僅可以與上位主機進行通信，通過CAN總線接收上位機的各種操作、控制和參數(shù)設(shè)定命令；同時伺服控制器之間亦可以進行快速的數(shù)據(jù)交換，相互間建立一定的協(xié)調(diào)或控制關(guān)系。

上位主機通過接插支持CAN的通訊適配卡獲得對CAN總線的支持，負責(zé)對整個系統(tǒng)的運行和工作狀態(tài)進行監(jiān)視管理。由于CAN總線在工業(yè)控制上的應(yīng)用越來越廣泛，很多公司都推出了支持CAN總線的接口適配卡，如研華的PCL-841通信卡、北京華控的HK-CAN20通信卡、北京三興達公司的智能CAN-PC總線適配卡PCCAN等等，用戶可以通過這些接口適配卡，來運行復(fù)雜的通信任務(wù)，進行各CAN節(jié)點與上位主機之間的數(shù)字通信和協(xié)調(diào)管理。

4伺服電機選擇

以卷筒紙印刷機為例，其負載轉(zhuǎn)動慣量很大，其中柔印機組為0.13kg·m2，膠印機組轉(zhuǎn)動慣量最大，為0.33kg·m2。

由于系統(tǒng)定位精度要求≤0.03mm，考慮到負載的大慣量性，把控制周期定為2ms，要求位置環(huán)穩(wěn)態(tài)誤差為±1個脈沖。根據(jù)定位精度和穩(wěn)態(tài)誤差，可以折算出編碼器線數(shù)為17000線，可是考慮到在實際印刷過程中，要不斷調(diào)整不同機組的位置，如果編碼器分辨率選17000線，在調(diào)整印輥時，由于機組轉(zhuǎn)動慣量很大，將會產(chǎn)生很大的角加速度，進而產(chǎn)生很大的轉(zhuǎn)矩。例如對于膠印機組，調(diào)整角加速度超過700rad/s2，調(diào)整轉(zhuǎn)矩超過200N·m，一般的電機無法滿足要求。

綜合考慮，選擇編碼器分辨率為40000線，這樣在調(diào)整過程中，減小了電機的調(diào)整加速度，進而減小了調(diào)整轉(zhuǎn)矩。例如在負載慣量最大的膠印機組中，調(diào)整角加速度為78.6rad/s2，調(diào)整轉(zhuǎn)矩為26N·m，凱奇電氣公司的90M系列伺服電機完全可以滿足要求。

5CAN總線的數(shù)據(jù)同步機制

為了實現(xiàn)基于CAN總線的應(yīng)用，伺服控制器提供了專門的CAN總線功能模塊組CAN-IN與CAN-OUT，作為過程數(shù)據(jù)通道，進行過程數(shù)據(jù)的傳輸。其中，功能塊CAN-IN1與CAN-OUT1只用于伺服控制器與上位主機之間進行通信與數(shù)據(jù)傳輸。輸入功能塊CAN-IN1用于接收上位主機的數(shù)據(jù)信息，CAN-IN1有8B的數(shù)據(jù)空間可供用戶使用配置，可以向其他內(nèi)部功能模塊提供二進制信號、16位的模擬信號、16位的速度信號以及32位的相位信號等多種控制信號。上位主機通過向根據(jù)實際應(yīng)用配置的CAN-IN1模塊發(fā)送命令信息，能實現(xiàn)伺服電機的速度給定、電機快停、電機的正反轉(zhuǎn)切換、電機正常模式轉(zhuǎn)速與恒定低速的切換、電機使能、電機禁止等各種功能。同樣，CAN-OUT1功能模塊亦有8B的數(shù)據(jù)空間可供用戶使用，可以通過配置向上位主機實時地提供電機的各種狀態(tài)信息、電機的實際速度、電機的實際相位等信息。

（1）硬件時鐘同步。硬件時鐘同步是指利用一定的硬件設(shè)施（如GPS接收機、UTC接收機、專用的時鐘信號線路等）進行的局部時鐘之間的同步，操作對象是計算機的硬件時鐘。硬件同步可以獲得很高的同步精度（通常為10-9秒至10-6秒）。

（2）同步報文授時同步。在每個通訊周期開始，主站以廣播形式發(fā)送一次同步報文。例如在SERCOS協(xié)議數(shù)據(jù)傳輸層中，每個SERCOS的通訊周期開始都以主戰(zhàn)發(fā)送的同步報文MST為標(biāo)志。MST的數(shù)據(jù)域非常短，只占1個字節(jié)。MST報文的同步精度很高，如果用光纜做傳輸介質(zhì)，同步精度可在4微妙之內(nèi)。

（3）協(xié)議授時同步。協(xié)議授時也叫軟件授時，指利用網(wǎng)絡(luò)將主時鐘源，通過網(wǎng)絡(luò)，發(fā)給其他的子系統(tǒng)，以達到整個系統(tǒng)的時間同步性。通過計算從發(fā)出主時鐘信息到發(fā)送到目標(biāo)節(jié)點接受該信息并產(chǎn)生中斷之間的時間差，可以得出延遲時間。然后通過延時補償來達到時間同步。軟件授時成本低，可由于同步信息在網(wǎng)絡(luò)上傳輸?shù)难舆t大且有很大的不確定性，所以授時精度低（通常為10-6秒到10-3秒）。

6上位主機的軟件設(shè)計

通過CAN總線進行通信與控制的伺服電機，在針對實際的應(yīng)用要求配置好伺服控制器的內(nèi)部控制信號流，以及基于CAN的接口功能模塊和數(shù)據(jù)通道后，剩下需要解決的是上位主機的軟件設(shè)計問題。

由于上位主機所接插的CAN通訊適配卡一般都提供CAN的驅(qū)動函數(shù)，所以在上位機軟件的編制過程中，實現(xiàn)與CAN總線的通信部分可以直接調(diào)用相應(yīng)的函數(shù)，如上位主機與CAN通信的主要任務(wù)：對CAN適配卡的初始化、CAN信息包的發(fā)送、CAN信息包的接收等，都有現(xiàn)成的函數(shù)可以使用，為用戶使用CAN進行通信提供了方便。對CAN通訊適配卡的初始化主要是初始化適配卡的各個寄存器，設(shè)置中斷向量、通信卡的波特率以及中斷屏蔽字等必要的參數(shù)，為正常通信作準(zhǔn)備。實現(xiàn)CAN信息包的發(fā)送，首先要確定信息包的11位信息標(biāo)識符，填入幀頭，并在數(shù)據(jù)域中填入需要發(fā)送的數(shù)據(jù)信息，通過發(fā)送函數(shù)發(fā)送給所有CAN節(jié)點或特定的CAN節(jié)點上。而對于使用接收函數(shù)所接收的CAN信息包，亦通過其11位信息標(biāo)識符，判斷其來源，對數(shù)據(jù)域的數(shù)據(jù)進行處理，取得有效的信息，進行顯示或存儲，并按照控制需要發(fā)送控制指令。

7結(jié)論

以CAN現(xiàn)場總線實現(xiàn)在控制器和伺服之間的通信。不僅克服了傳統(tǒng)機械長軸控制方案的各種機械元件帶來的缺點，而且還具有同步性能好、各伺服單元不互相干擾、控制精度高、維護方便等優(yōu)點。伺服電機CAN接口的引入，提高了伺服電機的自動化水平，使伺服電機在工業(yè)控制網(wǎng)絡(luò)中的通信與控制更為方便、靈活和可靠。CAN總線在現(xiàn)代工業(yè)控制系統(tǒng)中越來越廣泛的應(yīng)用，為帶CAN接口的伺服電機提供了廣闊的應(yīng)用前景。