時(shí)間:2018-08-13 11:08:07來(lái)源:網(wǎng)絡(luò)轉(zhuǎn)載
【機(jī)器人“心臟”減速機(jī)機(jī)構(gòu)分析】減速機(jī)第二級(jí)減速透過(guò)正齒輪驅(qū)動(dòng)偏心軸,帶動(dòng)安裝在偏心軸上的RV齒輪,引起兩個(gè)RV齒輪的偏心運(yùn)動(dòng)。兩個(gè)RV齒輪以180°的相位差帶動(dòng)輸出軸,以提供平衡載荷。
諧波減速器
馬達(dá)軸連接波發(fā)生器,機(jī)械手臂連接柔性齒輪圈的硬底座
柔性齒輪圈比剛性齒輪圈少N個(gè)齒輪位
波發(fā)生器轉(zhuǎn)一圈,柔性齒輪圈移動(dòng)N個(gè)齒輪位
可以達(dá)到很高的減速比
RV減速器
RV減速器結(jié)構(gòu)
RV-E是兩級(jí)減速齒輪,第一級(jí)減速是輸入齒輪和正齒輪的外嚙合,三個(gè)正齒輪(spurgear)以120°的間隔對(duì)稱于輸出軸。
第二級(jí)減速透過(guò)正齒輪驅(qū)動(dòng)偏心軸,帶動(dòng)安裝在偏心軸上的RV齒輪,引起兩個(gè)RV齒輪的偏心運(yùn)動(dòng)。兩個(gè)RV齒輪以180°的相位差帶動(dòng)輸出軸,以提供平衡載荷。
RV-C是兩級(jí)減速齒輪,第一級(jí)減速是輸入齒輪和第一中心齒輪的外嚙合,然后第二中心齒輪與正齒輪的外嚙合。三個(gè)正齒輪以120°的間隔對(duì)稱于輸出軸。
第二級(jí)減速透過(guò)正齒輪驅(qū)動(dòng)偏心軸,帶動(dòng)安裝在偏心軸上的RV齒輪,引起兩個(gè)RV齒輪的偏心運(yùn)動(dòng)。兩個(gè)RV齒輪以180°的相位差帶動(dòng)輸出軸,以提供平衡載荷。
RV的減速原理
在外殼的內(nèi)環(huán)圈內(nèi)裝有圓柱形的滾針,RV齒輪的偏心運(yùn)動(dòng)引起滾針與擺線形RV輪齒的嚙合和脫離,產(chǎn)生多組RV輪齒與滾針同時(shí)嚙合,提高負(fù)載能力。由于RV齒數(shù)比滾針少1個(gè)數(shù)目,因此當(dāng)偏心軸旋轉(zhuǎn)一周時(shí),如果固定外殼(case),則RV齒輪與輸入軸同向轉(zhuǎn)1個(gè)齒的角度。
輸出端可以是傳動(dòng)軸(shaft)或外殼(case)。如果外殼固定,則傳動(dòng)軸為輸出,輸出為同方向。如果傳動(dòng)軸固定,外殼為輸出,輸出的方向恰好相反。更換固定和輸出部件,可以得到不同的傳動(dòng)比。
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