時(shí)間:2018-07-25 11:25:38來(lái)源:網(wǎng)絡(luò)
機(jī)器人概念已經(jīng)火了好多年了,目前確實(shí)有不少公司已經(jīng)研制出了性能非常優(yōu)越的機(jī)器人產(chǎn)品,我們比較熟悉的可能就是之前谷歌的“大狗”和會(huì)空翻的機(jī)器人了,這些機(jī)器人動(dòng)作那么敏捷,背后到底隱藏了什么高科技呢,控制技術(shù)太過(guò)復(fù)雜,我就不了解了,不過(guò)其中的機(jī)械原理其實(shí)相對(duì)比較簡(jiǎn)單,大部分都是一些連桿機(jī)構(gòu)。下面我們就看看一般都有什么連桿機(jī)構(gòu)適于用于行走的。
1.平行四桿機(jī)構(gòu)
怎么最后快變成車輪子了!
2.切比雪夫連桿機(jī)構(gòu)經(jīng)常被用于模擬機(jī)器人的行走
這步態(tài)夠優(yōu)美吧,邁著小碎步就出來(lái)了。
這個(gè)竟然也是切比雪夫連桿組成的,我怎么沒(méi)看出來(lái),什么,倒立著就出來(lái)了,倒立著好像也挺好看的啊。
3.克蘭連桿機(jī)構(gòu)
單個(gè)克蘭連桿是醬紫的。
你這步子邁得有點(diǎn)不美麗了啊,不過(guò)還是克蘭連桿。
沒(méi)看錯(cuò)吧,橫著就出來(lái)了,我想靜靜!對(duì)還是切比雪夫好聽(tīng)好看!
4.Jansen連桿機(jī)構(gòu)
是由Jansen發(fā)明的,用于模擬平穩(wěn)行走,Jansen利用這種連桿制造了著名的海灘巨獸,這種連桿兼具美學(xué)價(jià)值和技術(shù)優(yōu)勢(shì),通過(guò)簡(jiǎn)單的旋轉(zhuǎn)輸入就可模仿生物行走運(yùn)動(dòng),這種連桿已經(jīng)用于行走機(jī)器人和步態(tài)分析。
單個(gè)Jansen連桿機(jī)構(gòu)是醬紫的
你那么厲害,我不信12只腳你還不暈!
5.波塞利連桿機(jī)構(gòu)
波塞利連桿是第一個(gè)真正把旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為絕對(duì)直線運(yùn)動(dòng)的平面連桿機(jī)構(gòu)。
6.瓦特連桿
瓦特連桿是由瓦特發(fā)明的,沒(méi)錯(cuò)就是那個(gè)特別流弊改良了蒸汽機(jī)的瓦特。在瓦特連桿中,移動(dòng)的中點(diǎn)自由度被限制,只得做近似直線運(yùn)動(dòng)。最早是用在瓦特蒸汽輪機(jī)上的,后來(lái)也用做汽車的懸架結(jié)構(gòu)中了。
7.其他模仿行走的機(jī)構(gòu)
這個(gè)有點(diǎn)復(fù)雜啊!
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