本文重點(diǎn)介紹工業(yè)機(jī)器人常用運(yùn)動(dòng)學(xué)構(gòu)形，以下是工業(yè)機(jī)器人的幾種常用結(jié)構(gòu)形式（圖），圖文描述非常詳細(xì)，希望能對(duì)大家?guī)?lái)幫助！！

1、笛卡爾機(jī)械臂

優(yōu)點(diǎn)：很容易通過(guò)計(jì)算機(jī)控制實(shí)現(xiàn)，容易達(dá)到高精度。缺陷：妨礙工作,且占地面積大,運(yùn)動(dòng)速度低,密封性欠缺。

①焊接、搬運(yùn)、上下料、包裝、碼垛、拆垛、檢測(cè)、探傷、分類(lèi)、裝配、貼標(biāo)、噴碼、打碼、（軟仿型）噴涂、目標(biāo)跟隨、排爆等一系列工作。

②適用于多種類(lèi)，批量的柔性化作業(yè)，提高產(chǎn)品質(zhì)量，提高勞動(dòng)生產(chǎn)效率，改進(jìn)勞動(dòng)條件和產(chǎn)品的快速更新?lián)Q代有著顯著作用。

2、鉸鏈型機(jī)械臂（關(guān)節(jié)型）

關(guān)節(jié)機(jī)器人的關(guān)節(jié)全都是旋轉(zhuǎn)的,相似于人的手臂,工業(yè)機(jī)器人中最常見(jiàn)的結(jié)構(gòu)。它的工作范圍較為復(fù)雜。

①汽車(chē)零配件、模具、鈑金件、塑料產(chǎn)品、玻璃制品、陶瓷、航空等的快速檢測(cè)及產(chǎn)品開(kāi)發(fā)。

②車(chē)身裝配拆卸、通用機(jī)械裝配拆卸等制造質(zhì)量控制等的三坐標(biāo)測(cè)量及誤差檢測(cè)。

③古董、藝術(shù)品、雕塑、卡通人物造型、人像成品等的制作。④汽車(chē)整車(chē)現(xiàn)場(chǎng)測(cè)量和檢測(cè)等。

3、SCARA機(jī)械臂

SCARA機(jī)器人常用于裝配拆卸等作業(yè),最顯著的特點(diǎn)是它們?cè)趚-y平面上的活動(dòng)具有較大的柔性,而沿z軸具有很強(qiáng)的剛性,因而,它具有選擇性的柔性。這種機(jī)器人在裝配作業(yè)中取得了較好的使用。①大量用于裝配印刷電路板和電子零部件

②搬動(dòng)和取放物件，如集成電路板等

③普通使用于塑料行業(yè)、汽車(chē)行業(yè)、電子產(chǎn)品行業(yè)、藥品行業(yè)和食品工業(yè)等領(lǐng)域.

④搬取零件和裝配工作。

4、球面坐標(biāo)型機(jī)械臂

特點(diǎn)：圍繞著中心支架附近的工作范圍大,兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置容易密封,延伸工作空間較大。但該坐標(biāo)復(fù)雜,難于控制,且直線驅(qū)動(dòng)裝置存在密封的缺陷。

5、圓柱面坐標(biāo)型機(jī)械臂

優(yōu)點(diǎn)：且計(jì)算簡(jiǎn)單;直線部分可使用液壓驅(qū)動(dòng),可輸出較大的動(dòng)力;

能夠伸入型腔式機(jī)器內(nèi)部。

缺陷：它的手臂能夠延伸的空間遭到限制,不能到達(dá)近立柱或近地面的空間;直線驅(qū)動(dòng)部分難以密封、防塵;后臂工作時(shí),手臂后端會(huì)碰到運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi)別的物體。

6、冗余機(jī)構(gòu)

冗余機(jī)構(gòu)空間定位通常需要6個(gè)自由度，利用附加的關(guān)節(jié)可以幫助機(jī)構(gòu)避開(kāi)奇異位形，例如：協(xié)作機(jī)器人。就是根據(jù)冗余機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)。下圖為7自由度操作臂位形

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7、閉環(huán)結(jié)構(gòu)

閉環(huán)結(jié)構(gòu)能夠提高機(jī)構(gòu)剛度，但會(huì)減小機(jī)械運(yùn)動(dòng)范圍，工作空間會(huì)有一定程度的減小。

①運(yùn)動(dòng)模擬器；

②并聯(lián)機(jī)床；

③微操作機(jī)器人；

④力傳感器；

⑤應(yīng)用于生物醫(yī)學(xué)工程中的細(xì)胞機(jī)器人、可實(shí)現(xiàn)細(xì)胞的注射和分割；

⑥微外科手術(shù)機(jī)器人；

⑦大型射電天文望遠(yuǎn)鏡的姿態(tài)調(diào)整裝置；

⑧混聯(lián)裝備等，如SMT公司的Tricept混聯(lián)機(jī)器手模塊是基于并聯(lián)機(jī)構(gòu)單元的模塊化設(shè)計(jì)的成功典范。