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伺服驅(qū)動器的相關(guān)參數(shù)設(shè)置與伺服驅(qū)動器頻帶寬度測試

時間:2018-06-04 17:22:26來源:網(wǎng)絡(luò)轉(zhuǎn)載

導(dǎo)語:?當(dāng)前交流伺服驅(qū)動器設(shè)計中普遍采用基于矢量控制的電流、速度、位置3閉環(huán)控制算法。該算法中速度閉環(huán)設(shè)計合理與否,對于整個伺服控制系統(tǒng),特別是速度控制性能的發(fā)揮起到關(guān)鍵作用。

伺服驅(qū)動器是現(xiàn)代運(yùn)動控制的重要組成部分,被廣泛應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人及數(shù)控加工中心等自動化設(shè)備中。尤其是應(yīng)用于控制交流永磁同步電機(jī)的伺服驅(qū)動器已經(jīng)成為國內(nèi)外研究熱點(diǎn)。當(dāng)前交流伺服驅(qū)動器設(shè)計中普遍采用基于矢量控制的電流、速度、位置3閉環(huán)控制算法。該算法中速度閉環(huán)設(shè)計合理與否,對于整個伺服控制系統(tǒng),特別是速度控制性能的發(fā)揮起到關(guān)鍵作用。

伺服驅(qū)動器的基本要求

伺服進(jìn)給系統(tǒng)的要求

1、調(diào)速范圍寬

2、定位精度高

3、有足夠的傳動剛性和高的速度穩(wěn)定性

4、快速響應(yīng),無超調(diào)

為了保證生產(chǎn)率和加工質(zhì)量,除了要求有較高的定位精度外,還要求有良好的快速響應(yīng)特性,即要求跟蹤指令信號的響應(yīng)要快,因為數(shù)控系統(tǒng)在啟動、制動時,要求加、減加速度足夠大,縮短進(jìn)給系統(tǒng)的過渡過程時間,減小輪廓過渡誤差。

5、低速大轉(zhuǎn)矩,過載能力強(qiáng)

一般來說,伺服驅(qū)動器具有數(shù)分鐘甚至半小時內(nèi)1.5倍以上的過載能力,在短時間內(nèi)可以過載4~6倍而不損壞。

6、可靠性高

要求數(shù)控機(jī)床的進(jìn)給驅(qū)動系統(tǒng)可靠性高、工作穩(wěn)定性好,具有較強(qiáng)的溫度、濕度、振動等環(huán)境適應(yīng)能力和很強(qiáng)的抗干擾的能力。

對電機(jī)的要求

1、從最低速到最高速電機(jī)都能平穩(wěn)運(yùn)轉(zhuǎn),轉(zhuǎn)矩波動要小,尤其在低速如0.1r/min或更低速時,仍有平穩(wěn)的速度而無爬行現(xiàn)象。

2、電機(jī)應(yīng)具有大的較長時間的過載能力,以滿足低速大轉(zhuǎn)矩的要求。一般直流伺服電機(jī)要求在數(shù)分鐘內(nèi)過載4~6倍而不損壞。

3、為了滿足快速響應(yīng)的要求,電機(jī)應(yīng)有較小的轉(zhuǎn)動慣量和大的堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩,并具有盡可能小的時間常數(shù)和啟動電壓。

4、電機(jī)應(yīng)能承受頻繁啟、制動和反轉(zhuǎn)。

伺服驅(qū)動器原理

目前主流的伺服驅(qū)動器均采用數(shù)字信號處理器(DSP)作為控制核心,可以實現(xiàn)比較復(fù)雜的控制算法,實現(xiàn)數(shù)字化、網(wǎng)絡(luò)化和智能化。功率器件普遍采用以智能功率模塊(IPM)為核心設(shè)計的驅(qū)動電路,IPM內(nèi)部集成了驅(qū)動電路,同時具有過電壓、過電流、過熱、欠壓等故障檢測保護(hù)電路,在主回路中還加入軟啟動電路,以減小啟動過程對驅(qū)動器的沖擊。功率驅(qū)動單元首先通過三相全橋整流電路對輸入的三相電或者市電進(jìn)行整流,得到相應(yīng)的直流電。經(jīng)過整流好的三相電或市電,再通過三相正弦PWM電壓型逆變器變頻來驅(qū)動三相永磁式同步交流伺服電機(jī)。功率驅(qū)動單元的整個過程可以簡單的說就是AC-DC-AC的過程。整流單元(AC-DC)主要的拓?fù)潆娐肥侨嗳珮虿豢卣麟娐贰?/p>

隨著伺服系統(tǒng)的大規(guī)模應(yīng)用,伺服驅(qū)動器使用、伺服驅(qū)動器調(diào)試、伺服驅(qū)動器維修都是伺服驅(qū)動器在當(dāng)今比較重要的技術(shù)課題,越來越多工控技術(shù)服務(wù)商對伺服驅(qū)動器進(jìn)行了技術(shù)深層次研究。

伺服驅(qū)動器是現(xiàn)代運(yùn)動控制的重要組成部分,被廣泛應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人及數(shù)控加工中心等自動化設(shè)備中。尤其是應(yīng)用于控制交流永磁同步電機(jī)的伺服驅(qū)動器已經(jīng)成為國內(nèi)外研究熱點(diǎn)。當(dāng)前交流伺服驅(qū)動器設(shè)計中普遍采用基于矢量控制的電流、速度、位置3閉環(huán)控制算法。該算法中速度閉環(huán)設(shè)計合理與否,對于整個伺服控制系統(tǒng),特別是速度控制性能的發(fā)揮起到關(guān)鍵作用。

伺服驅(qū)動器的相關(guān)參數(shù)設(shè)置

自動化設(shè)備中,經(jīng)常用到伺服電機(jī),特別是位置控制,

大部分品牌的伺服電機(jī)都有位置控制功能,通過控制器發(fā)出脈沖來控制伺服電機(jī)運(yùn)行,

脈沖數(shù)對應(yīng)轉(zhuǎn)的角度,脈沖頻率對應(yīng)速度(與電子齒輪設(shè)定有關(guān)),

當(dāng)一個新的系統(tǒng),參數(shù)不能工作時,首先設(shè)定位置增益,確保電機(jī)無噪音情況下,盡量設(shè)大些,

轉(zhuǎn)動慣量比也非常重要,可通過自學(xué)習(xí)設(shè)定的數(shù)來參考,

然后設(shè)定速度增益和速度積分時間,確保在低速運(yùn)行時連續(xù),位置精度受控即可。

1.位置比例增益:設(shè)定位置環(huán)調(diào)節(jié)器的比例增益。設(shè)置值越大,增益越高,剛度越大,相同頻率指令脈沖條件下,位置滯后量越小。但數(shù)值太大可能會引起振蕩或超調(diào)。參數(shù)數(shù)值由具體的伺服系統(tǒng)型號和負(fù)載情況確定。

2.位置前饋增益:設(shè)定位置環(huán)的前饋增益。設(shè)定值越大時,表示在任何頻率的指令脈沖下,位置滯后量越小位置環(huán)的前饋增益大,控制系統(tǒng)的高速響應(yīng)特性提高,但會使系統(tǒng)的位置不穩(wěn)定,容易產(chǎn)生振蕩。不需要很高的響應(yīng)特性時,本參數(shù)通常設(shè)為0表示范圍:0~100%

3.速度比例增益:設(shè)定速度調(diào)節(jié)器的比例增益。設(shè)置值越大,增益越高,剛度越大。參數(shù)數(shù)值根據(jù)具體的伺服驅(qū)動系統(tǒng)型號和負(fù)載值情況確定。一般情況下,負(fù)載慣量越大,設(shè)定值越大。在系統(tǒng)不產(chǎn)生振蕩的條件下,盡量設(shè)定較大的值。

4.速度積分時間常數(shù):設(shè)定速度調(diào)節(jié)器的積分時間常數(shù)。設(shè)置值越小,積分速度越快。參數(shù)數(shù)值根據(jù)具體的伺服驅(qū)動系統(tǒng)型號和負(fù)載情況確定。一般情況下,負(fù)載慣量越大,設(shè)定值越大。在系統(tǒng)不產(chǎn)生振蕩的條件下,盡量設(shè)定較小的值。

5.速度反饋濾波因子:設(shè)定速度反饋低通濾波器特性。數(shù)值越大,截止頻率越低,電機(jī)產(chǎn)生的噪音越小。如果負(fù)載慣量很大,可以適當(dāng)減小設(shè)定值。數(shù)值太大,造成響應(yīng)變慢,可能會引起振蕩。數(shù)值越小,截止頻率越高,速度反饋響應(yīng)越快。如果需要較高的速度響應(yīng),可以適當(dāng)減小設(shè)定值。

6.最大輸出轉(zhuǎn)矩設(shè)置:設(shè)置伺服驅(qū)動器的內(nèi)部轉(zhuǎn)矩限制值。設(shè)置值是額定轉(zhuǎn)矩的百分比,任何時候,這個限制都有效定位完成范圍設(shè)定位置控制方式下定位完成脈沖范圍。本參數(shù)提供了位置控制方式下驅(qū)動器判斷是否完成定位的依據(jù),當(dāng)位置偏差計數(shù)器內(nèi)的剩余脈沖數(shù)小于或等于本參數(shù)設(shè)定值時,驅(qū)動器認(rèn)為定位已完成,到位開關(guān)信號為ON,否則為OFF。

在位置控制方式時,輸出位置定位完成信號,加減速時間常數(shù)設(shè)置值是表示電機(jī)從0~2000r/min的加速時間或從2000~0r/min的減速時間。加減速特性是線性的到達(dá)速度范圍設(shè)置到達(dá)速度在非位置控制方式下,如果伺服電機(jī)速度超過本設(shè)定值,則速度到達(dá)開關(guān)信號為ON,否則為OFF。在位置控制方式下,不用此參數(shù)。與旋轉(zhuǎn)方向無關(guān)。

7.手動調(diào)整增益參數(shù)

調(diào)整速度比例增益KVP值。當(dāng)伺服系統(tǒng)安裝完后,必須調(diào)整參數(shù),使系統(tǒng)穩(wěn)定旋轉(zhuǎn)。首先調(diào)整速度比例增益KVP值.調(diào)整之前必須把積分增益KVI及微分增益KVD調(diào)整至零,然后將KVP值漸漸加大;同時觀察伺服電機(jī)停止時足否產(chǎn)生振蕩,并且以手動方式調(diào)整KVP參數(shù),觀察旋轉(zhuǎn)速度是否明顯忽快忽慢.KVP值加大到產(chǎn)生以上現(xiàn)象時,必須將KVP值往回調(diào)小,使振蕩消除、旋轉(zhuǎn)速度穩(wěn)定。此時的KVP值即初步確定的參數(shù)值。如有必要,經(jīng)KⅥ和KVD調(diào)整后,可再作反復(fù)修正以達(dá)到理想值。

調(diào)整積分增益KⅥ值。將積分增益KVI值漸漸加大,使積分效應(yīng)漸漸產(chǎn)生。由前述對積分控制的介紹可看出,KVP值配合積分效應(yīng)增加到臨界值后將產(chǎn)生振蕩而不穩(wěn)定,如同KVP值一樣,將KVI值往回調(diào)小,使振蕩消除、旋轉(zhuǎn)速度穩(wěn)定。此時的KVI值即初步確定的參數(shù)值。

調(diào)整微分增益KVD值。微分增益主要目的是使速度旋轉(zhuǎn)平穩(wěn),降低超調(diào)量。因此,將KVD值漸漸加大可改善速度穩(wěn)定性。

調(diào)整位置比例增益KPP值。如果KPP值調(diào)整過大,伺服電機(jī)定位時將發(fā)生電機(jī)定位超調(diào)量過大,造成不穩(wěn)定現(xiàn)象。此時,必須調(diào)小KPP值,降低超調(diào)量及避開不穩(wěn)定區(qū);但也不能調(diào)整太小,使定位效率降低。因此,調(diào)整時應(yīng)小心配合。

8.自動調(diào)整增益參數(shù)

現(xiàn)代伺服驅(qū)動器均已微計算機(jī)化,大部分提供自動增益調(diào)整(autotuning)的功能,可應(yīng)付多數(shù)負(fù)載狀況。在參數(shù)調(diào)整時,可先使用自動參數(shù)調(diào)整功能,必要時再手動調(diào)整。

事實上,自動增益調(diào)整也有選項設(shè)置,一般將控制響應(yīng)分為幾個等級,如高響應(yīng)、中響應(yīng)、低響應(yīng),用戶可依據(jù)實際需求進(jìn)行設(shè)置。

伺服驅(qū)動器頻帶寬度的測試

驅(qū)動器輸入正弦波轉(zhuǎn)速指令,其幅值為額定轉(zhuǎn)速指令值的0.01倍,頻率由1Hz逐漸升高,記錄電動機(jī)對應(yīng)的轉(zhuǎn)速曲線,隨著指令正弦波頻率的提高,電動機(jī)轉(zhuǎn)速的波形曲線對指令正弦波曲線的相位滯后逐漸增大,而幅值逐漸減小。測取相位滯后增大至90°時的頻率作為90°相移的頻帶寬度;幅值減小至1/√2倍的頻率作為-3dB頻帶寬度,以先達(dá)到的條件為準(zhǔn)。

下文對該測試方法進(jìn)行相關(guān)解釋,為了方便描述,將該標(biāo)準(zhǔn)簡稱為《通用技術(shù)條件》。

伺服驅(qū)動器的控制信號端子中,有1~2個模擬電壓信號指令輸入端子,用于轉(zhuǎn)速或轉(zhuǎn)矩指令的外部輸入,在習(xí)慣上常稱為“伺服驅(qū)動器的AD端口”。一般轉(zhuǎn)速指令為幅值±10V的正弦波信號。如圖1所示。

如果伺服驅(qū)動器對輸入指令不設(shè)置閾值(電壓死區(qū)),理想情況下,+10V對應(yīng)電機(jī)正轉(zhuǎn)的額定速度,-10V則對應(yīng)電機(jī)反轉(zhuǎn)的額定速度,指令電壓幅值的變化,電機(jī)轉(zhuǎn)速也隨之線性變化,如圖2所示。

《通用技術(shù)條件》:“驅(qū)動器輸入正弦波轉(zhuǎn)速指令,其幅值為額定轉(zhuǎn)速指令值的0.01倍”。

假設(shè)轉(zhuǎn)速指令幅值為±10V,并且電機(jī)的額定轉(zhuǎn)速為6000RPM,即當(dāng)輸入幅值為0.1V的正弦波電壓信號,此時伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)速為60RPM。

《通用技術(shù)條件》:“頻率由1Hz逐漸升高,記錄電動機(jī)對應(yīng)的轉(zhuǎn)速曲線”

正弦波頻率由1Hz逐漸升高,如圖3所示。

在該指令的控制下,伺服電機(jī)進(jìn)行以正向加速——正向減速——反向加速——反向減速四個運(yùn)動為一個周期的動作,正弦波指令信號在一定的頻率時,伺服電機(jī)的最高轉(zhuǎn)速為60RPM,隨著指令正弦波頻率的提高,電動機(jī)轉(zhuǎn)速的波形曲線對指令正弦波曲線的相位滯后逐漸增大,而幅值逐漸減小。

《通用技術(shù)條件》:“測取相位滯后增大至90°時的頻率作為90°相移的頻帶寬度;幅值減小至1/√2倍的頻率作為-3dB頻帶寬度,以先達(dá)到的條件為準(zhǔn)?!?/p>

以幅值頻率曲線為例,如圖4所示。此時頻率f為伺服驅(qū)動器的頻帶寬度。

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