5.通過順控程序實施1軸的定位運行

5.1操作指令

5.2手動控制

“手動控制”是不使用定位數據，根據來自于外部的信號輸入進行任意定位動作的控制?！笆謩涌刂啤庇蠮OG運行、微動運行、手動脈沖器運行3種控制方式。

5.3原點復位控制

5.4定位控制

1）“定位控制”是使用簡單運動模塊中存儲的“定位數據”進行的控制。

2）位置控制及速度控制等是通過該“定位數據”設置必要的項目后，通過啟動該定位數據執(zhí)行的。

3）“主要定位控制”的控制方式是在定位數據的設置項目“Da.2控制方式”中設置。

定義為“主要定位控制”的控制是根據“Da.2控制方式”設置進行如下所示的控制。但是，“Da.2控制方式”中設置的速度控制是對伺服放大器的指令中包括位置環(huán)路的速度控制。進行不包括位置環(huán)路的速度控制時，應使用“速度·轉矩控制”。

黃色：插補控制的插補軸側，因此不可設置

紅色：必須進行設定的項目，未設定或出故障

灰色：無需設定（設置無效）

-：無需設定（設置無效）

5.5M代碼輸出功能

“M代碼輸出功能”用于執(zhí)行對應M代碼編號的輔助作業(yè)(停止夾緊或鉆孔、更換工具等）

指令的功能。每軸中,M代碼使用0-65535編號,附加到定位數據.

5.6動作暫時停止與再啟動

·暫時停止：通過軸停止信號ON，停止原點復位控制、定位控制、JOG運行、

微動運行、手動脈沖器運行、速度·轉矩控制等。

·重啟指令：由于某種原因在途中停止了定位時(軸動作狀態(tài)為“停止中”時)，如果在

Cd.6中設置“1”，將從停止位置開始向停止的定位數據的終點再次進行定位。

5.7定位控制中的速度更改

“速度更改功能”是以任意時機將控制中的速度更改為新指定的速度的功能。

更改后的速度直接設置到緩沖存儲器中，并根據速度更改指令(Cd.15速度更改請求)

或者外部指令信號執(zhí)行速度更改。

5.8定長進給

·在“1軸定長進給控制(“Da.2控制方式”=定長進給1)中，使用1個電機進行設置的軸

方向的固定長度進給控制。

5.9速度控制

用于朝相同方向進行無止境的運行，如傳送帶、輸送機等的控制。

在“1軸速度控制”(“Da.2控制方式”=正轉速度1、反轉速度1)中，沿著設置了定位數據的軸方向，連續(xù)輸出“Da.8指令速度”中設置的速度的脈沖進行控制直至輸入停止指令為止。

1軸速度控制有向正轉方向啟動的“正轉速度1”和向反轉方向啟動的“反轉速度1”2種。

5.10速度·位置切換模式

5.11位置·速度切換模式

6.通過順控程序實施的2軸定位運行

6.1什么是插補控制

·插補控制注意事項

1）啟動插補控制時，啟動標準軸，無須啟動插補軸

2）當運行模式指定為“連續(xù)定位控制”“連續(xù)軌跡控制”并進行插補控制時，須在所有的定位數據的控制方式中設置插補控制。

3）插補控制時的速度可指定為“合成速度”或“標準軸速度”中的一個。

6.2 2軸直線插補控制

6.3 2軸圓弧插補控制

6.4綜合應用

·實驗

實驗內容：畫出以下圖形軌跡

·實驗目的：1）掌握塊啟動

2）綜合掌握直線與圓弧插補應用

7.通過順控程序實施的同步運

7.1同步運行定義

7.2同步控制用模塊介紹

7.3凸輪數據

凸輪動作

同步控制的輸出軸作凸輪動作。有往復動作、進給動作、直線動作這三種模式。

·往復動作：在一定的凸輪行程范圍內往復的動作

7.4凸輪自動生成功能

7.5自建凸輪數據

·凸輪數據分成行程比數據格式與坐標數據格式2種。

7.6直線動作凸輪數據

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