據(jù)悉，汽車產(chǎn)業(yè)是機器人密度最高的行業(yè)之一，汽車制造四大工藝，包括沖壓、涂裝、焊接、總裝都離不開機器人，有的產(chǎn)線通過機器人集成，自動化率甚至可高達100%。據(jù)悉，汽車產(chǎn)業(yè)是機器人密度最高的行業(yè)之一，汽車制造四大工藝，包括沖壓、涂裝、焊接、總裝都離不開機器人，有的產(chǎn)線通過機器人集成，自動化率甚至可高達100%。

在發(fā)動機生產(chǎn)工廠，汽車發(fā)動機的缸體搬運工作是由機器人來進行。在引導機器人進行缸體搬運時，采用的是由定制的工業(yè)智能相機＋視覺軟件的方式。在生產(chǎn)過程中，遇到了棘手問題，主要是：相機拍照一次檢測不成功，需要多次拍照才有可能檢測成功，影響了工作效率。因此，決定進行技術(shù)改造，以實現(xiàn)機器人對缸體的高效精確抓取。

在改造時，這個問題一直困擾著技術(shù)人員。在應用現(xiàn)場，缸體是碼放在一層層的拖盤上，每隔一層缸體碼放的方向不同。由于缸體只有一個抓取位置，所以機器人在抓取時，會自動將爪具旋轉(zhuǎn)0度、90度、180度或270度，然后根據(jù)每層托盤上每個缸體的大概位置去拍照抓取，同時相機也會跟著爪具進行旋轉(zhuǎn)。這樣，得到的圖像都是一個方向的，而相機卻跟著機器人改變了拍照方向，這直接影響了抓取的準確性。

因此，要成功實現(xiàn)技改，就要搬掉這個攔路虎，技術(shù)人員詳細分析了迫切需要解決的兩個技術(shù)難點。

第一：機器人坐標系與圖像坐標系的對應關(guān)系（N點校準）。

從理論上來說，如果機器人旋轉(zhuǎn)0度、90度、180度或270度時的旋轉(zhuǎn)中心是一致的，那么，就可以只針對0度時的坐標對應關(guān)系做N點Calibrate，其他三個角度時的坐標系對應只是象限不一樣。

1）機器人坐標系與圖像坐標系都是0度時，兩個坐標系是重合的。這時，在做完N點Calibrate后，機器人坐標與圖像坐標可直接一一對應。

2）機器人坐標分別旋轉(zhuǎn)90度、180度和270度時，圖像坐標系雖然沒有改變，但是卻與機器人坐標系的其他象限有了對應關(guān)系。

3）如果機器人的旋轉(zhuǎn)中心是一樣的，就可以得到一個擬合圓。

需要注意的是：機器人在抓取位置旋轉(zhuǎn)四個方向拍照時，必須是以同一固定點為圓心進行旋轉(zhuǎn)，只有這樣四個方向（象限）的點才能對應起來，這時只要在一個方向做9點標定即可。否則，如果機器人在抓取位置旋轉(zhuǎn)四個方向拍照時，不是以同一點為圓心進行旋轉(zhuǎn)，那每個方向（象限）都要重新做9點標定，因為每個方向的點是不能對應。

最終經(jīng)過確認，機器人夾具在旋轉(zhuǎn)0度、90度、180度和270度時的旋轉(zhuǎn)中心很難保持一致，所以只校準一次并對應象限的方法就不能使用了。這樣，四個角度時都要分別做N點Calibrate。

第二：拍照后，必須確定圖像特征的旋轉(zhuǎn)中心的偏移量，圖像特征旋轉(zhuǎn)中心與偏移量的和，必須與機器人夾具的旋轉(zhuǎn)中心保持一致，否則抓取時就會產(chǎn)生很大誤差。