時間:2018-04-12 10:54:24來源:網(wǎng)絡(luò)轉(zhuǎn)載
1引言
可編程控制器(programmable(logical)controller,簡稱pc或plc)是隨著技術(shù)的進(jìn)步與現(xiàn)代社會生產(chǎn)方式的轉(zhuǎn)變,為適應(yīng)多品種、生產(chǎn)系統(tǒng)高可靠性的需要產(chǎn)生發(fā)展起來的一種新型工業(yè)自動化控制裝置。該裝置以微型計算機(jī)為核心,從1969年問世以來,由于其具有通用靈活的控制性能、可以適應(yīng)各種工業(yè)環(huán)境的高可靠性、入門簡單但能夠承擔(dān)大規(guī)模系統(tǒng)的控制能力、通信方便可以構(gòu)成各種網(wǎng)絡(luò),在工業(yè)自動化領(lǐng)域取得了廣泛應(yīng)用。有人將可編程控制器控制技術(shù)與數(shù)控技術(shù)、cad/cam技術(shù)、工業(yè)機(jī)器人技術(shù)并稱為現(xiàn)代工業(yè)自動化技術(shù)的四大支柱。
上世紀(jì)80年代以來,我國大量引進(jìn)國外許多品牌的可編程控制器,其中以siemens(西門子)、mitsubishi(三菱)和omron(歐姆龍、立石)三種品牌居多。siemens可編程控制器以“博大精深”著稱,其品種之全、類型之多、可控制的規(guī)模之大,堪稱世界之最;mitsubishi可編程控制器以“豐富多彩”為特點(diǎn),不僅類型很多,而且獨(dú)特,不同系列機(jī)型間有不同特點(diǎn);omron可編程控制器則以“精巧實(shí)用”為其特點(diǎn)。當(dāng)然其他的可編程控制器也有其特點(diǎn)。雖然不同品牌的可編程控制器間存在許多差異,但在功能和應(yīng)用角度看是相通的。
在工業(yè)控制中存在著大量的順序控制。諸如機(jī)床自動加工、自動生產(chǎn)線的自動運(yùn)行及機(jī)械手的動作等,都是按照固定的順序進(jìn)行動作,因此就必須熟練掌握梯形圖的各種順序控制設(shè)計方法。本文根據(jù)mitsubishifx系列可編程控制器編程特點(diǎn),論述了四種順序控制設(shè)計方法的不同編程思想和特點(diǎn)。
圖1順序功能圖
圖2使用啟保停電路的順序控制梯形圖
圖3使用置位復(fù)位指令的順序控制梯形圖
圖4使用步進(jìn)指令的順序控制梯形圖
圖5使用位移指令的順序控制梯形圖
2順序控制問題與sfc
2.1順控問題
順序控制就是指生產(chǎn)過程可以根據(jù)生產(chǎn)工藝預(yù)先規(guī)定各部件的動作順序,在外信號、內(nèi)部狀態(tài)或時間、數(shù)量等條件的作用下,使生產(chǎn)過程中的每個執(zhí)行機(jī)構(gòu)自動有步驟地進(jìn)行操作。順序控制設(shè)計法就是按照特定設(shè)計規(guī)則設(shè)計可編程控制器程序梯形圖的方法,程序中使用的編程元件一般為狀態(tài)寄存器s或輔助繼電器m,其實(shí)質(zhì)是在輸入信號與輸出信號之間增加中間編程元件,用以代表生產(chǎn)工藝中各個階段。這種設(shè)計方法具有編程效率高,設(shè)計思路清晰,易于掌握,調(diào)試、修改、維護(hù)方便等優(yōu)點(diǎn),從設(shè)計到使用及維護(hù)的周期較經(jīng)驗(yàn)設(shè)計法明顯縮短。采用順序控制設(shè)計法可以將結(jié)構(gòu)化、模塊化編程的思想運(yùn)用到梯形圖設(shè)計中來,改善程序的條理性和可讀性。在使用順序控制設(shè)計法設(shè)計梯形圖時,首先要根據(jù)系統(tǒng)的工藝過程,設(shè)計出順序功能圖,然后根據(jù)順序功能圖編寫出梯形圖。
2.2關(guān)于iec61131-3國際標(biāo)準(zhǔn)編程語言
iec61131-3國際標(biāo)準(zhǔn)編程語言包括圖形化編程語言和文本化編程兩大類型語言。其中,圖形化編程語言包括3種:1.梯形圖(ld-ladderdiagram);2.功能塊圖(fbd-functionblockdiagram);3.順序功能圖(sfc-sequentialfunctionchart)。文本化編程語言包括2種:1.指令表(il-instructionlist);2.結(jié)構(gòu)化文本(st-struturedtext)。
早已經(jīng)納入iec61131-3國際標(biāo)準(zhǔn)編程語言的順序功能圖(sequentialfunctionchart簡稱sfc)是描述控制系統(tǒng)的順控過程、功能和特性的標(biāo)準(zhǔn)化plc專用國際圖形順控編程主流語言。sfc是設(shè)計可編程控制器的順序控制程序的主要工具,它由步、動作(或命令)、轉(zhuǎn)換、轉(zhuǎn)換條件和有向連線組成,如圖1所示。設(shè)計的順序功能圖必須要由步和有向連線組成閉合回路,使系統(tǒng)能夠多次重復(fù)執(zhí)行同一工藝過程,不出現(xiàn)中斷的現(xiàn)象。
本文特別指出,對于具有sfc語言直接實(shí)現(xiàn)順控編程功能的plc不在本文研討之列。本文僅僅使用sfc概念研討那些不具備sfc標(biāo)準(zhǔn)專用順控編程語言的小型plc的順控編程論題。盡管可編程控制器梯形圖順序控制設(shè)計不是plc順控編程的主流方法,但是梯形圖順控編程技術(shù)卻是相當(dāng)多的小型plc用戶經(jīng)常遇到的實(shí)際問題,也是本題具有重要實(shí)際意義之所在。
3順序控制設(shè)計方法
某可編程控制器控制回轉(zhuǎn)工作臺控制鉆孔過程是:當(dāng)回轉(zhuǎn)工作臺不轉(zhuǎn)、鉆頭回轉(zhuǎn)時,若傳感器x0檢測到工件到位,鉆頭向下工進(jìn)y0,當(dāng)鉆到一定深度鉆頭套筒壓到下接近開關(guān)x1時,計時器t0計時,4s后快退y1到上接近開關(guān)x2,就回到了原位。順序功能圖如圖1所示。
3.1使用起保停電路的順序控制設(shè)計法
起保停電路即起動保持停止電路,是在梯形圖設(shè)計中應(yīng)用比較廣泛的一種電路。其工作原理是,當(dāng)輸入信號的常開觸點(diǎn)接通,輸出信號的線圈得電,同時使輸入信號進(jìn)行“自鎖”或“自保持”,即輸入信號的常開觸點(diǎn)失去作用。如圖2為使用起保停電路設(shè)計方式編制與圖1順序功能圖所對應(yīng)的梯形圖。從圖2很容易看出s0=m0,s20=m1,s21=m2,s22=m3。將m3和x2的動合觸點(diǎn)串聯(lián)作為m0的啟動電路。可編程控制器開始運(yùn)行時應(yīng)將m0置為“1”狀態(tài),否則系統(tǒng)無法工作,故將m8002的動合觸點(diǎn)與啟動電路并聯(lián),并用m0的動合觸點(diǎn)自保持,后繼步m1的動斷觸點(diǎn)與m0的線圈串聯(lián),當(dāng)m1為“1”狀態(tài)時m0的線圈“斷電”。
起保停電路順序控制梯形圖的設(shè)計法:由于步是根據(jù)輸出變量的狀態(tài)變化來劃分的。因此它們之間的關(guān)系極為簡單,可以分為如下兩種情況處理。
(1)某一輸出量僅在某一步中為“1”,本例中y0、t0、y1均屬于這種情況,可以將它們的線圈分別于對應(yīng)步的輔助繼電器m1、m2、m3并聯(lián)。當(dāng)然也可以用y0代替m1,t0代替m2,y1代替m3,可省些編程元件,但可編程控制器的輔助繼電器是完全夠用的,多用一些內(nèi)部編程元件不會增加硬件費(fèi)用,在設(shè)計和鍵入程序時也不會花費(fèi)太多時間。反而全部用輔助繼電器來代表步,具有概念清楚、編程規(guī)范、梯形圖易于閱讀和易查錯的優(yōu)點(diǎn)。
(2)某一輸出繼電器在幾步中都為“1”狀態(tài),應(yīng)將代表各有關(guān)步的輔助繼電器的動合觸點(diǎn)并聯(lián)后,驅(qū)動該輸出繼電器線圈,這樣就避免了雙線圈輸出問題。
3.2使用置位復(fù)位指令的順序控制設(shè)計法
在使用置位復(fù)位指令的編程方式中,用某一轉(zhuǎn)換所有前級步對應(yīng)輔助繼電器常開觸點(diǎn)與轉(zhuǎn)換對應(yīng)觸點(diǎn)或電路串聯(lián),作為使所有后續(xù)步對應(yīng)輔助繼電器置位和使所有前級步對應(yīng)輔助繼電器復(fù)位條件。對簡單順序控制系統(tǒng)也可直接對輸出繼電器置位或復(fù)位。在用此方法編寫的上述實(shí)例的梯形圖中(如圖3所示),初始化脈沖m8002使得初始步輔助繼電器m0置位,當(dāng)x0表示的觸點(diǎn)閉合時,下級步輔助繼電器m1便被置位,同時初始步輔助繼電器m0被復(fù)位。然后依次下去,使得所有步對應(yīng)的m0~m3有規(guī)律的被置位和復(fù)位,同時各步對應(yīng)的動作也有規(guī)律地被執(zhí)行和停止。
使用置位復(fù)位指令的順序控制設(shè)計法注意事項(xiàng):
(1)由于可編程控制器對用戶程序(梯形圖)按先左后右、從上至下的步序,逐步執(zhí)行程序指令,因此在這種編程方法中應(yīng)將每一步的set指令放在ret之上。
(2)不能將輸出繼電器的線圈與set,rst指令并聯(lián),這是因?yàn)閳D中前級步和轉(zhuǎn)換條件對應(yīng)的串聯(lián)電路接通的時間是相當(dāng)短的,轉(zhuǎn)換條件滿足后前級步馬上被復(fù)位,該串聯(lián)電路被斷開,而輸出繼電器的線圈至少在某一步對應(yīng)的全部時間內(nèi)被接通,所以應(yīng)該根據(jù)順序控制功能圖用代表步的輔助繼電器的動合觸點(diǎn)或它們的并聯(lián)電路來驅(qū)動輸出繼電器線圈。
3.3使用步進(jìn)指令的順序控制設(shè)計法
日本三菱可編程控制器中除了基本指令之外,增加了兩條簡單的順序控制指令:[1]步進(jìn)指令(stl)、[2]步進(jìn)結(jié)束指令(ret)。其它步驟只能用狀態(tài)寄存器s來表示,狀態(tài)寄存器有斷電保持功能,編制順序控制程序時應(yīng)與順序控制指令一起使用,狀態(tài)寄存器s必須用置位指令set置位,這樣才能使提供的stl觸點(diǎn)具有控制功能。否則狀態(tài)寄存器s與一般中間繼電器m相同。步進(jìn)梯形圖中不同步進(jìn)段允許有雙重輸出,即允許有重號負(fù)載輸出,步進(jìn)觸點(diǎn)結(jié)束時要用ret指令使后面程序返回原母線。在用此方法編寫的上述實(shí)例的梯形圖中,如圖4所示。初始步s0首先被置位,然后當(dāng)轉(zhuǎn)換條件x0滿足時,對應(yīng)步s20被置位,驅(qū)動輸出線圈y0。然后依次下去,使對應(yīng)的步s20~s22有規(guī)律的被置位和復(fù)位。同時各步對應(yīng)的動作也有規(guī)律地被執(zhí)行和停止。
圖6用移位寄存器對數(shù)據(jù)移位、復(fù)位處理
圖7順序控制設(shè)計法應(yīng)用舉例
圖8簡化示意圖
3.4使用位移指令的順序控制設(shè)計法
位移指令是功能指令中的一類指令。功能指令(functionalinstruction)也稱應(yīng)用指令(appliedinstruction)主要用于數(shù)據(jù)的傳送、運(yùn)算、交換及程序控制等功能。針對于功能指令而言,它有兩種形式,一種是采用功能號fnc00~fnc246表示,另一種是采用助記符表示其功能意義。功能號和助記符是一一對應(yīng)的。
圖5為位右移指令(sftr)指令格式和功能說明。(d)為n1位移位寄存器,(s)為n2位數(shù)據(jù),且有n2≤n1≤1024。當(dāng)x0為on時,執(zhí)行該指令,向右移位。每次4位一起向前移動,其中x3~x0→m15~m12,m15~m12→m11~m8,m11~m8→m7~m4,m7~m4→m3~m0,m3~m0移出,即從高位移入,低位移出。sftr(p)為脈沖型指令,僅執(zhí)行一次移位操作。sftr為連續(xù)型指令,每個掃描周期都執(zhí)行一次移位操作。
sftl為位左移指令,指令格式和功能說明與sftr類同,只是向左移位。同樣sftl(p)為脈沖型指令,sftl為連續(xù)型指令。在此例中我們用到脈沖執(zhí)行型位左移指令sftl(p)。
從順序功能圖可以看出,各步中一個步某時刻接通而其他步都斷開,把各步用輔助繼電器m0~m3代替,就很容易用位左移指令實(shí)現(xiàn)控制。圖5為用位左移指令編程的梯形圖,采用輔助繼電器m0~m3代替各步,組成1個環(huán)形移位寄存器,用移位寄存器對數(shù)據(jù)移位、復(fù)位處理,如圖6所示。
4歸納研討
通過對以上四種編程進(jìn)行比較分析,我們不難發(fā)現(xiàn)本文所介紹的四種順序控制設(shè)計法具有以下的特點(diǎn):
4.1起保停電路的梯形圖順序控制設(shè)計法
使用起保停電路的梯形圖順序控制設(shè)計法,僅僅使用與觸點(diǎn)和線圈有關(guān)指令,無需編程元件做中間環(huán)節(jié),任何一種可編程控制器的指令系統(tǒng)都有這類指令,因此是一種通用的編程方法,這種編程方法更具優(yōu)勢的是與傳統(tǒng)繼電器控制電路基本相類似,一般原繼電器控制系統(tǒng)可編程控制器改造過程中應(yīng)用較多。
4.2置位復(fù)位指令的順序控制設(shè)計法
使用置位復(fù)位指令的順序控制設(shè)計法,是一種規(guī)律性比較強(qiáng)的設(shè)計方法。梯形圖轉(zhuǎn)換實(shí)現(xiàn)的基本規(guī)則之間有著嚴(yán)格的對應(yīng)關(guān)系,較好的體現(xiàn)了sfc中的轉(zhuǎn)換原則。這種方法具有編程簡單、思路清晰、便于閱讀的特點(diǎn),尤其是對于復(fù)雜的順序控制系統(tǒng)。另外,這種方法使用的是置位指令(s)和復(fù)位指令(r),而對于各種型號的可編程控制器一般都具有,因此這種設(shè)計方法的通用性也比較好。一般多用于自動控制系統(tǒng)中手動控制程序編程。但是,由于此方法在設(shè)計梯形圖時不允許輸出位的線圈與置位指令復(fù)位指令并聯(lián),必須用表示各步的輔助繼電器位的常開觸點(diǎn)或它們的并聯(lián)電路去驅(qū)動輸出線圈,因此梯形圖中的語句條數(shù)比較多,程序的執(zhí)行時間會略長一些。
4.3步進(jìn)指令的順序控制設(shè)計法
使用步進(jìn)指令的順序控制設(shè)計法,是一種專門性的設(shè)計方法。對于不同型號的可編程控制器具有不同的步進(jìn)指令,它們之間目前還不能實(shí)現(xiàn)功能互換。但是,它是一些可編程控制器自帶的一種設(shè)計方法,使用它在設(shè)計復(fù)雜的順序控制系統(tǒng)時,可有效的減小內(nèi)存占用的空間,減少程序的執(zhí)行時間,提高可編程控制器輸入輸出的響應(yīng)速度。這種編程方法也很容易被初學(xué)者接受和掌握,有經(jīng)驗(yàn)工程師,也會提高設(shè)計效率,程序調(diào)試、修改和閱讀也很容易,使用方便,程序也較短,順序控制設(shè)計中應(yīng)優(yōu)先考慮,該法工業(yè)自動化控制中應(yīng)用較多。
4.4位移指令的順序控制設(shè)計法
使用位移指令的順序控制設(shè)計法,設(shè)計的梯形圖看起來簡潔,所用指令也較少,但對較復(fù)雜控制系統(tǒng)設(shè)計就不方便,使用過程中線修改能力差,工業(yè)控制中使用較少,大多數(shù)應(yīng)用彩燈順序控制電路中。
5順序控制設(shè)計法應(yīng)用舉例
在工業(yè)控制中順序控制到處可見,本文以選擇性工作傳輸機(jī)為例。
選擇性工作傳輸機(jī)用于將大球、小球分類送到右邊的兩個不同的位置,其工作示意圖如如圖7所示。
分析:根據(jù)圖中所標(biāo)的符號可知,選擇性工作傳輸機(jī)的動作有:上、下、左、右四個不同的方位,分別由對應(yīng)的驅(qū)動線圈y1、y2、y4、y3去執(zhí)行。由y0去接通磁鐵吸住球。當(dāng)吸到的是小球時機(jī)構(gòu)到達(dá)下限位,則x2動作。否則,到了一定時間,x2還未動作,則說明機(jī)械鉗機(jī)構(gòu)不能到達(dá)下限位,此時吸到的是大球。再根據(jù)判斷,把球送到指定的位置。根據(jù)工藝要求得出如下簡化示意圖如圖8所示:如圖可以看出大球、小球的選擇過程屬于一種選擇性分支問題,是一個復(fù)雜的順序控制系統(tǒng)。結(jié)合以上四種順序控制設(shè)計法特點(diǎn)的分析,使用步進(jìn)指令設(shè)計該順序控制過程會使程序大大簡化,可讀性增強(qiáng)。
6結(jié)束語
必須指出,本文研討的多種順控編程方法的數(shù)理邏輯本質(zhì)都是模擬國際標(biāo)準(zhǔn)fsc語言。在熟練掌握梯形圖順控編程方法的基礎(chǔ)上,應(yīng)根據(jù)不同的順序控制系統(tǒng),考慮可編程控制器的響應(yīng)速度,系統(tǒng)的復(fù)雜程度以及設(shè)計的效率等因素,去選擇合適的設(shè)計方法。這樣才能在實(shí)際應(yīng)用中根據(jù)具體情況來選擇合適的方法設(shè)計順序控制梯形圖,使程序更簡潔,可讀性更強(qiáng)。
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