近年來，隨著工業(yè)自動化的快速發(fā)展，機(jī)器人在工業(yè)領(lǐng)域的應(yīng)用越來越廣泛，在搬運(yùn)、裝配等應(yīng)用中，導(dǎo)軌機(jī)器人已成為了一種提高機(jī)器人使用率的方式，導(dǎo)軌機(jī)器人、單導(dǎo)軌多機(jī)器人的使用也越來越廣泛。由此也引發(fā)了多臺機(jī)器人在同一導(dǎo)軌上工作時的安全性問題，當(dāng)前常用的解決方案是多機(jī)器人之間通過空間位置、邏輯關(guān)系判斷來解決，但是，這樣還是不能完全解決多機(jī)器人之間可能產(chǎn)生的干涉問題。針對這樣的難題，F(xiàn)ANUC開發(fā)了多機(jī)器人導(dǎo)軌干涉檢測功能，可以很好地解決該問題。

使用本功能，機(jī)器人之間需要建立通訊聯(lián)系，并調(diào)整機(jī)器人的系統(tǒng)設(shè)置，在已經(jīng)預(yù)設(shè)好的條件下，導(dǎo)軌上各臺機(jī)器人可根據(jù)當(dāng)前實(shí)時位置來判斷機(jī)器人之間是否存在干涉情況。該功能需要添加軟件(IntelligentInterferenceCheck)。

通過機(jī)器人的示教器設(shè)置界面(Menu-SETUP-RailZonesetup)，可對機(jī)器人和空間進(jìn)行設(shè)置:

設(shè)置過程中需要判斷機(jī)器人的左右位置，具體判斷方式如下：

在這個示意圖中R3有最高的導(dǎo)軌位置，即R3左側(cè)是R2;R2左側(cè)是R1。

而在這個示意圖中R1有最高的導(dǎo)軌位置，即R1左側(cè)是R2;R2左側(cè)是R3。

設(shè)置完成后，可以通過狀態(tài)欄對當(dāng)前機(jī)器人的狀態(tài)進(jìn)行查看。

在上圖中，我們可以查看當(dāng)前機(jī)器人的狀態(tài)、實(shí)時位置以及相鄰位置機(jī)器人的位置等信息。從而保證同一導(dǎo)軌上多臺機(jī)器人都不會產(chǎn)生碰撞干涉。

通過FANUCROBOGUIDE仿真軟件，我們可以更加直觀的查看機(jī)器人未干涉和干涉時的不同狀態(tài)，如下圖所示：

未干涉時狀態(tài)

干涉時狀態(tài)

另外，將多機(jī)器人導(dǎo)軌干涉檢測和DualCheckSafety功能結(jié)合，還有更豐富的使用方式。通過構(gòu)建機(jī)器人的末端執(zhí)行器模型，也可以實(shí)現(xiàn)實(shí)時檢測機(jī)器人末端執(zhí)行器在運(yùn)動過程中的狀態(tài)。