1引言

可編程序控制器（簡(jiǎn)稱plc）是一種工業(yè)自動(dòng)控制中使用的計(jì)算裝置。它廣泛應(yīng)用于鋼鐵、石油、化工、電力、建材、機(jī)械制造、汽車、輕紡、交通運(yùn)輸、航天、環(huán)保及文化娛樂(lè)等各個(gè)行業(yè)。小到家用設(shè)備，大到航天器材，都有plc的應(yīng)用。

典型的plc由一個(gè)專用的cpu，一個(gè)存儲(chǔ)器和一組輸入輸出端口構(gòu)成，如圖1所示。它通過(guò)輸入端口接收來(lái)自傳感器的信號(hào)，并通過(guò)輸出端口發(fā)出控制信號(hào)驅(qū)動(dòng)同它連接的外部設(shè)備。存儲(chǔ)器中安放控制程序，系統(tǒng)的活動(dòng)由控制程序所驅(qū)動(dòng)。

plc系統(tǒng)每隔一定的時(shí)間間隔（比如5毫秒）從輸入端口讀入信號(hào)，執(zhí)行計(jì)算，然后向輸出端口發(fā)送輸出信號(hào)。每一“輸入－計(jì)算－輸出”周期稱為一個(gè)掃描周期。plc程序在每個(gè)掃描周期中重復(fù)執(zhí)行一遍。plc的簡(jiǎn)單應(yīng)用有洗衣機(jī)控制，電梯控制。復(fù)雜的應(yīng)用有自動(dòng)機(jī)床控制，自動(dòng)化工程控制。

plc程序設(shè)計(jì)具有不尋常的軟件編程模式。設(shè)計(jì)中需要考慮多個(gè)并行線程，它們之間的交互作用，以及在時(shí)間域上的行為。在plc的五種主要的編程語(yǔ)言當(dāng)中，源自繼電器控制系統(tǒng)的梯形圖語(yǔ)言采用了一種簡(jiǎn)單的方式巧妙地處理了并行程序設(shè)計(jì)問(wèn)題，然而，由于plc編程問(wèn)題的固有復(fù)雜性，以及測(cè)試手段的缺乏，許多plc程序中依然存在大量的錯(cuò)誤。

為了解決這一問(wèn)題，靈芯實(shí)驗(yàn)室正在開(kāi)發(fā)plc測(cè)試系統(tǒng)，為plc程序的調(diào)試提供解決方案。在這一系統(tǒng)的試用過(guò)程中，在兩本plc入門(mén)教科書(shū)的6個(gè)簡(jiǎn)單程序例子中發(fā)現(xiàn)其中的4個(gè)程序里面至少包含8個(gè)錯(cuò)誤。

●一個(gè)搶答器程序在兩個(gè)參賽者同時(shí)按下?lián)尨鸢粹o時(shí)，只有其中一個(gè)人的警報(bào)器能夠發(fā)出警報(bào)；

●一個(gè)噴泉程序中，噴水組在幾個(gè)指定時(shí)間上沒(méi)有按要求停止噴水，或開(kāi)始噴水；

●一個(gè)交通燈控制程序中，綠燈閃爍控制不正常；系統(tǒng)啟動(dòng)的時(shí)候，一個(gè)方向綠燈亮，另一個(gè)方向的紅燈卻不亮；強(qiáng)通結(jié)束之后，交通燈沒(méi)有立即恢復(fù)正常運(yùn)行；

●在另一個(gè)交通燈程序中，按下停止按鈕之后，所有的燈熄滅，但兩個(gè)方向人行道上卻亮紅燈。

我們認(rèn)為這一發(fā)現(xiàn)是不同尋常的。雖然每個(gè)程序員和教師都會(huì)犯編程錯(cuò)誤，但是我們還從未在任何一本程序設(shè)計(jì)的教科書(shū)中發(fā)現(xiàn)如此高比例的程序錯(cuò)。這一現(xiàn)象初步證實(shí)了plc程序錯(cuò)誤的廣泛性和嚴(yán)重性。

本文將逐一分析上述每一個(gè)程序的錯(cuò)誤，指出錯(cuò)誤原因。其中大部分程序，我們給出糾正了錯(cuò)誤的新程序。期望這一分析能夠幫助plc程序員和教師提高plc程序設(shè)計(jì)的正確性。plc程序的執(zhí)行原理以及梯形圖的語(yǔ)義將在例子的介紹中同時(shí)給予解釋。我們相信，通過(guò)分析錯(cuò)誤來(lái)學(xué)習(xí)是掌握遍程技巧的好方法

2搶答器程序

題目：搶答器程序

來(lái)源：plc應(yīng)用技術(shù)開(kāi)發(fā)與實(shí)踐

編程平臺(tái)：西門(mén)子公司s7-200

問(wèn)題描述：

（1）主持人控制開(kāi)始按鈕；

（2）3個(gè)搶答者每人控制自己的搶答按鈕；

（3）開(kāi)始按鈕按下之后所有警報(bào)器斷電；

（4）之后每個(gè)搶答按鈕按下將使自己的警報(bào)器得電，并鎖住其他搶答者輸入信號(hào)的有效性。

變量分配：

i0.0主持人按鈕；

i0.1，i0.2，i0.3分別為三個(gè)搶答者按鈕；

q0.0，q0.1，q0.2分別為對(duì)應(yīng)于搶答者的警報(bào)器輸出；

原書(shū)給出的搶答器梯形圖程序（見(jiàn)圖2）。

圖2搶答器梯形圖程序

plc程序語(yǔ)義：

上述梯形圖程序的語(yǔ)義可以用比較簡(jiǎn)短的方式表達(dá)出來(lái)：

q0.0：=（i0.1orq0.0）and~i0.0and~q0.1and~q0.2；

q0.1：=（i0.2orq0.1）and~i0.0and~q0.0and~q0.2；

q0.2：=（i0.3orq0.2）and~i0.0and~q0.0and~q0.1；

其中~i0.0表示i0.0的邏輯非。

plc的程序周期性地重復(fù)執(zhí)行，每個(gè)周期時(shí)間很短。在一個(gè)周期中，plc將讀入輸入值（這里是i0.1，i0.2和i0.3），經(jīng)過(guò)對(duì)上述程序的計(jì)算之后，把輸出變量（這里是q0.0，q0.1和q0.2）的值送到外部。注意上述程序在每個(gè)周期中都重復(fù)執(zhí)行。在每個(gè)周期中，程序的執(zhí)行由上往下由左至右。

當(dāng)一個(gè)搶答按鈕按下之后（比如i0.1=1），對(duì)應(yīng)的輸出（q0.0）馬上變成1。在下一周期中，即使該按鈕方開(kāi)（i0.1=0）程序的輸出依然會(huì)保持為0，原因是程序依靠自反饋?zhàn)饔茫╫rq0.0）。同時(shí)，由于在另外兩個(gè)程序段中含有~q0.1，因此它們的輸出都無(wú)法變成1，直到主持人按鈕i0.0把q0.0重新置0為止。

●程序問(wèn)題

如果兩個(gè)搶答者在同一時(shí)刻按下按鈕，在程序中處于前面的搶答者的警報(bào)器輸出正常，另一個(gè)搶答者的警報(bào)器沒(méi)有輸出。

●程序分析

本問(wèn)題分成三個(gè)程序段，它們本應(yīng)并行執(zhí)行方能達(dá)到公平的效果。但plc的cpu只能順序執(zhí)行程序，因此在程序中位置處于前面的搶答者的輸出產(chǎn)生之后，后面的程序輸出就被立即阻斷。因此兩個(gè)按鈕同時(shí)按下時(shí)，只有其中的一個(gè)得到響應(yīng)。

plc的編程模式來(lái)源于繼電器電路控制系統(tǒng)，在那些系統(tǒng)中，上述三個(gè)程序段對(duì)于三個(gè)并行運(yùn)行的電路，但是轉(zhuǎn)到cpu中之后，這些程序就不得不順序執(zhí)行。并行模型與順序執(zhí)行的沖突是許多程序錯(cuò)誤的原因。在作者先前的論文中就對(duì)這一問(wèn)題進(jìn)行了分析［1］。

在順序執(zhí)行的機(jī)器上面實(shí)現(xiàn)plc并行語(yǔ)義是可能的。但是依然需要小心各種陷阱。下面的第一次嘗試存在一個(gè)錯(cuò)誤，再后面一個(gè)程序改正了這個(gè)錯(cuò)誤，通過(guò)了程序測(cè)試。

●程序修正嘗試

克服上面問(wèn)題的一個(gè)自然的想法是使用中間變量保存每個(gè)程序段的輸出。這一思路導(dǎo)致下面的程序?qū)崿F(xiàn)（見(jiàn)圖3）：

圖3程序修正嘗試程序?qū)崿F(xiàn)圖

使用這一程序時(shí)，如果兩個(gè)搶答者的按鈕同時(shí)按下，對(duì)應(yīng)的兩個(gè)警報(bào)器會(huì)同時(shí)響。但是，在下一周期，兩個(gè)警報(bào)器的輸出又會(huì)同時(shí)恢復(fù)到0。原因是每一個(gè)搶答輸入都會(huì)導(dǎo)致另一個(gè)搶答無(wú)效，兩個(gè)搶答輸入就會(huì)同時(shí)導(dǎo)致對(duì)方無(wú)效。

●最終程序

下面的程序克服了上述問(wèn)題，并且通過(guò)了基本的測(cè)試檢查（見(jiàn)圖4）。

它同前面程序不同之處在于把q0.0等變量的管轄范圍放寬了，因此一旦q0.0為1，只要主持人按鈕不按下，它的值就能繼續(xù)保持下去。

圖4基本測(cè)試檢查結(jié)果

3噴泉程序

題目：plc在噴泉中的應(yīng)用

來(lái)源：plc應(yīng)用技術(shù)開(kāi)發(fā)與實(shí)踐

編程平臺(tái)：三菱公司fx2n系列

問(wèn)題描述

（1）噴泉有a，b，c3組噴頭；

（2）按動(dòng)開(kāi)始按鈕后，a組先噴，10秒后停，然后b組和c組同時(shí)噴；

（3）b和c噴10秒后b停，再10秒后c停；

（4）a，b又噴，5秒后，c也噴，持續(xù)10秒后全部停；

（5）再5秒后重返上述（2）到（4）步；

（6）按動(dòng)停止按鈕后，a，b，c3組噴頭全部停。

輸入輸出變量分配：

x0001：開(kāi)始按鈕

x0002：結(jié)束按鈕

y0001：a組噴頭

y0002：b組噴頭

y0003：c組噴頭

內(nèi)部繼電器：m0—m5

定時(shí)器分配（見(jiàn)圖5）：

t0：a組噴10秒；0—10

t1：b，c組噴10秒；10—20

t2：c組噴10秒；20—30

t3：a，b組噴5秒；30—35

t4：a，b，c組噴10秒；35—45

t5：a，b，c組停噴5秒；45—50

同前一程序相比，這一程序中增加了t0，t1等定時(shí)器。定時(shí)器用t標(biāo)識(shí)，它的上方是定時(shí)器變量名，下方是預(yù)定的定時(shí)延遲。本例使用的是ton類型定時(shí)器，這種定時(shí)器只要輸入端由0轉(zhuǎn)1計(jì)時(shí)就開(kāi)始，在計(jì)時(shí)過(guò)程中，輸入端必須始終保持為1，一旦定時(shí)器到時(shí)，它所對(duì)應(yīng)的變量就立即由0轉(zhuǎn)1。在計(jì)時(shí)過(guò)程中，如果輸入端轉(zhuǎn)0，則計(jì)時(shí)停止，定時(shí)器到時(shí)之后，只要輸入端繼續(xù)為1，那么計(jì)時(shí)器變量也繼續(xù)保持為1，一旦輸入變0，計(jì)時(shí)變量也轉(zhuǎn)為0。本例中的定時(shí)器按十分之一秒為單位計(jì)時(shí)。

這個(gè)程序含有三個(gè)錯(cuò)誤，它的某些噴頭在預(yù)定停止的時(shí)刻沒(méi)有停止，在預(yù)定開(kāi)始的時(shí)刻沒(méi)有開(kāi)始。

程序錯(cuò)誤（1）：按照要求程序開(kāi)始后20秒，c組噴發(fā)應(yīng)該停止，但該程序卻沒(méi)有停止c的噴發(fā)。

原因分析

c的噴發(fā)受到m1，m2和m3的控制，它們分別控制c組的第一，第二和第三次噴發(fā)。在第二次噴發(fā)結(jié)束之后，m2為0，噴發(fā)本應(yīng)停止，但調(diào)試中發(fā)現(xiàn)c的輸出（y0002）繼續(xù)為1，單步調(diào)試發(fā)現(xiàn)，此時(shí)m1為1，由此造成c組輸出繼續(xù)。分析發(fā)現(xiàn)，產(chǎn)生m1的梯形圖有錯(cuò)。應(yīng)該使用m1來(lái)產(chǎn)生反饋，但程序中用了b組的輸出變量y0001。該變量恰好在c組第二次噴發(fā)之后重新置1，因此造成了c組繼續(xù)噴發(fā)。將此處改成m1之后這一錯(cuò)誤即可消除。

程序錯(cuò)誤（2）：程序開(kāi)始后50秒，a組噴發(fā)應(yīng)該重新開(kāi)始，但實(shí)際運(yùn)行中并未開(kāi)始。

原因分析：

這是一個(gè)定時(shí)時(shí)間寫(xiě)錯(cuò)的簡(jiǎn)單錯(cuò)誤。定時(shí)器t4設(shè)定的時(shí)間應(yīng)為5秒（50），但梯形圖中錯(cuò)寫(xiě)成100（該書(shū)指令表程序中也是寫(xiě)50，梯形圖中是一個(gè)失誤）。

程序錯(cuò)誤（3）：在糾正了上面兩個(gè)錯(cuò)誤之后，程序依然無(wú)法通過(guò)測(cè)試。50秒之后，c組不應(yīng)該開(kāi)始噴發(fā)，但實(shí)際運(yùn)行中噴發(fā)。

原因分析：

50秒之后，程序進(jìn)入下一周期。此時(shí)程序該如何運(yùn)行在原書(shū)中沒(méi)有清楚描述，這屬于描述不全。根據(jù)程序的具體實(shí)現(xiàn)，可以看出作者的意圖是在50秒之后把整個(gè)噴發(fā)過(guò)程重演一遍?；谶@樣的理解，程序應(yīng)該在50秒之后開(kāi)始a組噴發(fā)，但程序運(yùn)行結(jié)果是，不但a組噴發(fā)，而且c組也噴發(fā)，后一行為不符合規(guī)定。

出現(xiàn)這一現(xiàn)象的原因在于，m0的梯形圖中使用了y000來(lái)實(shí)現(xiàn)反饋。這一錯(cuò)誤同第一個(gè)錯(cuò)誤類似，只是這一方式在一個(gè)周期的運(yùn)行中沒(méi)有問(wèn)題，在第二周期中就會(huì)出現(xiàn)問(wèn)題。在該圖中用m0取代y000就能消除這一錯(cuò)誤。

在消除了以上問(wèn)題之后得到梯形圖如圖6所示。

4十字路口交通燈控制程序

題目：交通燈控制程序

來(lái)源：plc應(yīng)用技術(shù)開(kāi)發(fā)與實(shí)踐

編程平臺(tái)：omron公司cqm1系列

●任務(wù)描述

工作順序：?jiǎn)?dòng)按鈕，南北綠燈，東西紅燈，東西綠燈，南北紅燈。按此順序循環(huán)。

時(shí)序控制：（90秒周期）

●主干道

南北左轉(zhuǎn)燈：綠10秒，黃2秒，紅78秒；

南北直行燈：紅10秒，綠30秒，綠閃3秒，黃2秒，紅45秒；

東西方向左轉(zhuǎn)燈和直行燈的工作方式與上相仿，但延遲45秒。人行道燈與主干道直行燈相同。

●強(qiáng)通控制

打開(kāi)強(qiáng)通開(kāi)關(guān)，強(qiáng)通方向綠燈亮，斷開(kāi)強(qiáng)通開(kāi)關(guān)，綠燈閃3秒，恢復(fù)正?？刂?；

閃爍控制，亮0.5秒，暗0.5秒，持續(xù)3秒；

這個(gè)程序比較長(zhǎng)，不便全部抄錄在此。這里僅指出程序中的幾個(gè)錯(cuò)誤，并列出相關(guān)的程序段。

圖7程序的實(shí)現(xiàn)

程序錯(cuò)誤（1）：閃爍控制錯(cuò)誤。閃爍過(guò)程通過(guò)一個(gè)專門(mén)的程序段控制，按要求該程序應(yīng)該每隔0.5秒輸出1，然后0.5秒輸出0，不斷循環(huán)。圖7是書(shū)中該程序的實(shí)現(xiàn)：

其中只用到tim050一個(gè)定時(shí)器，計(jì)時(shí)單位為十分之一秒。omron的tim型定時(shí)器的工作方式同西門(mén)子ton型定時(shí)器相仿，當(dāng)輸入為1時(shí)啟動(dòng)計(jì)時(shí)，一旦輸入轉(zhuǎn)0，立即停止計(jì)時(shí)，定時(shí)器變量輸出復(fù)位為0。

起始狀態(tài)tim050的值為0，取反后送入定時(shí)器1，啟動(dòng)計(jì)時(shí)，5個(gè)單位之后到時(shí)定時(shí)器產(chǎn)生信號(hào)1。該信號(hào)經(jīng)反饋之后，把0送入定時(shí)器，這一輸入值立即把定時(shí)器輸出重新變?yōu)?。因此，該段程序只能產(chǎn)生非常短暫的1，而不是持續(xù)0.5秒的1。當(dāng)該信號(hào)用于驅(qū)動(dòng)綠燈時(shí)，無(wú)法產(chǎn)生正常的均勻閃爍效果。

程序修正（見(jiàn)圖8）

圖8程序修正圖

這里用了兩個(gè)定時(shí)器，當(dāng)?shù)谝粋€(gè)定時(shí)器tim050到時(shí)之后，它的輸出信號(hào)1送到第二個(gè)定時(shí)器tim051啟動(dòng)后者計(jì)時(shí)。但tim051需要5個(gè)單位之后才能到時(shí)，在這段時(shí)間內(nèi)，tim050依然的輸入依然是1，因此它能夠把1繼續(xù)保持0.5秒，由此產(chǎn)生一個(gè)均勻的每隔0.5秒變化的脈沖。

程序錯(cuò)誤（2）：在系統(tǒng)初始啟動(dòng)階段，南北方向綠燈亮，但東西方向的左轉(zhuǎn)紅燈和直行紅燈沒(méi)有同時(shí)點(diǎn)亮

原因分析：由于相關(guān)程序比較長(zhǎng)，不便在這里展示，這里我們僅分析一下出錯(cuò)的原因及解決的辦法。原程序中采用順序啟動(dòng)各個(gè)顏色燈的方法。即左轉(zhuǎn)綠燈10秒后啟動(dòng)直行綠燈，30秒后綠閃，2秒后黃燈，然后55秒紅燈。然而，按這一順序運(yùn)行時(shí)，一開(kāi)始南北直行紅燈的10秒缺掉了，東西左轉(zhuǎn)紅燈45秒漏了，最后東西直行紅燈55秒也漏了。要改變這一情況，需要改變后一程序，同時(shí)再引入兩個(gè)定時(shí)器，把紅燈控制切分成兩段完成。

可能人們認(rèn)為上一個(gè)問(wèn)題不算嚴(yán)重，因?yàn)樵瓉?lái)程序在啟動(dòng)一分鐘之后就能達(dá)到正常。但下面的強(qiáng)通控制的錯(cuò)誤確是比較嚴(yán)重的。所謂強(qiáng)通是指緊急車輛到達(dá)路口時(shí)，人工控制按下相應(yīng)方向的強(qiáng)通開(kāi)關(guān)，使得這一方向的綠燈亮，另一方向亮紅燈。緊急車輛過(guò)去之后，強(qiáng)通開(kāi)關(guān)方塊，強(qiáng)通方向綠燈閃動(dòng)三下之后，恢復(fù)原來(lái)的系統(tǒng)運(yùn)行。

程序錯(cuò)誤（3）：強(qiáng)通按鈕放開(kāi)之后，按規(guī)定強(qiáng)通方向綠燈應(yīng)該閃爍三下，然后熄滅，但實(shí)際情況是綠燈沒(méi)有按照規(guī)定閃爍和停止，而是持續(xù)發(fā)亮。

原因分析：

我們以東西向直行綠燈控制程序段為例分析這一問(wèn)題。

該程序中100.12為控制東西向綠燈的輸出變量。該方向的強(qiáng)通通過(guò)hr0.00控制，強(qiáng)通按鈕按下之后，該變量為1，從而引起100.12輸出為1，綠燈亮。強(qiáng)通按鈕放開(kāi)之后，這條通路切斷，hr0.01變?yōu)?之后，hr0.03會(huì)變?yōu)?，過(guò)程在這里略去。hr0.03所在的通路將產(chǎn)生一個(gè)3秒鐘的閃爍脈沖。編程者的意圖是通過(guò)它在結(jié)束強(qiáng)通之后制造一個(gè)綠燈閃爍過(guò)程。然而，由于變量100.12的反饋存在，一旦該變量為1，它將自動(dòng)地繼續(xù)保持為1。只有兩種方式可以使它恢復(fù)為0，一種是30秒定時(shí)器到時(shí)（tim010），另一個(gè)是另一方向的強(qiáng)通信號(hào)hr0.01。在同方向強(qiáng)通信號(hào)結(jié)束之后，一般情況下，上述兩個(gè)信號(hào)均不會(huì)轉(zhuǎn)為1，因此綠燈無(wú)法馬上停止。系統(tǒng)并不產(chǎn)生規(guī)定的效果。

這是一個(gè)比較嚴(yán)重的錯(cuò)誤，因?yàn)榇颂幈緫?yīng)經(jīng)過(guò)綠燈閃爍轉(zhuǎn)為紅燈，但系統(tǒng)卻始終保持綠燈。這樣的系統(tǒng)是無(wú)法接受的。

這一問(wèn)題的解決比較復(fù)雜一點(diǎn)。由于我們的主要任務(wù)是發(fā)現(xiàn)錯(cuò)誤，此地我們不再討論如何修正這一錯(cuò)誤的問(wèn)題。

5第二個(gè)十字路口交通燈控制程序

本節(jié)討論另一本書(shū)上的交通燈控制程序中的錯(cuò)誤。這一程序沒(méi)有處理強(qiáng)通控制這樣的復(fù)雜問(wèn)題，但是人行道控制同主干道控制分開(kāi)處理，結(jié)果在人行道控制上出現(xiàn)了錯(cuò)誤。

題目：交通燈控制程序

來(lái)源：plc應(yīng)用開(kāi)發(fā)實(shí)用子程序

編程平臺(tái)：西門(mén)子s7-200

時(shí)序控制：（90秒周期）

南北主干道左轉(zhuǎn)綠10秒，綠30秒，綠閃3秒，黃2秒，紅45秒；

東西人行道：紅13秒，綠27秒，綠閃3秒，紅47秒；

東西主干道：紅45秒，左轉(zhuǎn)綠10秒，綠30秒，綠閃3秒，黃2秒；

南北人行道：紅58秒，綠27秒，綠閃3秒，紅2秒。

注：

（1）綠閃包括轉(zhuǎn)向綠燈和轉(zhuǎn)向綠燈；

（2）東西人行道指東西兩端的人行道。

測(cè)試顯示該程序時(shí)序上運(yùn)行正確，但是在關(guān)機(jī)時(shí)出了問(wèn)題。

程序錯(cuò)誤：按下系統(tǒng)停止開(kāi)關(guān)，大部分燈都熄滅，但兩個(gè)方向的人行道上亮起紅燈。

程序分析：

我們以控制東西方向人行道紅燈的變量q1.3的計(jì)算為例進(jìn)行分析。下面把相關(guān)程序段專門(mén)抽出來(lái)進(jìn)行分析（見(jiàn)圖10）。

圖10相關(guān)程序段分析圖

圖中可見(jiàn)，當(dāng)m0.4為0時(shí)q1.3將輸出1。當(dāng)t7，t8為0時(shí)m0.4必定為0。系統(tǒng)停止開(kāi)關(guān)是i0.2，它按下之后會(huì)使m0.1變?yōu)?，該變量是控制系統(tǒng)活動(dòng)的主要變量，它變?yōu)?將使一系列變量變?yōu)?，也包括t7和t8。然而這樣做卻沒(méi)有關(guān)掉東西兩端人行道的紅燈。南北兩端人行道紅燈采用的是類似程序，因此也沒(méi)有關(guān)掉。

程序修正：

只需把m0.1直接加入到人行道紅燈的控制中即可。

6結(jié)束語(yǔ)

本文分析了來(lái)自兩本plc教材的4個(gè)程序例子，從中找出大大小小8個(gè)錯(cuò)誤，并對(duì)這些錯(cuò)誤的原因進(jìn)行了分析。我們希望這個(gè)分析能夠幫助程序員減少編程錯(cuò)誤。

本文目的是為了揭示plc程序錯(cuò)誤的普遍性。這些錯(cuò)誤不能簡(jiǎn)單歸咎于作者的失誤，主要原因是編程模式的復(fù)雜性以及測(cè)試手段的缺乏。

失誤是人類的普遍行為。對(duì)于計(jì)算機(jī)程序這樣復(fù)雜的對(duì)象，出錯(cuò)經(jīng)常出現(xiàn)。程序編制過(guò)程本身就是一個(gè)不斷嘗試不斷糾正錯(cuò)誤的過(guò)程。然而，在plc領(lǐng)域，離線的調(diào)試工具比較薄弱，迄今為止最好的調(diào)試方式依然是現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試，但是這一方式過(guò)于耗費(fèi)時(shí)間，而且一般教師和學(xué)生都沒(méi)有這樣的條件。這是程序錯(cuò)誤率高的根本原因。