時間:2018-03-06 15:18:40來源:清能德創(chuàng)電氣技術(shù)(北京)有限公司
1、概述
近年來,中國的工業(yè)機器人新裝量和保有量都呈現(xiàn)快速的增長,目前總體保有量已經(jīng)接近10萬臺,而且據(jù)調(diào)研機構(gòu)預(yù)計,未來中國工業(yè)機器人市場每年還將以20%的增速增長。雖然機器人應(yīng)用已經(jīng)在國內(nèi)得到快速的發(fā)展,但是我國機器人市場仍然以國外企業(yè)為主,本土企業(yè)的市場占有率僅占4%。這其中一個很主要的原因就是機器人核心零部件的國產(chǎn)化進程較慢,國內(nèi)機器人整機廠商只能進口國外產(chǎn)品,導(dǎo)致整機成本較高,在同國外廠商的競爭中處于劣勢。
CoolDrive A8伺服驅(qū)動器是清能德創(chuàng)電氣技術(shù)(北京)有限公司最新推出的國內(nèi)首款網(wǎng)絡(luò)化模塊化伺服驅(qū)動產(chǎn)品,融合了共直流母線、能效管理、功能安全,多軸同步等多項創(chuàng)新技術(shù),為客戶提供更節(jié)能,更靈活,更安全的伺服系統(tǒng)。CoolDrive A8從產(chǎn)品形態(tài)、功能上來說非常適合用于工業(yè)機器人行業(yè),完全可以替代國外同類產(chǎn)品,為客戶提供更具性價比的方案。
2、國產(chǎn)50kG六關(guān)節(jié)工業(yè)機器人
本次項目所使用的50kG六關(guān)節(jié)工業(yè)機器人是國產(chǎn)最新型號,具有結(jié)構(gòu)緊湊,關(guān)節(jié)速度較高,動態(tài)響應(yīng)快,精度高,過載能力強等特點。電控系統(tǒng)采用總線結(jié)構(gòu),擴展應(yīng)用方便。適用于搬運,激光切割,打磨拋光等場合。其產(chǎn)品性能如下表所示:
表1機器人性能參數(shù)表
圖1機器人機械系統(tǒng)組成圖
3、系統(tǒng)設(shè)計
3.1客戶需求
客戶這臺6關(guān)節(jié)工業(yè)機器人要求實現(xiàn)較高的關(guān)節(jié)速度和重復(fù)定位精度,同時要求在帶載運行時保持機器人的穩(wěn)定性。此外,客戶要求可通過控制器對伺服驅(qū)動器的內(nèi)部功能參數(shù)進行人工在線設(shè)定,以便實現(xiàn)精確控制。
3.2設(shè)計難點
工業(yè)機器人是非常典型的多軸控制系統(tǒng),為使機器人能達到較高的重復(fù)定位精度,除了要求控制器有很強的路徑規(guī)劃算法及插補功能以外,伺服驅(qū)動器也必須保證在執(zhí)行控制器位置指令時,保持所有關(guān)節(jié)嚴(yán)格同步。而為了提高機器人的運行速度,就需要伺服系統(tǒng)具有很強的瞬時過載能力和極高的動態(tài)響應(yīng)特性。
如何減少機器人在運行過程中發(fā)生的振動,一直是機器人用伺服系統(tǒng)的一個難題,這也是很多國內(nèi)伺服產(chǎn)品無法應(yīng)用到工業(yè)機器人上的一個原因。
振動主要出現(xiàn)在兩種工況,一是機器人在啟動和停止時,機器人本體和末端會發(fā)生振動;一是機器人在高速運行,并移動范圍較大時,本體會出現(xiàn)振動和運行軌跡偏差較大的現(xiàn)象。引起振動的主要原因就是機器人各個關(guān)節(jié)的慣量發(fā)生了較大變化,要消除振動必須在伺服驅(qū)動器中加入各種前饋補償控制功能。
3.2系統(tǒng)方案設(shè)計
通過對客戶需求的深入分析,我們?yōu)榭蛻粼O(shè)計了“KEBA控制器+CoolDrive A8”伺服驅(qū)動器的電控系統(tǒng)解決方案。
這套系統(tǒng)的優(yōu)勢在于:
1. 機器人專用控制系統(tǒng)
本次項目選擇的是KEBA專為機器人行業(yè)開發(fā)的KeMotion控制系統(tǒng),包括控制器、視教盒以及控制軟件。其控制器和視教盒都支持EtherCAT高速工業(yè)以太網(wǎng)通訊,具有很高的計算性能和通訊速度。
KeMotion還提供了強大的機器人控制軟件,其中內(nèi)置了多種類型的機器人路徑規(guī)劃模型,能夠快速完成機器人的開發(fā);同時軟件還提供了豐富的補償算法和插補功能,保證了機器人的控制精度。
2. CoolDrive A8高性能伺服驅(qū)動器
CoolDrive A8是國內(nèi)首家通過ETG一致性測試的產(chǎn)品,因此能夠很好同KEBA控制器進行配合;同時,CoolDrive A8內(nèi)置的電流環(huán)、速度環(huán)以及位置環(huán)的循環(huán)時間分別達到了62.5us、 125us和250us,頻率響應(yīng)更是高達3KHz,充分滿足工業(yè)機器人對動態(tài)響應(yīng)和同步性的要求。
針對機器人的振動問題,CoolDrive A8加入了速度、加速度前饋補償,力矩補償?shù)妊a償算法,并開發(fā)了定位抖動消除、慣量前饋等功能,較好的解決了機器人本體在高速運行、快速定位時產(chǎn)生的振動。除此之外, CoolDrive A8還增加了電機弱磁控制技術(shù)以實現(xiàn)機器人的輕載高速運行,增加編碼器信號修正技術(shù)以提高機器人的穩(wěn)定性和降低運行中的噪音等。
CoolDrive A8還在國內(nèi)伺服廠商中創(chuàng)新性的采用模塊化設(shè)計。整個系統(tǒng)由整流模塊和電機驅(qū)動模塊構(gòu)成,通過直流母線連接。這樣的結(jié)構(gòu)便于用戶進行系統(tǒng)擴展,而且連線非常簡單,直流母線還能提高系統(tǒng)的能源效率,使設(shè)備更加節(jié)能。CoolDrive A8還內(nèi)置了STO、SS1、SS2等安全功能,在緊急情況下能夠按照事先預(yù)定的規(guī)則進行安全停車,保護設(shè)備及人員的安全。
4、機器人實際性能測試
在實際測試過程中,在沒有加入速度、加速度前饋補償,力矩補償?shù)妊a償算法的情況下,機器人在滿載運行時,會發(fā)生明顯振動。在機器人啟動的瞬間,如果沒有提前給定力矩補償,機器人本體由于重力的作用會發(fā)生下沉的動作,也就是俗稱的“點頭”。而在機器人由高速運行狀態(tài)快速停止時,如果沒有“定位抖動消除”功能,機器人本體會由于慣性的突然變化而發(fā)生抖動。
下圖是沒有開啟補償及振動抑制功能時,機器人的位置誤差,可以看到明顯的振動現(xiàn)象。
下圖是開啟補償及振動抑制功能后,機器人本體的位置誤差情況,能夠非常明顯的看出,機器人本體的振動得到了有效抑制。
5、結(jié)束語
清能德創(chuàng)致力于為國內(nèi)機器人整機廠商提供國產(chǎn)高端伺服系統(tǒng),在性能和功能上能夠滿足機器人對伺服系統(tǒng)的要求,同時也沒有國外產(chǎn)品高昂的價格,從而實現(xiàn)機器人關(guān)鍵零部件的國產(chǎn)化,降低國內(nèi)機器人整機廠商的總體成本,提高國產(chǎn)機器人的競爭力。
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