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CoolDrive R4在Delta機器人上的應(yīng)用

時間:2018-03-05 17:09:45來源:清能德創(chuàng)電氣技術(shù)(北京)有限公司

導(dǎo)語:?本文旨在介紹CoolDrive R4伺服驅(qū)動器在Delta機器人上的應(yīng)用,同時為客戶提供一套完整的伺服系統(tǒng)解決方案。

1、概述

CoolDrive R4伺服驅(qū)動器是清能德創(chuàng)電氣技術(shù)(北京)有限公司針對工業(yè)機器人行業(yè)推出的一款專用伺服產(chǎn)品,采用一體化結(jié)構(gòu)設(shè)計,內(nèi)部集成了4個伺服軸,且針對工業(yè)機器人加入了多種優(yōu)化算法,能夠為機器人整機廠商提供本文主要介紹CoolDrive R4一體化網(wǎng)絡(luò)化伺服系統(tǒng)在Delta機器人上的應(yīng)用。

2、Delta機器人

Delta機器人又叫并聯(lián)機器人、蜘蛛手,主要應(yīng)用于食品、藥品和電子產(chǎn)品等行業(yè)的分揀、裝配工序。Delta機器人的主要特點是運動速度快、定位精確、成本低、效率高、重量輕、體積小。

3、系統(tǒng)設(shè)計

本方案中的Delta機器人采用獨特的雙動平臺結(jié)構(gòu),以全并聯(lián)的形式實現(xiàn)了標(biāo)的物的空間三維平動和角度擺放。為了達(dá)到客戶要求的高速高精度,我們?yōu)榭蛻敉扑]了CoolDrive R4一體化伺服驅(qū)動器,配合客戶的EtherCAT機器人控制器做整體控制方案。方案特點如下:

1、采用EtherCAT高速實時以太網(wǎng)通訊

全套電控系統(tǒng)采用EtherCAT通訊方式,可實現(xiàn)系統(tǒng)的高速響應(yīng),提高工作效率,同時保證在高速工況下的同步精度。

2、CoolDrive R4一體化網(wǎng)絡(luò)化伺服驅(qū)動器

CoolDrive R系列伺服驅(qū)動器是專為工業(yè)機器人行業(yè)定制的一款高性能產(chǎn)品。采用獨特的一體化結(jié)構(gòu),一個設(shè)備可以驅(qū)動4臺伺服電機(R4),結(jié)構(gòu)緊湊,成本較通用伺服方案更低。

3、振動抑制優(yōu)化

CoolDrive R4針對Delta機器人的運動特點,對其在高速運行時易發(fā)生抖動的問題進(jìn)行了算法優(yōu)化,加入速度、加速度前饋,S型速度曲線,濾波器等功能,可有有效改善系統(tǒng)振動現(xiàn)象。

4、結(jié)束語

CoolDrive R4是專為工業(yè)機器人行業(yè)定制的高性能產(chǎn)品,非常適合用于Delta、SCARA這樣的四軸機器人產(chǎn)品。通過試用,客戶對整體系統(tǒng)非常認(rèn)可,也對國產(chǎn)高性能伺服更具信心。

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