下面就是常見的四線雙極性步進電機的實物圖，上一篇文章里面已經(jīng)說明了步進電機的相關(guān)基礎(chǔ)概念，下面開始進行步進電機的編程：

首先要說明一下：我的步進電機的驅(qū)動芯片時L6219芯片，它是具有細(xì)分功能的，但是由于這里我不想說細(xì)分（其實是我不會啦，嘿嘿，不要打我~(>_<)~），所以我就不深入說明L6219了，我詳細(xì)說明的話大家聽著也頭暈，知識的學(xué)習(xí)是要循序漸進的嘛。所以呢我就只大概地說明一下L6219，同時為了大家好理解，我先把代碼放出來，然后對照著代碼進行講解：

先說一下定義的引腳，四線雙極性步進電機有兩個線圈（或者叫做繞組）要進行通電，所以我們就要用兩個引腳來控制這兩個線圈，我這里定義名字是：PHA和PHB，但是由于L6219的用法，這兩個引腳僅僅只能算作一個標(biāo)志，也就是僅僅只能說明給那個線圈通什么方向的電流，而不能決定通的電流的大小，比如：PHA=0，PHB=1；說明A線圈通負(fù)方向電流，B線圈通的是正方向電流，但是電流究竟多大不是由這兩個引腳決定的，而是由另外兩個引腳決定的。

這兩個引腳我定義他們的名字是：A線圈對應(yīng)的是：A1，A2；B線圈對應(yīng)的就是B1、B2；上圖中的注釋中也已經(jīng)寫明白了，我們姑且把通最大電流當(dāng)作通電，把通最小電流當(dāng)做不通電，那么就可以得出：

當(dāng)A1=A2=0時：線圈A通電。

當(dāng)A1=A2=1時：線圈A不通電。B線圈同理。

但是如果我僅僅說到這里，大家就去寫代碼。假設(shè)你是大神，真的寫了出來，那么肯定就會有不少人遇到一個大問題：“我明明就是按照你說的那個通電方式去寫的啊，為什么我的步進電機總是在顫，死活就是不轉(zhuǎn)，延時多長也沒用，你是不是在騙我??？”

呃。。。其實我是個好孩紙，不騙人的，所以下面我就說明一下怎么解決這個問題，在這之前我先把我寫的代碼放出來：

一：單拍工作方式：

二：單雙拍工作方式：

大家可以發(fā)現(xiàn)上面三塊代碼的第一行注釋就是工作方式的線圈通電方式，但是第二行是啥？什么“相同”、“不同”的？

這里就是解決步進電機只在顫動卻不轉(zhuǎn)的關(guān)鍵了，雖說步進電機的某個線圈在不通電的時候，電流的方向隨便寫（都不通電了，那不就可以隨便寫嗎？），但是事實卻不是這樣，雖說當(dāng)我們寫A1=A2=1時線圈應(yīng)該是不通電的，但是事實上并不是，它還是有一點點電流的，所以即使我們寫A1=A2=1，線圈的電流方向也不能隨便寫，而是要遵循：兩個線圈的電流方向要"不同"、"相同"交替。（單雙拍工作方式時每兩拍作為一組）的規(guī)則去寫。

如上面三個圖中，PHA和PHB的值都是在“相同”、“不同”之間交替進行，單雙拍的那個是每兩拍作為一組，在“不同”、“相同”之間進行。

這樣就解決了步進電機只顫動不旋轉(zhuǎn)的問題了，但是并不是所有人的問題都是出在這里，看見每一句代碼后面都有一個delay()函數(shù)了嗎？如果delay()函數(shù)的延時時間過短也會引起步進電機只顫動而不旋轉(zhuǎn)。所以大家還是要具體問題具體分析。