1引言

步進電動機是一種將電脈沖信號轉(zhuǎn)換成角位移或線位移的精密執(zhí)行元件，由于步進電機具有控制方便、體積小等特點，所以在數(shù)控系統(tǒng)、自動生產(chǎn)線、自動化儀表、繪圖機和計算機外圍設(shè)備中得到廣泛應(yīng)用。微電子學(xué)的迅速發(fā)展和微型計算機的普及與應(yīng)用，為步進電動機的應(yīng)用開辟了廣闊前景，使得以往用硬件電路構(gòu)成的龐大復(fù)雜的控制器得以用軟件實現(xiàn)，既降低了硬件成本又提高了控制的靈活性，可靠性及多功能性。市場上有很多現(xiàn)成的步進電機控制機構(gòu)，但價格都偏高。應(yīng)用SGS公司推出的L297和L298兩芯片可方便的組成步進電機驅(qū)動器，并結(jié)合AT89C52單片機進行控制，即可以實現(xiàn)用相對便宜的價格組成一個性能不錯的步進電機驅(qū)動電路。

2工作原理

由于步進電機是一種將電脈沖信號轉(zhuǎn)換成直線或角位移的執(zhí)行元件，它不能直接接到交直流電源上，而必須使用專用設(shè)備-步進電機控制驅(qū)動器典型步進電機控制系統(tǒng)如圖1所示：控制器可以發(fā)出脈沖頻率從幾赫茲到幾十千赫茲可以連續(xù)變化的脈沖信號，它為環(huán)形分配器提供脈沖序列。環(huán)形分配器的主要功能是把來自控制環(huán)節(jié)的脈沖序列按一定的規(guī)律分配后，經(jīng)過功率放大器的放大加到步進電機驅(qū)動電源的各項輸人端，以驅(qū)動步進電機的轉(zhuǎn)動。環(huán)形分配器主要有兩大類：一類是用計算機軟件設(shè)計的方法實現(xiàn)環(huán)分器要求的功能，通常稱軟環(huán)形分配器。另一類是用硬件構(gòu)成的環(huán)形分配器，通常稱為硬環(huán)形分配器。功率放大器主要對環(huán)形分配器的較小輸出信號進行放大.以達到驅(qū)動步進電機目的。

圖1典型步進電機控制框圖

3硬件組成

文中所控制的步進電機是四相單極式35BY48HJ120減速步進電動機。本文所設(shè)計的步進電機控制驅(qū)動器的框圖如圖2所示。它由AT89C52單片機、光電耦和器、集成芯片L297和L298組成。AT89C52是美國ATMEL的低電壓、高性能8位CMOS單片機。片內(nèi)置8K字節(jié)可重復(fù)擦寫的

Flash閃速存儲器。256字節(jié)RAM。3個16位定時器.可編程串行UART通道。對完成步進電機的簡單控制已足以勝任。

圖2本文提出的步進電機控制驅(qū)動器框圖

L297是步進電動機控制器(包括環(huán)形分配器)。L298是雙H橋式驅(qū)動器。它們所組成的微處理器至雙橋式步進電動機的接口如圖3所示。這種方式結(jié)合的優(yōu)點是，需要的元件很少.從而使得裝配成本低，可靠性高和占空間少。并且通過軟件開發(fā)。可以簡化和減輕微型計算機的負擔。另外，L297和L298都是獨立的芯片.所以應(yīng)用是十分靈活的。

L297芯片是一種硬件環(huán)分集成芯片.它可產(chǎn)生四相驅(qū)動信號，用于計算機控制的兩相雙極或四相單極步進電機它的心臟部分是一組譯碼器它能產(chǎn)生各種所需的相序.這一部分是由兩種輸入模式控制，方向控制(CW/CCW)和HALF/FULL以及步進式時鐘CLOCK.它將譯碼器從一階梯推進至另一階梯。譯碼器有四個輸出點連接到輸出邏輯部分，提供抑制和斬波功能所需的相序。因此L297能產(chǎn)生三種相序信號，對應(yīng)于三種不同的工作方式：即半步方式(HALFSTEP);基本步距(FULLSTEP，整步)一相激勵方式;基本步距兩相激勵方式。脈沖分配器內(nèi)部是一個3bit可逆計數(shù)器，加上一些組合邏輯.產(chǎn)生每周期8步格雷碼時序信號，這也就是半步工作方式的時序信號。此時HALF/FULL信號為高電。若HALF/FULL取低電平，得到基本步距工作方式。即雙四拍全階梯工作方式。

L297另一個重要組成是由兩個PWM斬波器來控制相繞組電流，實現(xiàn)恒流斬波控制以獲得良好的矩頻特性。每個斬波器由一個比較器、一個RS觸發(fā)器和外接采樣電阻組成，并設(shè)有一個公用振蕩器，向兩個斬波器提供觸發(fā)脈沖信號。圖3中，頻率f是由外接16腳的RC網(wǎng)絡(luò)決定的，當R>10kΩ時，f=1/0.69RC。當時鐘振蕩器脈沖使觸發(fā)器置1，電機繞組相電流上升，采樣電阻的R上電壓上升到基準電壓Uref時，比較器翻轉(zhuǎn)，使觸發(fā)器復(fù)位，功率晶體管關(guān)斷，電流下降，等待下一個振蕩脈沖的到來。這樣，觸發(fā)器輸出的是恒頻PWM信號，調(diào)制L297的輸出信號，繞組相電流峰值由Uref確定。L297的CONTROL端的輸入決定斬波器對相位線A、B、C、D或抑制線INH1和INH2起作用。CONTROL為高電平時，對A、B、C、D有控制作用;而為低電平時，則對INH1和INH2起控制作用，從而可對電動機轉(zhuǎn)向和轉(zhuǎn)矩進行控制。

L298芯片是一種高壓、大電流雙全橋式驅(qū)動器，其設(shè)計是為接受標準TTL邏輯電平信號和驅(qū)動電感負載的，例如繼電器、圓筒形線圈、直流電動機和步進電動機具有兩抑制輸入來使器件不受輸入信號影響。每橋的三級管的射極是連接在一起的，相應(yīng)外接線端可用來連接外設(shè)傳感電阻?？砂仓昧硪惠斎腚娫?，使邏輯能在低電壓下工作。L298芯片是具有15個引出腳的多瓦數(shù)直插式封裝的集成芯片。

圖3中.AT89C52通過串口經(jīng)MAX232電平轉(zhuǎn)換之后與微機相連.接受上位機指令。向L297發(fā)出時鐘信號、正反轉(zhuǎn)信號、復(fù)位信號及使能控制等信號。電路中，電阻R13，R15用來調(diào)節(jié)斬波器電路的參考電壓，該電壓將與通過管腳13，14所反饋的電位的大小比較，來確定是否進行斬波控制，以達到控制電機繞組電流峰值、保護步進電機的目的

由于L297內(nèi)部帶有斬波恒流電路，繞組相電流峰值由Uref確定。當采用兩片L297通過L298分別驅(qū)動步進電機的兩繞組，且通過兩個D/A轉(zhuǎn)換器改變每相繞組的Uref時，即組成了步進電機細分驅(qū)動電路。另外，為了有效地抑制電磁干擾，提高系統(tǒng)的可靠性，在單片機與步進電動機驅(qū)動回路中利用兩個16引腳光電耦合器件TLP521-4組成如圖3所示的隔離電路。其作用是切斷了單片機與步進電動機驅(qū)動回路之間電的直接聯(lián)系，實現(xiàn)了單片機與驅(qū)動回路系統(tǒng)地線的分別聯(lián)接.防止處于大電流感性負載下工作的驅(qū)動電路產(chǎn)生的干擾信號以及電網(wǎng)負載突變產(chǎn)生的干擾信號通過線路串入單片機，影響單片機的正常工作。

4軟件組成

在該電路中，將P1.0口設(shè)為電機開始按鈕，P1.1,P1.2,P1.3為速度選擇按鈕。速度由低到高，P1.4為電機停止按鈕。并設(shè)三檔速度的最高速度依次為500pps、1000pps、2000pps。RXD，TXD已由MAX232電平轉(zhuǎn)換接出串口。此外，步進電機其啟動，停止的頻率較低，一般在100-250Hz之間，而最高運行頻率要求較高。通常為1-3kHz，為使其在啟動、運行和停止整個過程中，既不會失步，又能夠盡快精確地達到目標位置，運行速度都要有一個加速一恒速減速的過程。這里采用常用的離散辦法來逼近理想的近似梯形的升降速曲線，如圖5所示。即利用定時器中斷方式來不斷改變定時器裝載值的大小.

本例中.為計算方便，把各離散點的速度所需的裝載值用公式轉(zhuǎn)化為各自所需的定時時間固化在系統(tǒng)的ROM中，這里用TH0=(65536-time)/256，TL0=(65536-time)%256來計算裝載值，time表示各階梯所需定時時間。系統(tǒng)在運行中用查表法查出所需的時間，從而大幅度減少占用CPU的時間，提高系統(tǒng)的相應(yīng)速度。因此.該程序主要由控制主程序、加減速子程序組成，主程序框圖如圖4所示。

5結(jié)論

本文創(chuàng)新點在于提出應(yīng)用單片機和L297、L298集成電路構(gòu)成步進電機控制驅(qū)動器。使之具有元件少.可靠性高、占空間少、裝配成本低等優(yōu)點。通過軟件開發(fā)，可以簡化和減輕微型計算機的負擔。另外。在上面提出的在加減速程序中定時器的裝載值用式子計算不精確，這兩條賦值要執(zhí)行不少的時間.具體做的時候.可直接把初值計算出來或把除號用相加來計算.以達到精確的目的。