從高速運(yùn)轉(zhuǎn)的動(dòng)力裝置如電動(dòng)機(jī)、內(nèi)燃機(jī)，到動(dòng)力裝置的工作端，需要一個(gè)降速和增加轉(zhuǎn)矩的過程。減速機(jī)就是實(shí)現(xiàn)這個(gè)過程的動(dòng)力傳達(dá)機(jī)構(gòu)。

1. 行星減速機(jī)的基本結(jié)構(gòu)

行星減速機(jī)：

行星減速機(jī)又稱為伺服減速機(jī)。在減速機(jī)家族中，行星減速機(jī)以其體積小，傳動(dòng)效率高，減速范圍廣，精度高等諸多優(yōu)點(diǎn)，而被廣泛應(yīng)用于伺服電機(jī)、步進(jìn)電機(jī)、直流電機(jī)等傳動(dòng)系統(tǒng)中。其作用就是在保證精密傳動(dòng)的前提下，主要被用來降低轉(zhuǎn)速、增大扭矩，和降低電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量比。

行星齒輪減速機(jī)主要傳動(dòng)結(jié)構(gòu)為：行星輪，太陽輪，內(nèi)齒輪。

A 內(nèi)齒輪

B 太陽輪

C 行星輪

2. 行星減速機(jī)的基本參數(shù)

2.1 級(jí)數(shù)

即行星齒輪的套數(shù)。由于1套行星齒輪無法滿足較大的傳動(dòng)比，有時(shí)需要2套或3套來滿足用戶較大的傳動(dòng)比要求。由于增加了行星齒輪的數(shù)量，所以2級(jí)和3級(jí)減速機(jī)的長度會(huì)增加，效率會(huì)有所下降。

2.2 減速比

減速比即減速傳動(dòng)的傳動(dòng)比。是指減速機(jī)中瞬時(shí)輸入速度與輸出速度的比值，用符號(hào)“i”表示。

單級(jí)行星齒輪減速機(jī)可提供的齒輪比介于3到10之間。齒輪比不能高于10，是因?yàn)樾↓X輪的尺寸不能進(jìn)一步減小。齒輪比也不能低于3，否則小齒輪和外齒輪的尺寸幾乎一樣，就沒有空間來布置行星齒輪了。行星減速機(jī)的減速比有：3/4/5/6/7/8/10。處于4至8間的齒輪比可以提供最佳的小齒輪和行星齒輪的尺寸，提高性能并延長壽命。大于10的齒輪比可通過增加行星輪級(jí)數(shù)來獲得，但這通常會(huì)增加減速機(jī)的長度和造價(jià)。

2.3 回程間隙

將行星減速機(jī)的輸出端固定，輸入端順時(shí)針和逆時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)，使輸入端產(chǎn)生額定扭矩±2%扭矩時(shí)，減速機(jī)輸入端有一個(gè)微小的角位移，此角位移就是回程間隙，單位是"弧分"，就是一度的六十分之一，用符號(hào)“arc-min”表示。也有人稱之為背隙。為使行星減速機(jī)有效地運(yùn)轉(zhuǎn)，需要保持一定的的間隙。間隙有助于避免齒輪產(chǎn)生過多的熱量和磨損，并保證適當(dāng)?shù)臐櫥?。但輪齒之間的微小間隙可導(dǎo)致運(yùn)動(dòng)滯后。行星減速機(jī)因搭配伺服電機(jī)，所以間隙等級(jí)(弧分)相當(dāng)重要，不同間隙等級(jí)價(jià)格差異相當(dāng)大。

行星減速機(jī)的回程間隙均小于5弧分，高端型系列的回程間隙小于3弧分。特別定制的回程間隙可以達(dá)到1弧分以下。

2.4 額定輸出扭矩

是指在額定負(fù)載下長期工作時(shí)允許輸出扭矩。最大輸出扭矩是該值的兩倍。

2.5 工作壽命

指減速機(jī)在額定負(fù)載下，最高輸入轉(zhuǎn)速時(shí)的連續(xù)工作時(shí)間。行星減速機(jī)的工作壽命大于2萬小時(shí)。

2.6 滿載效率

指在最大負(fù)載情況下，減速機(jī)的傳輸效率。它是衡量減速機(jī)的關(guān)鍵指標(biāo)，滿載效率高的減速機(jī)發(fā)熱少，整體性能好。行星減速機(jī)的滿載效率均在94%以上。

2.7 噪音

單位是分貝（dB）A。此數(shù)值是在傳動(dòng)比為10，輸入轉(zhuǎn)速為3000轉(zhuǎn)/分鐘時(shí)，不帶負(fù)載，距離減速機(jī)一米距離時(shí)測量的。行星減速機(jī)的噪音低于58分貝。

2.8 工作溫度

是指減速機(jī)在連續(xù)工作和周期工作狀態(tài)下，所能允許的溫度。行星減速機(jī)能在攝氏-15至40度（華氏5至104度）環(huán)境下工作。

2.9 潤滑方式

行星減速機(jī)在整個(gè)使用期內(nèi)終身潤滑。

2.10 直齒與斜齒的比較

斜齒輪增加接觸比，使行星減速機(jī)的性能得以提高。接觸比是指在任意給定時(shí)間嚙合的齒輪齒數(shù)。直齒輪的典型接觸比為1.5，而斜齒輪的接觸比可增加一倍至3.3。通過斜齒輪增加接觸比可獲得：

（1） 與直齒輪型行星減速機(jī)相比，扭矩提高30％至50％以上

（2） 增加負(fù)載分擔(dān)度，從而延長齒輪的使用壽命

（3） 運(yùn)行平穩(wěn)，安靜。

（4） 減少2 arc-min 的背隙。

3.行星減速機(jī)的選型

1.1 首先明確減速比

1.2 確定減速比后，把使用的伺服電機(jī)額定扭矩乘以減速比，得到的數(shù)值原則上要小于適配的行星減速機(jī)的額定輸出扭矩，同時(shí)還要考慮驅(qū)動(dòng)電機(jī)的過載能力及實(shí)際中所需的最大工作扭矩。所需最大工作扭矩要小于額定輸出扭矩的2倍。

1.3 滿足上述條件后，盡量選擇體積最小的減速機(jī)，體積小的減速機(jī)成本相對(duì)低一些。如果空間不夠電機(jī)和減速機(jī)直線連接，可以選擇直角型減速機(jī)，它可以使扭矩轉(zhuǎn)90度。

1.4 接著考慮行星減速機(jī)的回程間隙?；爻涕g隙越小，精度越高，成本也越高。

1.5 再來考慮橫向/徑向受力和平均壽命。橫向/徑向受力大的減速機(jī)在安裝和使用中可靠性高，不易出問題。行星減速機(jī)的平均壽命遠(yuǎn)超過所配伺服電機(jī)的壽命。

1.6 滿足上述指標(biāo)后，就可以根據(jù)行星減速機(jī)的產(chǎn)品手冊，選擇在安裝尺寸、軸徑和輸入法蘭與所使用的電機(jī)適配的減速機(jī)了。

1.7 最后還要考慮所使用電機(jī)的重量。一種減速機(jī)只允許與小于一定重量的電機(jī)配套，電機(jī)太重，長時(shí)間運(yùn)轉(zhuǎn)會(huì)損壞減速機(jī)的輸出法蘭。

4.行星減速機(jī)的安裝方法

正確的安裝，使用和維護(hù)減速器，是保證機(jī)械設(shè)備正常運(yùn)行的重要環(huán)節(jié)。 因此，在您安裝減速器時(shí)，請(qǐng)務(wù)必嚴(yán)格按照下面的安裝使用相關(guān)事項(xiàng)，認(rèn)真地裝配和使用。

第一步是安裝前確認(rèn)電機(jī)和減速器是否完好無損，并且嚴(yán)格檢查電機(jī)與減速器相連接的各部位尺寸是否匹配，這里是電機(jī)的定位凸臺(tái)、輸入軸與減速器凹槽等尺寸及配合公差。

第二步是旋下減速器法蘭外側(cè)防塵孔上的螺釘，調(diào)整夾緊環(huán)使其側(cè)孔與防塵孔對(duì)齊，插入內(nèi)六角旋緊。之后，取走電機(jī)軸鍵。

第三步是將電機(jī)與減速器自然連接。連接時(shí)必須保證減速器輸出軸與電機(jī)輸入軸同心度一致，且二者外側(cè)法蘭平行。如同心度不一致，會(huì)導(dǎo)致電機(jī)軸折斷或減速機(jī)齒輪磨損。