1、摘要：本文基于對機械手工作原理等的分析，介紹了之山G系列伺服系統(tǒng)在機械手上的應用　　

2、機械手設(shè)備組成
　　機械手設(shè)備系統(tǒng)部分有PLC、人機界面、伺服系統(tǒng)等組成。人機界面，采用觸摸屏，便于操縱人員設(shè)置參數(shù)及對整臺設(shè)備運行狀態(tài)的監(jiān)控，負責人機對話交流。PLC做為核心程序的載體，負責脈沖信號的發(fā)送控制伺服及各種反饋信號的處理，控制各實行機構(gòu)的運轉(zhuǎn)與協(xié)調(diào)。伺服系統(tǒng)，由驅(qū)動，伺服電機，碼盤反饋信號構(gòu)成，作為主要運動機構(gòu)，主要任務(wù)是完成定位精度的克制，嚴厲實行來自PLC的脈沖號令克制，同時，保障在屢次啟用負載下親身運動的安穩(wěn)性與快速響應性，伺服性能直接反映了整臺設(shè)備的整機性能與品質(zhì)。機械手外形圖如圖所示：

3、機械手原理簡介
         機械手的工作原理其實就是靠伺服電機進行驅(qū)動, 由于伺服電機能夠計算詳細的回轉(zhuǎn)圈數(shù)，所以可以計算出運動的距離, 機械手上常說的軸, 是以回轉(zhuǎn)部位來計算的, 一個回轉(zhuǎn)部位算一個軸。機械手的控制柜內(nèi)是伺服模塊和運算基板, 用于控制伺服電機的動作和計算相對位置。
　 伺服驅(qū)動器接收PLC脈沖指令驅(qū)動電機帶動機頭作定位運動。定位運行的過程中運行要平穩(wěn)滑順，伺服的運行速度將決定機械手的工作效率是否能夠滿足客戶的應用要求，在高速定位的時伺服電機不能出現(xiàn)過沖，震蕩以及整定時間過長。

4、調(diào)試注意事項

為了保證伺服驅(qū)動器能夠可靠、穩(wěn)定、正確的運行，在伺服系統(tǒng)的安裝、調(diào)試以及使用過程中，應注意以下事項：
　　1）正確的接線：之山伺服標配編碼器線和電機動力線，不過接線時一定要正確連接伺服驅(qū)動器與控制器之間的信號線，否則伺服不會正常運行；
　　2）正確的設(shè)置伺服控制模式：由于每種機器應用都有所不同，所以正確的設(shè)置伺服控制模式是保證伺服正確運行的前提；
　　3）根據(jù)實際運行效果正確匹配增益參數(shù)，另外之山伺服不要在伺服使能的情況下或電機運行的情況下設(shè)置電子位置環(huán)和齒輪比參數(shù)。
　　4）確保電機良好的接地，驅(qū)動器與設(shè)備機殼連接。一方面避免干擾，另一方面避免漏電。
　　5）信號線盡量選擇屏蔽雙絞線，屏蔽層一般接到端子外殼；
　　6）注意干擾問題，避免編碼器信號和控制信號受到干擾，編碼器線、信號線不要與電機線、電源線綁扎在一起或者通過一個線槽，盡量保持一定的距離。

5、結(jié)論
      此機械手充分結(jié)合了之山G系列的響應快、定位精確、整定時間短、運行平穩(wěn)等優(yōu)點。使客戶達到最大的滿意度。此設(shè)備向客戶充分展示了之山伺服的優(yōu)勢，同時也提高了機械手設(shè)備在市場上的競爭力。