1、引言

隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)的高速發(fā)展，傳統(tǒng)的制造業(yè)開始了根本性變革，各工業(yè)發(fā)達(dá)國(guó)家投入巨資，對(duì)現(xiàn)代制造技術(shù)進(jìn)行研究開發(fā)，提出了全新的制造模式。在現(xiàn)代制造系統(tǒng)中，數(shù)控技術(shù)是關(guān)鍵技術(shù)，它集微電子、計(jì)算機(jī)、信息處理、自動(dòng)檢測(cè)、自動(dòng)控制等高新技術(shù)于一體，具有高精度、高效率、柔性自動(dòng)化等特點(diǎn)，對(duì)制造業(yè)實(shí)現(xiàn)柔性自動(dòng)化、集成化、智能化起著舉足輕重的作用。目前，數(shù)控技術(shù)正在發(fā)生根本性變革，由專用型封閉式開環(huán)控制模式向通用型開放式實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)全閉環(huán)控制模式發(fā)展。在集成化基礎(chǔ)上，數(shù)控系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)了超薄型、超小型化；在智能化基礎(chǔ)上，綜合了計(jì)算機(jī)、多媒體、模糊控制、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)等多學(xué)科技術(shù)，數(shù)控系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)了高速、高精、高效控制，加工過(guò)程中可以自動(dòng)修正、調(diào)節(jié)與補(bǔ)償各項(xiàng)參數(shù)，實(shí)現(xiàn)了在線診斷和智能化故障處理；在網(wǎng)絡(luò)化基礎(chǔ)上，CAD/CAM與數(shù)控系統(tǒng)集成為一體，機(jī)床聯(lián)網(wǎng)，實(shí)現(xiàn)了中央集中控制的群控加工。

隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)的迅猛發(fā)展，計(jì)算機(jī)越來(lái)越廣泛地應(yīng)用于人們工作和生活中的各個(gè)領(lǐng)域里的一個(gè)重要方面，單片機(jī)及其應(yīng)用技術(shù)近年來(lái)也得到了長(zhǎng)足發(fā)展。單片機(jī)被廣泛應(yīng)用在工業(yè)自動(dòng)化控制、智能儀表、數(shù)據(jù)采集、通訊以及家用電器等領(lǐng)域。單片機(jī)以其與通用微機(jī)完全不同的發(fā)展模式，不斷滿足工業(yè)測(cè)控、惡劣環(huán)境下可靠運(yùn)行的要求。單片機(jī)已成為現(xiàn)代工業(yè)領(lǐng)域中不可缺少的重要角色。單片機(jī)技術(shù)的發(fā)展速度十分迅速，速度更快功能更強(qiáng)的16位32位單片機(jī)已陸續(xù)問(wèn)世，但8位機(jī)，特別是新一代高檔8位機(jī)具有優(yōu)異的性能，已能滿足大部分單片機(jī)應(yīng)用領(lǐng)域的需要，另外，它還具有可靠性高外圍芯片配套系統(tǒng)構(gòu)成簡(jiǎn)單應(yīng)用軟件豐富技術(shù)成熟開發(fā)應(yīng)用方便等優(yōu)點(diǎn)，在單片機(jī)應(yīng)用中仍有一定的市場(chǎng)。

隨著我國(guó)市場(chǎng)經(jīng)濟(jì)的發(fā)展，國(guó)內(nèi)、國(guó)際市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)日益激烈，為了解決企業(yè)機(jī)械加工中結(jié)構(gòu)復(fù)雜、精密、批量小且多變的加工問(wèn)題，需要采用數(shù)控機(jī)床，而此類機(jī)床價(jià)格昂貴，使小企業(yè)望塵莫及。系統(tǒng)采用MCS-51系列單片機(jī)對(duì)特定普通機(jī)床進(jìn)行數(shù)控化設(shè)計(jì)，可為企業(yè)的加工制造發(fā)揮較大的作用。針對(duì)數(shù)控機(jī)床改造技術(shù)進(jìn)行了深入的研究和分析，并重點(diǎn)描述了機(jī)床控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)，整個(gè)控制以數(shù)控系統(tǒng)為中心，通過(guò)單片機(jī)的設(shè)計(jì)使得CNC系統(tǒng)、電氣控制系統(tǒng)、伺服系統(tǒng)協(xié)調(diào)統(tǒng)一工作，以實(shí)現(xiàn)數(shù)控加工。

2、數(shù)控機(jī)床結(jié)構(gòu)

2.1數(shù)控車床概述

數(shù)控車床又稱為CNC（ComputerNumerical）車床，即用計(jì)算機(jī)數(shù)字控制的車床。臥式車床是靠手工操作機(jī)床來(lái)完成各種切削加工，而數(shù)控車床是將編制好的加工程序輸入到數(shù)控系統(tǒng)中，由數(shù)控系統(tǒng)通過(guò)車床X、Z坐標(biāo)軸的伺服電動(dòng)機(jī)去控制車床進(jìn)給運(yùn)動(dòng)部件的動(dòng)作順序、移動(dòng)量和進(jìn)給速度，再配以主軸的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向，便能加工出各種形狀不同的軸類或盤類回轉(zhuǎn)體零件。因此，數(shù)控車床是目前使用較為廣泛的數(shù)控機(jī)床。

2.2數(shù)控車床主傳動(dòng)系統(tǒng)

MJ-50數(shù)控車床其傳動(dòng)系統(tǒng)圖如圖1所示。其中主運(yùn)動(dòng)傳動(dòng)系統(tǒng)由功率為11/15KW的AC伺服電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)，經(jīng)1：1的帶傳動(dòng)帶動(dòng)主軸旋轉(zhuǎn)，使主軸在35-3500r/min的轉(zhuǎn)速范圍內(nèi)實(shí)現(xiàn)無(wú)級(jí)調(diào)速，主軸箱內(nèi)部省去了齒輪傳動(dòng)變速機(jī)構(gòu)。因此減少了原齒輪對(duì)主軸的影響，并且維修方便。

2.3主軸箱結(jié)構(gòu)

主軸采用兩支承結(jié)構(gòu)，前支承由一個(gè)雙列圓柱滾子軸承11和一對(duì)角接觸球軸承10組成，軸承11用來(lái)支承受徑向載荷，兩個(gè)角接觸球軸承一個(gè)大口朝向主軸前端，另一個(gè)大口朝向主軸后端，用來(lái)承受雙向的軸向載荷和徑向載荷。前支承軸承的間隙用螺母1和6來(lái)調(diào)整。螺釘17、13起防松作用。主軸的支承形式為前端定位，主軸受熱膨脹向后伸長(zhǎng)。前后支承所用的雙列圓柱滾子軸承的支承剛性好，允許的極限轉(zhuǎn)速高。而角接觸球軸能承受較大的軸向載荷，且允許的極限轉(zhuǎn)速高，該支承結(jié)構(gòu)能滿足高速大載荷切削的需要。

2.4進(jìn)給傳動(dòng)系統(tǒng)及傳動(dòng)裝置

X軸和Z軸進(jìn)給分別由步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)，X軸進(jìn)給傳動(dòng)裝置的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖。步進(jìn)電動(dòng)機(jī)15經(jīng)同步帶輪14和10以及同步帶12帶動(dòng)滾珠絲桿6回轉(zhuǎn)，其上螺母7帶動(dòng)刀架21沿滑板1的導(dǎo)軌移動(dòng)，實(shí)現(xiàn)X軸進(jìn)給運(yùn)動(dòng)。滾珠絲杠的前支承3由三個(gè)角接觸球軸承組成，其中一個(gè)軸承大口向前，兩個(gè)軸承大口向后，分別承受雙向的軸向載荷。前支承由螺母2進(jìn)行預(yù)緊。滾珠絲杠的后支承9為一對(duì)角接觸球軸承，軸承大口相背放置，由螺母11進(jìn)行預(yù)緊。這種絲桿兩端固定的支承形式，其結(jié)構(gòu)和工藝都較復(fù)雜，但是可以保證和提高絲杠的軸向剛度。Z軸進(jìn)給傳動(dòng)裝置。步進(jìn)電機(jī)14經(jīng)同步帶輪12和2以及同步帶11傳動(dòng)到滾珠絲桿5，由螺母4帶動(dòng)滑板連同刀架沿床身13的矩形異軌移動(dòng)（如b圖），實(shí)現(xiàn)Z軸的進(jìn)給運(yùn)動(dòng)。電動(dòng)機(jī)軸與同步帶輪12之間用錐環(huán)無(wú)鍵聯(lián)接，如局部放大視圖所示，其中19和20是錐面相互配合的內(nèi)外錐環(huán)。當(dāng)擰緊螺釘17時(shí)，法蘭18的端面壓迫外錐環(huán)20使其向外膨脹，內(nèi)錐環(huán)19受力后向電動(dòng)機(jī)軸收縮，從而使電動(dòng)機(jī)軸與同步帶輪聯(lián)接在一起。

3、控制系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)

本文選用AT89S51單片機(jī)作為此次數(shù)控系統(tǒng)設(shè)計(jì)的核心控制處理器，采用兩片89S51雙機(jī)通訊，外接兩片2764EPROM用于存放控制程序、批量生產(chǎn)工件加工程序及數(shù)據(jù)，再選用兩片8kb的6264RAM作為存放試制小批量生產(chǎn)工件加工程序及數(shù)據(jù)。由于系統(tǒng)擴(kuò)展，為使編程地址統(tǒng)一，我們采用74LS373、74LS139譯碼器完成譯碼法對(duì)擴(kuò)展芯片進(jìn)行尋址的功能，如圖1所示為控制系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)框圖。

圖1控制系統(tǒng)總體框圖

工作原理：?jiǎn)纹瑱C(jī)系統(tǒng)是機(jī)床數(shù)控系統(tǒng)的核心，通過(guò)鍵盤輸入命令，數(shù)控裝置送來(lái)的一系列連續(xù)脈沖通過(guò)環(huán)形分配器、光電耦合器和功率放大器，按一定的順序分配給步進(jìn)電動(dòng)機(jī)各相繞組，使各相繞組按照預(yù)先規(guī)定的控制方式通電或斷電，這樣控制步進(jìn)電動(dòng)機(jī)帶動(dòng)工作臺(tái)按照指令運(yùn)動(dòng)。

3.1通信接口設(shè)計(jì)

本文采用RS-485雙機(jī)通信接口，RS-485是RS-422A的變型，它與RS-422A的區(qū)別在于：RS-422A為全雙工，采用兩對(duì)平衡差分信號(hào)線；而RS-485為半雙工，采用一對(duì)平衡差分信號(hào)線。RS-485對(duì)于多站互聯(lián)十分方便且相對(duì)便宜，所以采用此種接口，如圖2所示為本設(shè)計(jì)中的雙機(jī)通信接口圖。

圖2雙機(jī)通信接口圖

在上圖中，RS-485以雙向、半雙工的方式實(shí)現(xiàn)雙機(jī)通信。在AT89S51單片機(jī)系統(tǒng)發(fā)送或接受數(shù)據(jù)前，應(yīng)先將SN75176的發(fā)送門或接受門打開，當(dāng)P1.0=1時(shí)，發(fā)送門打開，接受RS-485電平、RS-485電平到TTL電平的轉(zhuǎn)換功能。

3.2存儲(chǔ)器的擴(kuò)展

選擇晶體振蕩器的工作頻率為12MHz。主控器選用AT89S51，由于數(shù)控銑床根據(jù)加工零件的復(fù)雜程度，相應(yīng)的編程語(yǔ)言會(huì)相當(dāng)復(fù)雜，而且數(shù)據(jù)傳輸量大，因此，單純靠51芯片內(nèi)部自帶的存儲(chǔ)空間遠(yuǎn)遠(yuǎn)不能滿足使用要求，有必要對(duì)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)區(qū)和程序存數(shù)區(qū)進(jìn)行擴(kuò)展。根據(jù)估計(jì)，每片89S51選用兩片2764作為程序存儲(chǔ)器，兩片6264作為數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器。同時(shí)，并采用一片74LS373地址鎖存器和一片74LS139作為片選芯片。

圖3 2764引腳圖

3.3鍵盤顯示電路

根據(jù)系統(tǒng)要求，需要通過(guò)鍵盤輸入命令來(lái)實(shí)現(xiàn)機(jī)床工作臺(tái)的運(yùn)動(dòng)和主軸轉(zhuǎn)速。通過(guò)LED數(shù)碼管顯示工作臺(tái)的運(yùn)行位置，行程范圍為10米，精確到0.000001米，所以X，Y，Z各用了8個(gè)LED數(shù)碼管采用動(dòng)態(tài)顯示。主軸轉(zhuǎn)速用8個(gè)LED數(shù)碼管采用動(dòng)態(tài)顯示。鍵盤上共有9個(gè)按鍵，可控制工作臺(tái)三軸運(yùn)動(dòng)、主軸轉(zhuǎn)速、照明設(shè)備及冷卻液、潤(rùn)滑油裝置。

3.4光電編碼器

光電編碼器，是一種通過(guò)光電轉(zhuǎn)換將輸出軸上的機(jī)械幾何位移量轉(zhuǎn)換成脈沖或數(shù)字量的傳感器。這是目前應(yīng)用最多的傳感器，光電編碼器是由光柵盤和光電檢測(cè)裝置組成。光柵盤是在一定直徑的圓板上等分地開通若干個(gè)長(zhǎng)方形孔。由于光電碼盤與電動(dòng)機(jī)同軸，電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)時(shí)，光柵盤與電動(dòng)機(jī)同速旋轉(zhuǎn)，經(jīng)發(fā)光二極管等電子元件組成的檢測(cè)裝置檢測(cè)輸出若干脈沖信號(hào)，通過(guò)計(jì)算每秒光電編碼器輸出脈沖的個(gè)數(shù)就能反映當(dāng)前電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速。此外，為判斷旋轉(zhuǎn)方向，碼盤還可提供相位相差90的兩路脈沖信號(hào)。編碼盤將脈沖信號(hào)發(fā)送給MAX202，MAX202將信號(hào)反饋給51單片機(jī)，單片機(jī)再將電機(jī)的轉(zhuǎn)速通過(guò)LED數(shù)碼管顯示出來(lái)。

圖4編碼器示意圖

3.5報(bào)警裝置

如果任一工作臺(tái)X和Y二個(gè)方向移到軌道的邊緣話，通過(guò)一個(gè)或門，將P1.4口置位，就越界報(bào)警，同時(shí)停止工作，蜂鳴器發(fā)出聲音，警示燈亮。

3.6電源電路

本次設(shè)計(jì)需要提供兩個(gè)不同電壓的電源分別為+5v和+24v

1、+5v的電源電路設(shè)計(jì)分析

電路接220v的交流電，用整流加濾波加線性穩(wěn)壓器7805穩(wěn)壓的方式獲得5V直流電壓，這樣的話，變壓器次級(jí)電壓應(yīng)該是7V，7V正弦波交流電壓的峰值是9.8V左右，經(jīng)過(guò)橋式整流損失兩個(gè)整流二極管PN結(jié)壓降后是7.8V左右，而7805對(duì)于工作電壓的要求是必須大于7V，7.8V正好留有一點(diǎn)余地，通過(guò)7805芯片穩(wěn)壓，最后輸出需要的+5v穩(wěn)定電壓。如圖5所示為+5V供電電源電路圖。

圖5 +5V供電電源電路圖

2、+24v電源電路設(shè)計(jì)分析

電路接220v的交流電，用整流加濾波的方法獲得+24v直流電壓，因?yàn)榇穗妷菏怯脕?lái)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的對(duì)電壓的穩(wěn)定性要求不高，故不需要加線性穩(wěn)壓器，通過(guò)變壓器降壓次級(jí)電壓變?yōu)?6v，經(jīng)過(guò)橋式整流損失兩個(gè)整流二極管PN結(jié)壓降后是24v，濾波獲得24v電壓輸出。如圖6所示為+24V供電電源電路圖。

圖6 +24V供電電源電路圖

4、軟件設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)

根據(jù)總電路圖的硬件結(jié)構(gòu)和加工指令格式，以直線圓弧插補(bǔ)計(jì)算方法來(lái)設(shè)計(jì)控制程序。整個(gè)控制程序由主程序、T0中斷程序和外部/INTO中斷程序組成。

4.1主程序

主程序首先執(zhí)行系統(tǒng)初始化工作，開啟照明設(shè)備，然后循環(huán)掃描鍵盤，如果鍵盤上有鍵入命令則做相應(yīng)的命令處理，如果鍵入啟動(dòng)命令，則做好運(yùn)行前準(zhǔn)備工作以及有關(guān)指針和標(biāo)志初始化。對(duì)中斷系統(tǒng)初始化，T0向CPU請(qǐng)求中斷，使CPU執(zhí)行部件加工程序，允許外部中斷，在人工干預(yù)按下急停鍵時(shí)停止加工部件。接著循環(huán)查詢加工結(jié)束標(biāo)志，加工結(jié)束后又等待鍵命令或主機(jī)命令。

4.2T0中斷服務(wù)程序

T0中斷服務(wù)程序的功能是執(zhí)行加工程序，一條指令執(zhí)行完再取新的加工指令，直到遇到停機(jī)時(shí)關(guān)中斷，置位結(jié)束標(biāo)志。在加工指令執(zhí)行過(guò)程中，根據(jù)線型做直線圓弧的插補(bǔ)計(jì)算。

4.3緊急停止

急停開關(guān)是屬于主令控制電器的一種，當(dāng)機(jī)器處于危險(xiǎn)狀態(tài)時(shí)，通過(guò)急停開關(guān)切斷電源，停止設(shè)備運(yùn)轉(zhuǎn)，達(dá)到保護(hù)人身和設(shè)備的安全。本次設(shè)計(jì)將急停開關(guān)與主電源相連，按下后切斷主電源，機(jī)器停止工作。

4.4步進(jìn)電機(jī)的位置控制

步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的位置控制需要兩個(gè)參數(shù)：

第一個(gè)參數(shù)是步進(jìn)電動(dòng)機(jī)控制的執(zhí)行機(jī)構(gòu)當(dāng)前的位置參數(shù)，叫絕對(duì)位置。它是有極限的，其極限是執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)行位置的距離，超越了這個(gè)極限就報(bào)警。

第二個(gè)參數(shù)是從當(dāng)前位置移動(dòng)到目標(biāo)位置的距離，我么可以用折算的方式將這個(gè)距離折算成步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的步數(shù)。這個(gè)參數(shù)是外界通過(guò)鍵盤輸入的。

對(duì)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)位置控制的一般作法是：步進(jìn)電動(dòng)機(jī)每走一步，步數(shù)減1，如果沒(méi)有失步存在，當(dāng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)到達(dá)目標(biāo)位置時(shí)，步數(shù)正好減到0。因此，用步數(shù)等于0來(lái)判斷否移動(dòng)到目標(biāo)位，作為步進(jìn)電動(dòng)機(jī)停止運(yùn)行的信號(hào)絕對(duì)位置參數(shù)可作為人機(jī)對(duì)話的顯示參數(shù)。它與步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)向有關(guān)，當(dāng)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)正轉(zhuǎn)時(shí)，步進(jìn)電動(dòng)機(jī)煤走一步，絕對(duì)位置加1；當(dāng)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)反轉(zhuǎn)時(shí)，絕對(duì)位置隨每次步進(jìn)減1。

如圖7所示為主控程序流程圖。

圖7 主控程序流程圖

5、結(jié)論

本文以AT89S51為控制核心的數(shù)控銑床控制系統(tǒng)。通過(guò)鍵盤控制工作臺(tái)沿-X，+X，-Y，+Y，-Z，+Z方向的移動(dòng)，照明設(shè)備的開啟及主軸轉(zhuǎn)速的控制，讀取EPROM程序指令。通過(guò)串口能夠?qū)崿F(xiàn)與PC的通訊。當(dāng)冷卻液或潤(rùn)滑油供應(yīng)不足時(shí)有自動(dòng)報(bào)警機(jī)制。通過(guò)LED數(shù)碼顯示器可實(shí)時(shí)得顯示X，Y，Z坐標(biāo)及主軸轉(zhuǎn)速。

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