摘要：本文通過(guò)對(duì)伺服系統(tǒng)各個(gè)組成進(jìn)行分析，并對(duì)噴繪機(jī)工藝及原理進(jìn)行研究，設(shè)計(jì)了一套噴繪機(jī)伺服控制系統(tǒng)。系統(tǒng)中通過(guò)單片機(jī)控制器對(duì)噴印速度和位置進(jìn)行跟蹤控制，并且選用速度控制方式實(shí)現(xiàn)對(duì)伺服電機(jī)運(yùn)動(dòng)的控制，從而利用了伺服電機(jī)系統(tǒng)自帶控制模型，實(shí)現(xiàn)了噴印過(guò)程中變速、勻速運(yùn)動(dòng)的平穩(wěn)性滿(mǎn)足了噴繪機(jī)系統(tǒng)關(guān)于位置控制精確度的要求，性能優(yōu)越的伺服控制系統(tǒng)保證了噴頭的運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)性及準(zhǔn)確性，同時(shí)也提高了噴繪機(jī)設(shè)備在市場(chǎng)上的競(jìng)爭(zhēng)力。

關(guān)鍵詞：噴繪機(jī)；運(yùn)動(dòng)控制；伺服控制；伺服驅(qū)動(dòng)器

中途分類(lèi)號(hào)：TP 9 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：B

0 引言

隨著國(guó)內(nèi)經(jīng)濟(jì)的蓬勃發(fā)展，廣告業(yè)也隨之迅速發(fā)展。噴繪行業(yè)是中國(guó)當(dāng)前廣告市場(chǎng)中利潤(rùn)率較高的行業(yè)，因其多種應(yīng)用具有廣闊的市場(chǎng)前景。近年來(lái)，隨著微電子技術(shù)、電力電子技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)、現(xiàn)代控制技術(shù)、材料技術(shù)的快速發(fā)展以及電機(jī)制造工藝水平的逐步提高，伺服技術(shù)已迎來(lái)了新的發(fā)展機(jī)遇，伺服系統(tǒng)由傳統(tǒng)的步進(jìn)伺服、直流伺服發(fā)展到以永磁同步電機(jī)、感應(yīng)電機(jī)為伺服電機(jī)的新一代交流伺服系統(tǒng)。

目前，伺服控制系統(tǒng)不僅在工農(nóng)業(yè)生產(chǎn)以及日常生活中得到了廣泛的應(yīng)用，而且在許多高科技領(lǐng)域，如激光加工、機(jī)器人、數(shù)控機(jī)床、大規(guī)模集成電路制造、辦公自動(dòng)化設(shè)備、衛(wèi)星姿態(tài)控制、雷達(dá)和各種軍用武器隨動(dòng)系統(tǒng)、柔性制造系統(tǒng)以及自動(dòng)化生產(chǎn)線等領(lǐng)域中的應(yīng)用也迅速發(fā)展。

伺服系統(tǒng)是自動(dòng)控制系統(tǒng)的重要組成部分，它的性能優(yōu)劣直接決定與影響著自動(dòng)控制系統(tǒng)的快速性、穩(wěn)定性和精確性，機(jī)、電、液的組合成為目前工業(yè)自動(dòng)化的主要技術(shù)基礎(chǔ)。伺服控制系統(tǒng)用來(lái)精確地跟隨或復(fù)現(xiàn)某個(gè)過(guò)程的反饋控制系統(tǒng)。在很多情況下，伺服系統(tǒng)專(zhuān)指被控制量（系統(tǒng)的輸出量）是機(jī)械位移或位移速度、加速度的反饋控制系統(tǒng)，其作用是使輸出的機(jī)械位移（或轉(zhuǎn)角）準(zhǔn)確地跟蹤輸入的位移（或轉(zhuǎn)角）。伺服系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)組成和其他形式的反饋控制系統(tǒng)沒(méi)有原則上的區(qū)別。伺服系統(tǒng)的主要任務(wù)是按照控制命令要求，對(duì)信號(hào)進(jìn)行變換、調(diào)控和功率放大等處理，使驅(qū)動(dòng)裝置輸出的轉(zhuǎn)矩、速度及位置都能靈活方便的控制。

由于伺服電機(jī)響應(yīng)快，速度高，并且定位精度高的特點(diǎn)，現(xiàn)在噴繪機(jī)普遍選用這一類(lèi)電機(jī)作為送布電機(jī)和小車(chē)板控制電機(jī)。隨著噴繪市場(chǎng)對(duì)噴繪精度和噴繪速度的不斷追求，UV平板噴繪機(jī)將逐漸被推向市場(chǎng)。隨著UV平板噴繪機(jī)的發(fā)展，配套的伺服電機(jī)也將升級(jí)換代。在中高端的噴繪機(jī)市場(chǎng)上將以交流伺服電機(jī)系統(tǒng)為主。所以很多廣告客戶(hù)最終選擇噴繪。為迎合國(guó)內(nèi)市場(chǎng)，部分生產(chǎn)廠家開(kāi)始在引進(jìn)國(guó)外先進(jìn)技術(shù)的基礎(chǔ)上研發(fā)生產(chǎn)自主品牌的噴繪機(jī)。

1 噴繪機(jī)工藝及原理

1.1噴繪機(jī)工藝

噴繪機(jī)是運(yùn)用一種鳴PZT的半導(dǎo)體壓電晶體資料，在它上面制造一系列的極微細(xì)小的通道，再由它發(fā)生的機(jī)械效應(yīng)將墨點(diǎn)激射而出。在PZT的出產(chǎn)入程中，它經(jīng)由極性化處置：物料的原子電荷被強(qiáng)行按指定的方向排列。這是一個(gè)非常要害的特性，因?yàn)楫?dāng)外接電場(chǎng)效應(yīng)附加在經(jīng)由極性化的資料上時(shí)，依據(jù)它的方向定義，它會(huì)令PZT發(fā)生一個(gè)物理性的變形，而就是這種現(xiàn)像，授于了一個(gè)噴射的才能。送布電機(jī)要求能夠正反轉(zhuǎn)，進(jìn)布和退布速度保持平穩(wěn)，在停機(jī)時(shí)自動(dòng)鎖死，防止布滑落。小車(chē)板電機(jī)要求在移動(dòng)過(guò)程中穩(wěn)定無(wú)振動(dòng)，小車(chē)板靜止時(shí)保持力度足夠大。

對(duì)于噴頭軸和進(jìn)布軸伺服性能的要求主要是伺服系統(tǒng)有較高的動(dòng)態(tài)響應(yīng)及較高的定位精度。全數(shù)字交流伺服驅(qū)動(dòng)器有著高速度頻率響應(yīng)，具有共振抑制功能，可以精確調(diào)諧，消除震動(dòng)；控制精度可以達(dá)到1個(gè)脈沖，最大的輸入頻率可以達(dá)到250Kpps，這都很好的保證了進(jìn)布軸所需驅(qū)動(dòng)的要求。對(duì)于主軸伺服要求有快速的啟停特性和穩(wěn)定的速度控制，全數(shù)字交流伺服驅(qū)動(dòng)器具有開(kāi)放式的參數(shù)調(diào)整接口，可以根據(jù)用戶(hù)的使用情況進(jìn)行參數(shù)的設(shè)置。

1.2噴繪機(jī)原理

圖 1噴繪機(jī)原理圖

1.2.1 運(yùn)動(dòng)控制卡

運(yùn)動(dòng)控制卡是一種上位控制單元，可以控制伺服電機(jī)，是基于PC總線，利用高性能微處理器（如DSP）及大規(guī)?？删幊唐骷?shí)現(xiàn)多個(gè)伺服電機(jī)的多軸協(xié)調(diào)控制的一種高性能的步進(jìn)/伺服電機(jī)運(yùn)動(dòng)控制卡包括脈沖輸出、脈沖計(jì)數(shù)、數(shù)字輸入、數(shù)字輸出、D/A輸出等功能，它可以發(fā)出連續(xù)的、高頻率的脈沖串，通過(guò)改變發(fā)出脈沖的頻率來(lái)控制電機(jī)的速度，改變發(fā)出脈沖的數(shù)量來(lái)控制電機(jī)的位置，它的脈沖輸出模式包括脈沖/方向、脈沖/脈沖方式。脈沖計(jì)數(shù)可用于編碼器的位置反饋，提供機(jī)器準(zhǔn)確的位置，糾正傳動(dòng)過(guò)程中產(chǎn)生的誤差。數(shù)字輸入/輸出點(diǎn)可用于語(yǔ)限位、原點(diǎn)開(kāi)關(guān)等。產(chǎn)品廣泛應(yīng)用于工業(yè)自動(dòng)化控制領(lǐng)域中需要精確定位、定長(zhǎng)的位置控制系統(tǒng)和基于PC的NC控制系統(tǒng)。具體就是將實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)控制的底層軟件和硬件集成在一起，使其具有伺服電機(jī)控制所需的各種速度、位置控制功能。這些功能能通過(guò)計(jì)算機(jī)方便地調(diào)用。

運(yùn)動(dòng)控制卡不僅要發(fā)送脈沖給電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，同時(shí)接受伺服電機(jī)編碼器反饋的脈沖數(shù)，還接受光柵尺反饋信號(hào)，進(jìn)而控制伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)速。伺服驅(qū)動(dòng)器既要與運(yùn)動(dòng)控制卡有數(shù)據(jù)線連接，其本身還要連接插座電源。

如果你的運(yùn)動(dòng)控制卡時(shí)比較好的卡，伺服刷新率可以達(dá)到要求，可以把編碼器反饋直接接到運(yùn)動(dòng)控制卡，形成一個(gè)整體的閉環(huán)。若對(duì)對(duì)精度有很高的要求可以用雙閉環(huán)，運(yùn)動(dòng)控制卡就是根據(jù)要求x-y平臺(tái)運(yùn)行的位置，控制電機(jī)運(yùn)動(dòng)到準(zhǔn)確的位置。

1.2.2 PC總線

現(xiàn)有的放開(kāi)式數(shù)控系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)方案主要采用PC機(jī)和數(shù)控系統(tǒng)結(jié)合的方法，PC機(jī)作為上位機(jī)實(shí)現(xiàn)較為復(fù)雜的網(wǎng)絡(luò)通信，人機(jī)交互等功能，數(shù)控系統(tǒng)作為下位機(jī)將上位機(jī)輸入的運(yùn)行參數(shù)經(jīng)過(guò)處理交給執(zhí)行部件執(zhí)行，同時(shí)將檢測(cè)系統(tǒng)的反饋信息上傳給上位機(jī)實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)監(jiān)控，各個(gè)模塊之間協(xié)調(diào)工作互不干擾，給系統(tǒng)升級(jí)帶來(lái)了方便。

放開(kāi)式系統(tǒng)動(dòng)態(tài)控制器的核心是DSP，它具有運(yùn)算速度快，支持復(fù)雜運(yùn)動(dòng)算法的特點(diǎn)，可以滿(mǎn)足高精度運(yùn)動(dòng)控制的要求，因此，以DSP為核心的多軸動(dòng)態(tài)控制卡越來(lái)越廣泛地應(yīng)用在運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)中，將多軸動(dòng)態(tài)控制卡插在PC機(jī)擴(kuò)展槽上，就可以組成高精度運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，位置反饋信號(hào)的采集、閉環(huán)控制計(jì)算及控制量的輸出均由動(dòng)態(tài)控制卡完成，極大的提高了運(yùn)算速度和控制響應(yīng)速度，將工控機(jī)的資源從煩瑣的數(shù)據(jù)采集和計(jì)算中解決出來(lái)，從而可以更好的實(shí)施整個(gè)控制系統(tǒng)的管理。

1.2.3 驅(qū)動(dòng)器

伺服驅(qū)動(dòng)器是用來(lái)控制伺服電機(jī)的一種控制器，其作用類(lèi)似于變頻器作用于普通交流馬達(dá)。目前主流的伺服驅(qū)動(dòng)器均采用數(shù)字信號(hào)處理器（DSP）作為控制核心，可以實(shí)現(xiàn)比較復(fù)雜的控制算法，事項(xiàng)數(shù)字化、網(wǎng)絡(luò)化和智能化。功率器件普遍采用以智能功率模塊（IPM）為核心設(shè)計(jì)的驅(qū)動(dòng)電路,IPM內(nèi)部集成了驅(qū)動(dòng)電路，同時(shí)具有過(guò)電壓、過(guò)電流、過(guò)熱、欠壓等故障檢測(cè)保護(hù)電路，在主回路中還加入軟啟動(dòng)電路，以減小啟動(dòng)過(guò)程對(duì)驅(qū)動(dòng)器的沖擊。功率驅(qū)動(dòng)單元首先通過(guò)三相全橋整流電路對(duì)輸入的三相電或者市電進(jìn)行整流，得到相應(yīng)的直流電。經(jīng)過(guò)整流好的三相電或市電，再通過(guò)三相正弦PWM電壓型逆變器變頻來(lái)驅(qū)動(dòng)三相永磁式同步交流伺服電機(jī)。功率驅(qū)動(dòng)單元的整個(gè)過(guò)程可以簡(jiǎn)單的說(shuō)就是AC-DC-AC的過(guò)程。整流單元（AC-DC）主要的拓?fù)潆娐肥侨嗳珮虿豢卣麟娐贰?/p>

伺服驅(qū)動(dòng)器一般可以采用位置、速度和力矩三種控制方式，主要應(yīng)用于高精度的定位系統(tǒng)，目前是傳動(dòng)技術(shù)的高端。編碼器（encoder）是將信號(hào)或數(shù)據(jù)進(jìn)行編制、轉(zhuǎn)換為可用以通訊、傳輸和存儲(chǔ)的信號(hào)形式的設(shè)備。

驅(qū)動(dòng)器是一個(gè)驅(qū)動(dòng)放大元件，只是把上位機(jī)（如運(yùn)動(dòng)控制卡）發(fā)來(lái)的一些信號(hào)進(jìn)行放大，以致使電機(jī)可以運(yùn)轉(zhuǎn)起來(lái)。MAC系列運(yùn)動(dòng)控制卡是基于總線的電機(jī)運(yùn)動(dòng)控制卡。采用專(zhuān)用控制芯片為核心器件，輸入輸出信號(hào)均為光電隔離，可與各種類(lèi)型的步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器連接，驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)，構(gòu)成高精度位置控制系統(tǒng)或調(diào)速系統(tǒng)?？膳cPC機(jī)構(gòu)成主從式控制結(jié)構(gòu)：PC機(jī)負(fù)責(zé)人機(jī)界面的管理和其它管理工作；而控制卡負(fù)責(zé)運(yùn)動(dòng)控制方面的所有細(xì)節(jié)。用戶(hù)通過(guò)我們提供的動(dòng)態(tài)鏈接庫(kù)可方便快速的開(kāi)發(fā)出自己需要的運(yùn)動(dòng)控制功能。圖2為伺服驅(qū)動(dòng)器結(jié)構(gòu)圖

圖2 伺服驅(qū)動(dòng)器結(jié)構(gòu)圖

2伺服控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

機(jī)電一體化的伺服控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu),類(lèi)型繁多,但從自動(dòng)控制理論的角度來(lái)分析,伺服控制系統(tǒng)一般包括控制器,被控對(duì)象,執(zhí)行環(huán)節(jié),檢測(cè)環(huán)節(jié),比較環(huán)節(jié)等五部分。

比較環(huán)節(jié)

比較環(huán)節(jié)是將輸入的指令信號(hào)與系統(tǒng)的反饋信號(hào)進(jìn)行比較,以獲得輸出與輸入間的偏差信號(hào)的環(huán)節(jié),通常由專(zhuān)門(mén)的電路或計(jì)算機(jī)來(lái)實(shí)現(xiàn)。

控制器

控制器通常是計(jì)算機(jī)或PID控制電路,其主要任務(wù)是對(duì)比較元件輸出的偏差信號(hào)進(jìn)行變換處理,以控制執(zhí)行元件按要求動(dòng)作。

執(zhí)行環(huán)節(jié)

執(zhí)行環(huán)節(jié)的作用是按控制信號(hào)的要求,將輸入的各種形式的能量轉(zhuǎn)化成機(jī)械能,驅(qū)動(dòng)被控對(duì)象工作。機(jī)電一體化系統(tǒng)中的執(zhí)行元件一般指各種電機(jī)或液壓,氣動(dòng)伺服機(jī)構(gòu)等。

被控對(duì)象

機(jī)械參數(shù)量包括位移，速度，加速度，力，和力矩為被控對(duì)象。

檢測(cè)環(huán)節(jié)

檢測(cè)環(huán)節(jié)是指能夠?qū)敵鲞M(jìn)行測(cè)量并轉(zhuǎn)換成比較環(huán)節(jié)所需要的量綱的裝置,一般包括傳感器和轉(zhuǎn)換電路。

3 結(jié)論

本文設(shè)計(jì)的伺服控制系統(tǒng)性能優(yōu)越保證了噴頭的運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)性及準(zhǔn)確性。在運(yùn)行效果上完全可以和進(jìn)口伺服系統(tǒng)媲美，在性?xún)r(jià)比上具有較高的優(yōu)越性。此噴繪機(jī)充分結(jié)合了伺服的響應(yīng)快、定位精確、運(yùn)行平穩(wěn)等優(yōu)點(diǎn)。經(jīng)過(guò)客戶(hù)的試用，噴繪出來(lái)的圖案都符合客戶(hù)要求，各項(xiàng)指標(biāo)都達(dá)到要求，同時(shí)還提高了生產(chǎn)效率，使客戶(hù)達(dá)到最大滿(mǎn)意度。此設(shè)備向客戶(hù)充分展示了伺服控制系統(tǒng)的優(yōu)勢(shì)，同時(shí)也提高了噴繪機(jī)設(shè)備在市場(chǎng)上的競(jìng)爭(zhēng)力。