【摘要】本文簡要敘述了臺達DVP-ES2-C系列PLC搭配ASD-M三合一系列伺服構建的平臺，以及CANopen網絡的配置。在傳統(tǒng)脈沖控制或者RS-485通訊的基礎上，通過CANopen通訊提高通訊速率并增加穩(wěn)定性。

【Abstract】This paper briefly describes the platform comprised of Delta DVP-ES2-C series PLC and ASD-M triad servo, and the configuration of CANopen network. Based on traditional pulse control or RS-485 communication, CANopen communication the platform improves communication rate and stability through CANopen.

【關鍵詞】銑孔機；ES2-C；ASD-M伺服；圓弧插補

【Keywords】hole milling machine; ES2-C; ASD-M servo; circular interpolation

門板銑孔機是眾多國際建材、木門生產廠家的重要配套設備。某企業(yè)的原設備是從日本進口，機器體積龐大，操作復雜，對技術工人要求比較高，雖然加工精細，但是由于機械和電氣的雙重限制，加工節(jié)拍較慢。在使用臺達機電產品進行改造之后，生產節(jié)拍由80套/天提升至200套/天，生產節(jié)拍大幅提高，直接為客戶提升效率，該方案得到了客戶的高度認可。

原系統(tǒng)為工業(yè)電腦搭配伺服方案，要求其中X、Y兩顆伺服軸可以進行直線插補和圓弧插補，由工業(yè)計算機來運算并輸出插補指令。X、Y軸將韌物移動到需要開孔的位置，變頻器帶動韌物旋轉，逐漸在門板上銑出一個圓孔或者跑道型的孔。根據客戶工藝的需求和成本的考慮，為客戶提供了臺達的DVP32ES2-C型號PLC，本款PLC內置1Mbps CANopen通訊總線，結合新一代主機處理速度，以高抗干擾性與省配線優(yōu)勢搭建現(xiàn)場設備；COM3支持CANopen標準協(xié)議DS301。另外搭配臺達ASDA-M伺服，該產品支持內部位置功能，支持三軸螺旋插補、三軸直線插補、兩軸圓弧插補、兩軸直線插補，非常適合該種現(xiàn)場應用。

1  臺達系統(tǒng)設計

1.1工藝要求

門板銑孔機的工作原理即在整張木質門板上，銑出鎖孔、把手等圓孔，整個過程需要X、Y軸做平面圓弧插補或直線插補，Z軸做垂直的上下運動配合。系統(tǒng)要求剛性較強，加工平滑，銑出的圓要滿足各方向直徑誤差在0.1mm。

1.2 系統(tǒng)配置

此系統(tǒng)的控制器選用臺達DVP32ES2-C，通過CANopen總線將插補位置、角度等發(fā)給伺服驅動器；驅動器選用臺達ASD-M-0721-M伺服驅動器+ECMA-C20807PS伺服電機。ASD-M系列伺服也可以搭配B2系列的伺服電機，在滿足需求的情況下，可以降低客戶成本，提升競爭力。

2  CANopen配置

首先打開CANopen Builder軟件，單擊菜單欄中的“設置”——“通訊設置”——“串口設置”，在“串口設置”中選擇COM口，設置波特率為默認的9600,7，E，1，ASCII模式，該設置是CANopen Builder軟件和電腦通訊的設置。選好后，點擊在線按鈕，如果連接正確的話會搜索到ES2-CPLC圖標。

將伺服的CN6接到PLC的COM3上，線序參考ASDA-M系列手冊3.8節(jié)。在CN6的另一個口插上終端電阻。添加伺服配置，因為ASD-M系列伺服目前設計為每軸2個RX和2個TX，所以只能添加P2-30=5，上電寫5，防止連續(xù)寫入EEPROM，而降低EEPROM 壽命。P5-07（Pr命令觸發(fā)器）用來選擇所執(zhí)行的Pr。P6-03（路徑1的定義）P6-07、P6-09路徑3、4的數(shù)據，客戶之前將Pr3、Pr4的功能定義好，只要修改相應的數(shù)據即可。詳見CANopen Builder軟件幫助中16.17節(jié)。

表1 臺達ASDA-A2伺服驅動器通訊參數(shù)設置

表2 與本例相關的ADSA-A2伺服驅動器的參數(shù)說明

備注：伺服驅動器共有64段位置可供選擇，選擇哪一段可通過外部輸入端子進行選擇，各段位置的加減速時間、速度及目標位置可根據各段位置參數(shù)進行設定。此范例中以第一段位置為例進行說明，第一段位置的位置參數(shù)為P6-02、P6-03。

按照表3分別對DVPCOPM-SL掃描模塊進行設置。

表3模塊設置參數(shù)

然后，將做好的配置下載到PLC里，將伺服參數(shù)和PLC的寄存器對應，這樣就可以方便的修改參數(shù)。

圖1 每臺伺服的RxPDO、TxPDO配置

3  伺服Pr配置

臺達ASDA-M系列伺服在Pr配置里可以選擇路徑類型。以直線插補為例，先選擇路徑類型為直線插補，AUTO：自動執(zhí)行下一路徑如果路徑動作連續(xù)可以選擇YES，如果動作不連續(xù)，則選擇NO；CMD：位置命令選擇00：ABS絕對定位。

加減速時間根據客戶要求來設置，目標速度SPD指令可以選擇相應的參數(shù)，如圖2中選擇了POV15:5000.0（P5-75），則目標速度為5000rpm。如果想修改速度，只要將P5-75的參數(shù)配置到CANopen里面，通過總線修改參數(shù)即可。軸別選擇可以設置具體是那兩個軸進行直線插補，例子中選的是X、Y軸。

資料值中，填寫X軸的位置命令和Y軸為位置命令，例中為35900和3900。如果想修改插補的距離則修改相應Pr的資料值即可。

圖2伺服Pr配置

ASD-M系列伺服的pr內置直線插補和圓弧插補，只要選擇軸別即可。目前ASD-M系列伺服的圓弧插補只支持相對位置的插補。需要注意的是，如果是需要絕對可以用HMC加ASDA-M伺服。

圖3 加工效果圖

如圖3所示，圓孔各點直徑誤差在0.1mm左右，滿足客戶需求。客戶將動作分解為直線差補和圓弧插補，Z軸則為上下進刀退刀動作。

圖4圓弧插補波形

可從如圖4中看出，X、Y兩軸插補的反饋位置，應該是正弦余弦波相結合。另外也可以打開X-YChart來觀察圓弧插補的形狀。

4 注意事項

通過CANopen給伺服直線插補命令時，需要同時觸發(fā)X軸和Y軸的P5-07，并且兩個軸的位置要同時寫入。例如X、Y軸的Pr5設置為直線插補，那么需要同時觸發(fā)X、Y的P5-07；如果是X、Y圓弧插補，則只觸發(fā)任意一個軸即可實現(xiàn)圓弧插補。        

5結束語

臺達ES2-C系列PLC搭配ASD-M系列伺服，完全可以實現(xiàn)一些常見的直線插補、圓弧插補功能，速度響應快、加工精度高、性價比高，具有一定的推廣價值。

作者簡介：

季興，男，畢業(yè)于燕山大學，現(xiàn)就職于中達電通股份有限公司東北大區(qū)機電事業(yè)部，擔任應用工程師職務。