摘要:本文介紹了三菱垂直多關節(jié)機器人的特點，采用機器人在行業(yè)的影響，機器人RV12SL的介紹及在注塑機成型機作業(yè)的具體應用案例；

關健詞：機器人、座標、控制器、示教、位置、MELFA-BASICV命令；

引言：

注塑成型如今使用非常廣泛，注射成型過程大致可分為以下6個過程合模、射膠、保壓、冷卻、開模、成品取出；成品取出工序大多是人工作業(yè)，也就開注塑完成開模后由人工從模具內取出成品，稍智能一點的注塑機也出現(xiàn)由兩三個伺服組成的X、Y、Z三個方向的簡易型取料機械手，這種機械手安裝在注塑機頂部，代替人工取工件作業(yè)。但是在很多時候由于產品結構要求需要在注塑前要在模具特定的位置插入其它零件如：鐵片、鏍母、鏍釘?shù)?；把這些零件放入模具型腔與塑料件一起成型成為一體，這種零件在豐達電機塑工廠比較常見，豐達電機是專業(yè)做音響、耳機、喇叭等設備，喇叭殼體有現(xiàn)個兩個銅片要注塑固定在殼體以便后面工序焊接電線作業(yè)；這種要在注塑前在模具型腔內插入四個焊線用的端子銅片,(模具一次成型兩個成品，一個成品需要裝兩個端子片,一共四個端子片)；這種簡易型機械手完成不了的作業(yè)，只能是人工來完成；但是人工操作有時失誤會把端子放錯穴位，因為端子有分左右形狀，左右端子片放錯時合模后會把模具壓壞的后果；

為了適應客戶要求采用三菱機器人取代人工作業(yè)，防止作業(yè)過程中出錯造成的后果、也是節(jié)省人力。本文是基于三菱FA產品及三菱ROBOTRV12SL在注塑機床上料、取料闡述其技術要點。

設備說明:

設備組成由振動盤、機器人、輸送線三個部份組成；

振動盤：振動盤料斗下面有個脈沖電磁鐵，可以使料斗作垂直方向做扭擺振動。料斗內端子片，由于受到這種振動而沿螺旋軌道上升。在上升的過程中經過一系列軌道的篩選或者姿態(tài)變化，零件能夠按照組裝或者加工的要求呈統(tǒng)一狀態(tài)自動進入組裝或者加工位置。其工作目的是通過振動將無序工件自動有序定向排列整齊、準確地輸送到下道工序。因此可以把它配置作為機器人的送料系統(tǒng)。如下圖：

機器人：機器人軸6法蘭端裝有特制的抓手，機器人動作流程取料—等待1#注塑機開模----進入模具內取成器---插工件----退出模具----合模取料—等待2#注塑機開模----進入模具內取成器---插工件----退出模具----合模反復循環(huán)工作

現(xiàn)場圖片：

系統(tǒng)結構

一般來講決定機器人最重要的三個因素有：1、可搬運重量，2、最大作業(yè)半徑,3、重復定位精度；

1、可搬運重量

本案例抓手重量加產品重量大約6KG

2、最大作業(yè)半徑

機器人作業(yè)半徑決定兩臺機床的距離，但兩臺機床間距（以模具中心）最小只能到2600mm。

3、重復定位精度

在本案例中精度要求最高的就是將4個工件一次性插入模具孔內

工件插入模具部份的尺寸及公差

圖片上看出工件厚度是0.8正負3個絲，而模具的孔寬0.9mm孔長5.5mm，由此可看出工件插入孔內在孔內上下左右活動量只有0.05mm；而且是一次插入4個，這對機械人的X、Y、Z、座標以及抓手工具A、B、C姿勢的重復定位精度要求非常高。

結合以上三點三菱機器人RV-12SL可以滿足要求；

機器人外圍設備：如工件預排例由三菱L系列PLC控制，負責振動盤排料控及兩臺機床開模、合模檢測，作為ROBOT與機床的協(xié)調控制。

機器人現(xiàn)場調試

以MELFA-BASICV命令語言的程序結構

與PLC梯形圖程序不同ROBOT采用的是MELFA-BASICV命令語句，程序是一步步執(zhí)行只有當前一行命令執(zhí)行完后才能執(zhí)行下一行命令語句，使用簡單記述容易；以MELFA-BASICV命令語言的程序結構

常用到的命令語

程序執(zhí)行流程圖

調試過程中出現(xiàn)的問題及解決

由于工件在插入模具內時精度要求特別高，機器人在運行一段時間后P33點位置會有0.1左右的誤差，以及在機器人停機幾個小時后再運行，會出現(xiàn)冷機和暖機時位置不一樣。監(jiān)控P33時記錄在數(shù)組P1000(100)/P63時記錄在數(shù)組P2000(100)里面，編碼器反饋回來的數(shù)據(jù)與示教的值相差在允許范圍內，但實際上工具抓手自動運行至模具內時與示教時運行到模具內出現(xiàn)物理誤差，所以在開機運行作業(yè)前先讓機器人空運行20-30分鐘做熱身動動再做示教工作及生產。長時間運行幾個時間后會出面經常工件插不到工件孔內，跟據(jù)經驗得出找出語差的規(guī)侓解決辦法是利用各軸的力矩來判斷程自動修±0.1mm的誤差。

項目效果

本案例采用三菱機器人取代人工作業(yè)效果明顯主要表現(xiàn)在以下幾個方面

1、性能穩(wěn)定、質量穩(wěn)定，保證兩種工件一至性，人工作業(yè)經常性出現(xiàn)左左兩種規(guī)格的工件插錯孔從而倒于把模具壓壞，

2、改善了工人的勞動條件機器人作業(yè)后，工人只需要在輸送尾部打包成品就行，人工作業(yè)時一臺注塑機配一個工人，現(xiàn)在一臺機器人作業(yè)兩臺注塑機，從大強度的體力勞動中解脫出來。

3、提高勞動生產率機器人可一天24h連續(xù)生產，隨著高速、高效的應用，使用機器人作，效率提高地更加明顯。

4、產品周期明確，容易控制產品產量，兩臺注塑機同時作業(yè)周期46S；