技術(shù)頻道

娓娓工業(yè)
您現(xiàn)在的位置: 中國傳動網(wǎng) > 技術(shù)頻道 > 應(yīng)用方案 > CoolDrive A8伺服驅(qū)動器在并聯(lián)機器人上的應(yīng)用

CoolDrive A8伺服驅(qū)動器在并聯(lián)機器人上的應(yīng)用

時間:2014-07-01 17:13:29來源:李星霖

導(dǎo)語:?本文介紹CoolDriveA8伺服驅(qū)動器在高速并聯(lián)機器人上的應(yīng)用方案,通過測試驗證,本系統(tǒng)可很好的達到機器人的應(yīng)用指標。

摘要:本文介紹CoolDriveA8伺服驅(qū)動器在高速并聯(lián)機器人上的應(yīng)用方案,通過測試驗證,本系統(tǒng)可很好的達到機器人的應(yīng)用指標。

關(guān)鍵字:清能德創(chuàng)CoolDriveA8并聯(lián)機器人高端伺服

1、概述

并聯(lián)機器人是一類全新的機器人,它具有剛度大、承載能力強、精度高、自重負荷比小、動力性能好、控制容易等一系列優(yōu)點,在人力成本日益增加的時代,這項技術(shù)廣泛應(yīng)用于包裝行業(yè)的各個領(lǐng)域,例如食品飲料,藥品,物流等多個行業(yè),用于實現(xiàn)快速抓取,提高工作效率。隨著先進制造技術(shù)的發(fā)展,并聯(lián)機器人將有非常好的發(fā)展前景。

近幾年國內(nèi)各機器人制造商及設(shè)備制造企業(yè)紛紛開始研發(fā)Delta并聯(lián)機器人。但是由于我國Delta并聯(lián)機器人的發(fā)展時間較短,國內(nèi)Delta并聯(lián)機器人負載能力及運動速度等性能指標要遜色于國外Delta并聯(lián)機器人,為了提高負載能力及運動速度,國內(nèi)廠家往往采購國外高端伺服系統(tǒng),但是卻提高了生產(chǎn)成本,失去競爭優(yōu)勢。

2、國產(chǎn)高速并聯(lián)機器人

本項目中的用戶是國內(nèi)專業(yè)生產(chǎn)高速并聯(lián)機器人的廠商,特別是其創(chuàng)新開發(fā)的高速Delta機器人,采用獨特的雙動平臺結(jié)構(gòu),可實現(xiàn)三維空間內(nèi)高精度拾放作業(yè),具有速度快,精度高,可靠性好,易用性強的特點,可用于裝配、搬運、分揀、拾料和裝箱等作業(yè)領(lǐng)域。但是該款機器人在選擇伺服系統(tǒng)時卻著實費了一番周折。

一開始該公司選用的是全套國外高端伺服系統(tǒng),配合其獨特的機械結(jié)構(gòu),實現(xiàn)和非常高的拾取速度。但是國外產(chǎn)品價格高昂,進行系統(tǒng)評測時還能承受,一旦進入批量生產(chǎn)環(huán)節(jié),如此高的成本對國內(nèi)還在發(fā)展階段的機器人廠商來說確實無法承受。于是該公司聯(lián)系了多家國內(nèi)伺服廠商進行產(chǎn)品測試,希望能找到一款滿足其性能要求的高性價比產(chǎn)品。最終,經(jīng)過嚴苛的性能測試,清能德創(chuàng)推出的高性能多軸伺服驅(qū)動器CoolDriveA8得到了客戶的認可,被選為該款高速Delta機器人的伺服系統(tǒng)。

該機器人規(guī)格參數(shù)見表1。

規(guī)格

機器人型號

C4A0

平均負載

1.0kg

最大負載

3.0kg

控制軸

4軸

性能

重復(fù)定位精度(mm)

±0.1

角度重復(fù)定位精度

1.5?

工作范圍

直徑(D:mm)

800

高度(H:mm)

250

旋轉(zhuǎn)

±180°

最大速度(m/s)

7

最大加速度(m/s2)

100

表1機器人性能參數(shù)表

圖1并聯(lián)機器人機械系統(tǒng)組成圖

3、系統(tǒng)設(shè)計

4軸高速并聯(lián)機器人由Beckhoff工控機作為上位控制器,CoolDriveA8伺服驅(qū)動器驅(qū)動伺服電機組成機器人的控制系統(tǒng),系統(tǒng)組成見圖2。

圖2并聯(lián)機器人控制系統(tǒng)組成圖

該系統(tǒng)配置的優(yōu)勢在于:

1.、開放的上位控制系統(tǒng)。

Beckhoff工控機基于PC的控制技術(shù)將PLC、運動控制、測量技術(shù)和機器人技術(shù)集成在同一個控制平臺上。無需配備單獨的CPU和網(wǎng)關(guān),可以實現(xiàn)通用的工程環(huán)境,優(yōu)化PLC和運動控制之間的同步,從而提高精度和速度。Beckhoff工控機內(nèi)嵌的TwinCAT可利用現(xiàn)代處理器的多核技術(shù),使得應(yīng)用于機器人應(yīng)用或測量分析的復(fù)雜數(shù)學(xué)算法可以在單獨的內(nèi)核上執(zhí)行,不會影響PLC性能。

2、高性能的伺服驅(qū)動器。

CoolDriveA8伺服驅(qū)動器是清能德創(chuàng)電氣技術(shù)(北京)有限公司最新推出的國內(nèi)首款網(wǎng)絡(luò)化模塊化伺服驅(qū)動產(chǎn)品,融合了共直流母線、能效管理、功能安全,多軸同步等多項創(chuàng)新技術(shù),為客戶提供更節(jié)能,更靈活,更安全的伺服系統(tǒng)。CoolDriveA8從產(chǎn)品形態(tài)、功能上來說非常適合用于工業(yè)機器人行業(yè),完全可以替代國外同類產(chǎn)品,為客戶提供更具性價比的方案。

CoolDriveA8是國內(nèi)首家通過ETG一致性測試的產(chǎn)品,可以實現(xiàn)與Beckhoff上位的EtherCAT總線完美兼容,能夠發(fā)揮EtherCAT任務(wù)的最佳性能。由于CoolDriveA8伺服驅(qū)動器的電流環(huán)、速度環(huán)和位置環(huán)的控制周期分別可達到62.5us、125us和250us,頻率響應(yīng)更是高達3KHz,可充分滿足高速并聯(lián)機器人高速響應(yīng)、高同步性的性能要求。

CoolDriveA8的各種前饋補償功能、控制參數(shù)在線調(diào)整功能和定位振動抑制功能,進一步提高了本系統(tǒng)的響應(yīng)性能、控制精度和系統(tǒng)穩(wěn)定性。國內(nèi)創(chuàng)新性的模塊化結(jié)構(gòu)和共直流母線設(shè)計簡化了系統(tǒng)接線,使系統(tǒng)擴展更加靈活,并提高了能源使用效率。CoolDriveA8集成的STO、SS1、SS2等安全功能,在緊急情況下可觸發(fā)預(yù)先設(shè)置好的安全動作,保障設(shè)備和人身安全。

4、機器人實際性能評價

客戶對這款高速Delta機器人的性能評價指標,主要是指機器人在抓取標準工件時,機器人本體運行穩(wěn)定,定位誤差<0.1mm時的最大作業(yè)頻率。在實際系統(tǒng)調(diào)試過程中,CoolDriveA8精調(diào)控制參數(shù)前,機器人的作業(yè)頻率即可達到90次/分鐘,超過之前客戶測試的其他國內(nèi)伺服系統(tǒng)的性能指標。而在通過對伺服系統(tǒng)各項控制參數(shù)進行精確設(shè)定后,這臺高速DELTA機器人的拾取速率達到了120次/分鐘,與客戶之前采用的國外高端伺服系統(tǒng)的性能指標完全相同,這樣的結(jié)果完全超出了客戶的預(yù)期,也驗證了CoolDriveA8完全有能力替代國外高端伺服系統(tǒng)。

5、結(jié)束語

通過本次與客戶的合作,充分驗證了CoolDriveA8多軸高性能伺服系統(tǒng)的性能,完全能夠滿足機器人多伺服系統(tǒng)的嚴苛要求,進而替代國外高端伺服系統(tǒng),實現(xiàn)機器人關(guān)鍵零部件的國產(chǎn)化降低國內(nèi)機器人整機廠商的生產(chǎn)成本,提供其產(chǎn)品在市場上的競爭力。作為國內(nèi)高端伺服驅(qū)動專家,清能德創(chuàng)也將繼續(xù)發(fā)揮自身的技術(shù)優(yōu)勢,不斷為客戶、為行業(yè),推出更多、更好的伺服系統(tǒng),為中國機器人產(chǎn)業(yè)的發(fā)展,盡一份自己的力量。

標簽:

點贊

分享到:

上一篇:EP3E伺服驅(qū)動器在多臺Tripod...

下一篇:Delta機器人在瓷磚分揀包裝自...

中國傳動網(wǎng)版權(quán)與免責聲明:凡本網(wǎng)注明[來源:中國傳動網(wǎng)]的所有文字、圖片、音視和視頻文件,版權(quán)均為中國傳動網(wǎng)(m.u63ivq3.com)獨家所有。如需轉(zhuǎn)載請與0755-82949061聯(lián)系。任何媒體、網(wǎng)站或個人轉(zhuǎn)載使用時須注明來源“中國傳動網(wǎng)”,違反者本網(wǎng)將追究其法律責任。

本網(wǎng)轉(zhuǎn)載并注明其他來源的稿件,均來自互聯(lián)網(wǎng)或業(yè)內(nèi)投稿人士,版權(quán)屬于原版權(quán)人。轉(zhuǎn)載請保留稿件來源及作者,禁止擅自篡改,違者自負版權(quán)法律責任。

網(wǎng)站簡介|會員服務(wù)|聯(lián)系方式|幫助信息|版權(quán)信息|網(wǎng)站地圖|友情鏈接|法律支持|意見反饋|sitemap

傳動網(wǎng)-工業(yè)自動化與智能制造的全媒體“互聯(lián)網(wǎng)+”創(chuàng)新服務(wù)平臺

網(wǎng)站客服服務(wù)咨詢采購咨詢媒體合作

Chuandong.com Copyright ?2005 - 2024 ,All Rights Reserved 深圳市奧美大唐廣告有限公司 版權(quán)所有
粵ICP備 14004826號 | 營業(yè)執(zhí)照證書 | 不良信息舉報中心 | 粵公網(wǎng)安備 44030402000946號