時間:2014-03-24 14:26:11來源:中達電通
運動控制計算機將譯碼計算機發(fā)送過來的位移信息,通過運動控制卡發(fā)送高速脈沖,通過BYPASS功能,使所有的椅子動作一致,同時通過RS232將風機的風量以數(shù)字量的方式發(fā)送到PLC內,PLC通過模擬量控制風機的風量。
2 方案制定
使用CANOPEN進行回原點。由于在實際應用中,可能每個電影的影院的椅子在50個以上,沒有辦法通過傳統(tǒng)的回原點方法進行回原點操作,所以通過A2 伺服內部的PR內部回原點模式,方便簡單,同時可以讀取伺服的狀態(tài)。
使用BYPASS模式。由于最終伺服的軸數(shù)較多,一般采用總線的模式進行控制,可是由于軸數(shù)多了以后總線的通訊延時導致伺服動作一致性不好,曾經(jīng)使用安川的運動控制總線控制96軸,而到后期發(fā)現(xiàn)椅子的一致性很差,可是采用運動板卡的發(fā)送高速脈沖,通過A2伺服的BYPASS模式,不經(jīng)過任何處理,每經(jīng)過一個伺服節(jié)點只有50ns的延時,同時一般的運動控制卡的軸數(shù)為8軸,控制96軸時,因為每個椅子都有兩個自由度,所以在使用運動控制卡的兩軸分擔,也就是分別控制48軸,同時有多余的控制軸,再進行分解,將每個通道最后只有12個節(jié)點,所以最大的延時也在us級,對于椅子的動態(tài)一致性很高。
系統(tǒng)軟件流程:
涉及參數(shù):P5-04:0X0122,P5-05:100R/MIN。
涉及動作:
1)PLC 通過P3-06,設置DI來自通訊模式;
2)PLC通過p4-07,使能伺服;
3)PLC通過p4-07,切換為PR模式;
4)PLC通過p4-07,觸發(fā)PR回原點;
5)PLC通過p4-09,讀取回原點完成;
6)PLC通過p4-07,切換為PT模式。
通過CANOPENBULDER 進行參數(shù)組態(tài),具體的組態(tài)參數(shù)如圖2。
程序設計使用ISPSOFT 軟件,進行模塊化程序設計,對于多軸,功能相同的程序顯示出強大程序設計方便性,圖3為實時主程序調用功能塊的程序。
3 結束語
客戶在亞洲動漫及主體公園展會上取得了良好的效果,后期的訂單效果也不錯。同時在動漫產(chǎn)業(yè)中一些其他的產(chǎn)品也有不錯的應用,比如動態(tài)射擊游戲等一系列的動態(tài)座椅也在洽談之中,同時本案例也給臺達產(chǎn)品在動漫及主體公園產(chǎn)業(yè)的應用添加新的應用案例。
作者簡介:
田家寬,出生于1982年4月,畢業(yè)于河南大學測控技術與儀器專業(yè),在讀同濟大學控制工程碩士學位,現(xiàn)任中達電通股份有限公司高級應用工程師,從事工業(yè)自動化產(chǎn)品的應用推廣工作。
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