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艾威圖伺服在切袋機(jī)上的應(yīng)用

時(shí)間:2013-05-07 14:07:24來(lái)源:深圳市易驅(qū)電氣有限公

導(dǎo)語(yǔ):?本文基于對(duì)切袋機(jī)工作原理的分析,介紹了艾威圖F系列伺服系統(tǒng)在熱封切機(jī)中的應(yīng)用,給出了伺服驅(qū)動(dòng)器關(guān)鍵參數(shù)的設(shè)置。

引言: 切袋機(jī)廣泛應(yīng)用于手袋業(yè)、箱包業(yè)、鞋帽業(yè)、塑膠業(yè)以及各種繩類、帶類、卷料等的加工。適用于皮革、紙類、導(dǎo)電布、泡棉、醋酸布、PET、絕緣紙、橡膠墊、織帶、粘扣帶、安全帶、彩色帶、塑膠皮海綿、銅鋁箔、軟性線路板等之定長(zhǎng)裁切使用。
       切袋機(jī)外形圖如圖1示:

一、 控制原理

       整個(gè)設(shè)備生產(chǎn)工藝過(guò)程主要分為抬刀、定位、封切三個(gè)部分。熱封刀與切刀的上下往復(fù)運(yùn)動(dòng)由變頻器驅(qū)動(dòng)變頻電機(jī)控制,袋長(zhǎng)定位由伺服驅(qū)動(dòng)器控制伺服電機(jī)帶動(dòng)送料輥控制,另外光電傳感器(又稱光電眼)、溫控器、接近開(kāi)關(guān),做為測(cè)控元器件,負(fù)責(zé)時(shí)間的判斷與控制信號(hào)的發(fā)出,使執(zhí)行器件之間確立時(shí)序關(guān)系。單片機(jī)做為核心程序的載體,負(fù)責(zé)脈沖信號(hào)的發(fā)送及各種控制信號(hào)的轉(zhuǎn)化與傳遞,最終控制各執(zhí)行機(jī)構(gòu)的運(yùn)轉(zhuǎn)與協(xié)調(diào)。觸摸屏作為人機(jī)界面,用于參數(shù)設(shè)置及整臺(tái)機(jī)器運(yùn)行狀況監(jiān)控,通過(guò)觸摸屏可以調(diào)整袋長(zhǎng)、清零、復(fù)位、點(diǎn)動(dòng)等操作;還可以顯示袋長(zhǎng)數(shù)值和被加工袋的累計(jì)數(shù)量等。
       圖2為熱封切機(jī)的控制原理框圖:

二、制袋工藝簡(jiǎn)介

       點(diǎn)擊觸摸屏自動(dòng)運(yùn)行按鈕,主變頻電機(jī)(1.5KW)工作,通過(guò)機(jī)械連桿帶動(dòng)封刀和切刀上下往復(fù)運(yùn)動(dòng),切刀每向上運(yùn)動(dòng)一次,伺服信號(hào)就導(dǎo)通一次,由單片機(jī)發(fā)送脈沖控制伺服電機(jī)(1kw)運(yùn)轉(zhuǎn),脈沖的個(gè)數(shù)決定了伺服電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的圈數(shù),脈沖的頻率決定了伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)速,伺服電機(jī)通過(guò)同步帶帶動(dòng)送料輥送料,伺服電機(jī)必須在切刀下降到承切皮輥之前完成定位,當(dāng)切刀和封刀下切后,膠袋形成,當(dāng)切袋個(gè)數(shù)到達(dá)預(yù)設(shè)個(gè)數(shù)或按下急停按鈕時(shí),在生產(chǎn)完當(dāng)前膠袋后停機(jī),切刀和封刀停在高位停車處。
  制袋機(jī)一般具有兩種封切方式:空白袋定長(zhǎng)封切和尋標(biāo)封切,當(dāng)選擇空白袋定長(zhǎng)封切時(shí)色標(biāo)光電眼不起作用,單片機(jī)程序根據(jù)切袋長(zhǎng)度、機(jī)械傳動(dòng)比、伺服驅(qū)動(dòng)器的電子齒輪比、伺服電機(jī)編碼器的線數(shù)以及送料輥的周長(zhǎng),計(jì)算出伺服系統(tǒng)定位所需要的脈沖數(shù),然后由驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)帶動(dòng)送料輥轉(zhuǎn)動(dòng)送出一定長(zhǎng)度的膠袋,從而實(shí)現(xiàn)白袋定長(zhǎng)封切;當(dāng)選擇尋標(biāo)封切時(shí),其過(guò)程如下,伺服啟動(dòng)信號(hào)導(dǎo)通,伺服電機(jī)按照單片機(jī)程序預(yù)先設(shè)定的運(yùn)動(dòng)曲線進(jìn)行加速運(yùn)動(dòng)、恒速運(yùn)動(dòng)、減速運(yùn)動(dòng)、低速追色,如圖3所示,單片機(jī)接收到追色信號(hào)時(shí),通過(guò)中斷方式立即停止伺服電機(jī)。一般追色長(zhǎng)度為10mm,并且要求追色信號(hào)只能在追色范圍內(nèi)起作用,其它范圍內(nèi)需屏蔽掉其干擾信號(hào)。追色封切調(diào)試時(shí),在人機(jī)界面上設(shè)定好伺服電機(jī)的恒速速度,先將加速時(shí)間、減速時(shí)間設(shè)長(zhǎng),再調(diào)低速追色速度,盡可能提高低速追色速度,以追色平穩(wěn)、準(zhǔn)確為準(zhǔn)。調(diào)整好追色速度后,再調(diào)加速時(shí)間、減速時(shí)間,盡可能縮短加減速時(shí)間,以膠袋與出料輥不發(fā)生相對(duì)滑動(dòng)及追色平穩(wěn)為準(zhǔn)。單片機(jī)程序在追色封切時(shí),對(duì)追色信號(hào)記數(shù),連續(xù)三次檢測(cè)不到時(shí),單片機(jī)停止各電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn),并驅(qū)動(dòng)報(bào)警器報(bào)警。同時(shí)單片機(jī)程序?qū)ε坑洈?shù),當(dāng)批量達(dá)到預(yù)警值時(shí),單片機(jī)驅(qū)動(dòng)報(bào)警器報(bào)警提示。

 

三、伺服系統(tǒng)簡(jiǎn)介
       本機(jī)采用的伺服系統(tǒng)為艾威圖的F系列,驅(qū)動(dòng)單元采用美國(guó)TI公司最新數(shù)字信號(hào)處理器DSP為核心,選用三菱公司工業(yè)級(jí)智能功率模塊(IPM),支持標(biāo)準(zhǔn)RS485通訊模塊;驅(qū)動(dòng)器將位置控制、速度控制這兩種控制方式合為一體,并且可以進(jìn)行各控制模式的動(dòng)態(tài)切換,使用更加靈活柔性;具備過(guò)速保護(hù)、過(guò)流、過(guò)載、過(guò)熱、主電源過(guò)壓欠壓、編碼器異常、通訊錯(cuò)誤等保護(hù)及異常顯示,使控制過(guò)程一目了然。電機(jī)為三相永磁同步伺服電機(jī),具有三倍過(guò)載能力,3000RPM的額定轉(zhuǎn)速,2500線的編碼器分辨率。


四、系統(tǒng)接線
       在主電路輸入選擇時(shí),驅(qū)動(dòng)器可直接并入電網(wǎng),單片機(jī)控制器與伺服驅(qū)動(dòng)器硬件接線如圖4示:

五、艾威圖伺服參數(shù)設(shè)置

        調(diào)式期間,遇到的主要問(wèn)題是高頻定長(zhǎng)封切時(shí),伺服電機(jī)停車不穩(wěn),高速時(shí)尤其明顯。分析及措施:伺服位置控制為脈沖滯后調(diào)節(jié)控制,滯后脈沖數(shù)通過(guò)伺服監(jiān)視dp-EPO即可看出,如果參數(shù)調(diào)整不合適,速度越快,則偏差越大,切袋長(zhǎng)度誤差越大。在系統(tǒng)不震蕩的前提下,增加位置環(huán)比例增益,提高伺服響應(yīng)速度,減少滯后脈沖數(shù),使得定位越快,以便機(jī)器快速停止。
       以下是艾威圖伺服系統(tǒng)的參數(shù)設(shè)置說(shuō)明
       PA-1=44(電機(jī)代碼);
       PA-5=80(速度環(huán)比例增益);
       PA-9=60(位置環(huán)比例增益);
       PA-12=30(電子齒輪比分子);
       PA-13=4(電子齒輪比分母);
       PA-15=1(電機(jī)方向選擇);
       PA-32=1(速度估算模式)速度響應(yīng)可提高30%以上,應(yīng)用此參數(shù)前提是負(fù)載慣量準(zhǔn)確設(shè)置;
       PA-33=215(負(fù)載慣量設(shè)置)

六、結(jié)論
       該熱封切制袋機(jī)是在傳統(tǒng)老式設(shè)備的基礎(chǔ)上運(yùn)用艾威圖伺服控制系統(tǒng)改造而成,在頻繁啟停負(fù)載下達(dá)到自身的平穩(wěn)及快速響應(yīng)性,具有提高效率;降低能耗;提升成品率;提高封切精度;調(diào)試方便快捷;運(yùn)行過(guò)程平穩(wěn);簡(jiǎn)化機(jī)械結(jié)構(gòu)等特點(diǎn),具有更高的技術(shù)含量和更優(yōu)良的性價(jià)比,此設(shè)備向客戶充分展示了艾威圖伺服的優(yōu)勢(shì),同時(shí)也提高了切袋機(jī)設(shè)備在市場(chǎng)中的競(jìng)爭(zhēng)力。

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