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專家模糊控制在堿性清洗液pH值控制系統(tǒng)中的應(yīng)用

時間:2012-06-13 20:50:58來源:張英菊

導語:?針對pH的過程特性,提出了專家模糊控制算法。此方法具有一定的預(yù)判斷性,并能夠簡化部分計算過程,減少計算量。

摘要:罐車清洗過程中,由于工作方式和環(huán)境條件的影響,堿性清洗液中pH具有非線性和時變性等特性。針對pH的過程特性,提出了專家模糊控制算法。此方法具有一定的預(yù)判斷性,并能夠簡化部分計算過程,減少計算量,在滿足一定控制精度的前提下,提高控制速度。且解決了完整精確數(shù)學模型難建立的問題,結(jié)合操作工人的實際生產(chǎn)經(jīng)驗及專家規(guī)則,實現(xiàn)了對清洗液pH值的閉環(huán)控制。并用MATLAB進行了仿真,驗證了該方法的可行性和有效性。

關(guān)鍵詞:模糊控制,專家系統(tǒng),MATLAB,仿真

 

1引言

     在鐵路罐車的生產(chǎn)及維修過程中,對罐體的清洗和檢漏是工序要求中是必不可少的一環(huán)。在傳統(tǒng)工藝中,通常選用管道自來水作為檢測液,由于自來水廠對自來水的凈化處理導致液體中負離子的含量很高,清洗過程中極易發(fā)生氧化反應(yīng),造成罐體生銹,對下一步生產(chǎn)環(huán)節(jié)產(chǎn)生影響,增加了除銹工作,工序過程復(fù)雜化,從而造成工作時間延長,工作效率降低。因此介于罐體材料的金屬特性,為了避免清洗時潮濕環(huán)境中易發(fā)生的罐體金屬材料氧化對下一步生產(chǎn)環(huán)節(jié)的影響,檢測液的PH值需要嚴格控制在一定要求范圍內(nèi),因此設(shè)置相應(yīng)的水溶液pH值控制環(huán)節(jié)是非常有必要的。基于生產(chǎn)要求及工作條件,設(shè)計專家模糊控制系統(tǒng)并進行仿真驗證。

2模糊控制與專家系統(tǒng)的特點

      模糊控制是近代控制理論中建立在模糊集合論基礎(chǔ)上的一種基于語言規(guī)則與模糊推理的控制理論,它是智能控制的重要分支之一。它通過模擬人的思維方法面吧人類社會的技術(shù)和非技術(shù)的生產(chǎn)經(jīng)驗,編寫歸納成若干系統(tǒng)化的規(guī)則來代替數(shù)學模型的計算,由計算機處理,實現(xiàn)對實際系統(tǒng)的智能性控制。尤其在于一些復(fù)雜可變的,具有非線性、時變性的難以建立精確數(shù)學模型的被控系統(tǒng)的控制中表現(xiàn)出了很強的優(yōu)勢。模糊控制基本框圖如圖2.1所示:

 

圖2.1 模糊控制系統(tǒng)框圖

     專家系統(tǒng)是根據(jù)人們在某一領(lǐng)域內(nèi)的知識、經(jīng)驗和技術(shù)而建立的解決問題和做出決策的計算機軟件系統(tǒng),可以對一些復(fù)雜問題給出專家水平的結(jié)果。通常由知識庫、推理機、綜合數(shù)據(jù)庫、知識獲取機制、解釋機制和人機接口等相對獨立的基本部分組成。專家系統(tǒng)基本框圖如圖2.2所示:

圖2.2 專家系統(tǒng)基本框圖

3 模糊控制方法與專家系統(tǒng)的結(jié)合

     模糊控制的量化因子Ke、Kec、和比例因子Ku是決定模糊控制器品質(zhì)的重要手段,因此為了增強隸屬度函數(shù)重合區(qū)域的灰度響應(yīng),避免產(chǎn)生震蕩,引入專家系統(tǒng)對這三個重要參數(shù)進行調(diào)整,使系統(tǒng)同時提高動態(tài)響應(yīng)和穩(wěn)態(tài)精度,從而對被控對象進行有效的控制。專家模糊系統(tǒng)如下圖所示:

 

圖3.1  專家模糊系統(tǒng)框圖

4 pH值過程控制的專家模糊控制器的設(shè)計

4.1模糊控制器的設(shè)計

     被控對象具有非線性大滯后的特點。因此可以用一階純延時模型式4-1作為基本模型,來分析控制過程及其特點。

               

(1)模糊控制器的結(jié)構(gòu)

     本系統(tǒng)采用二維模糊控制器結(jié)構(gòu),以pH值給定值與測量值的誤差e和誤差ec的變化作為輸入量,以作為控制量u的閥門的開度值作為輸出量,其對應(yīng)的模糊子集分別設(shè)為E、EC、U。誤差e的基本論域為[-150,150],誤差ec變化的基本論域為[-60,60],控制量u的基本論域為[-45,45],各量對應(yīng)的論域為:

E = {-6,-5,-4,-3,-2,-1,0,1,2,3,4,5,6}

EC = {-6,-5,-4,-3,-2,-1,0,1,2,3,4,5,6}

U = {-6,-5,-4,-3,-2,-1,0,1,2,3,4,5,6}

     再根據(jù)人們習慣的語言性表述,將各個量的論域轉(zhuǎn)化為對應(yīng)的以語言變量表述的模糊集合,E模糊集語言變量均取為{負大,負中,負小,負零,正零,正小,正中,正大},即{NB,NM,NS,NZ,PZ,PS,PM,PB},EC及U的模糊集語言變量均取為{負大,負中,負小,零,正小,正中,正大},即{NB,NM,NS,ZO,PS,PM,PB}。誤差將Z元素分為兩個正零(PZ)和負零(NZ),增加元素量可以提高系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)精度。

     (2)建立模糊控制規(guī)則

     根據(jù)鐵路罐車維護車間以往生產(chǎn)實踐的數(shù)據(jù)總結(jié)以及工人歷年實際操作的經(jīng)驗,系統(tǒng)對檢測液pH值的調(diào)節(jié)主要是依據(jù)測量值與給定值的誤差E,及誤差的變化EC來調(diào)整執(zhí)行機構(gòu)控制閥門的開度來調(diào)節(jié)的。用模糊條件語句描述相應(yīng)的控制規(guī)則如下:

     IF E = NB AND EC = NB THEN U = PB;

     IF E = NB AND EC = NM THEN U = PB;

     IF E = NB AND EC = NS THEN U = PM;

     ……

     IF E = PB AND EC = PM THEN U = NB;

     IF E = PB AND EC =PB THEN U = NB。

共56條控制規(guī)則,可對應(yīng)寫成如表4.1系統(tǒng)的模糊控制規(guī)則表

表4.1 系統(tǒng)模糊控制規(guī)則表 

      一般正常生產(chǎn)條件下,此規(guī)則足以指導生產(chǎn)過程的順利進行。但若遇到條件突變的情況時,則可以由具有透明性和靈活性的專家系統(tǒng),可以對控制規(guī)則進行完善和改進,使其更加完善,更好地指導控制過程。

     (3)繪制模糊集合的隸屬函數(shù)曲線

     模糊集合的隸屬函數(shù)隸屬曲線一般有三角形,梯形,正態(tài)曲線等。曲線樣式對控制系統(tǒng)的影響并不大,對控制效果有較大的影響是隸屬函數(shù)曲線的形狀分布,若曲線形狀較窄,對模糊集合有較高的分辨率,控制靈敏度較高,若曲線形狀較寬,則控制特性較為平緩,系統(tǒng)穩(wěn)定性能較好。

     針對不同形狀分布的隸屬度函數(shù),本文以式4-1所表示的一階純延時模型為被控對象進行仿真,從以下角度入手比較仿真結(jié)果:

      ①隸屬函數(shù)分布間隙對控制性能的影響。選區(qū)兩個結(jié)構(gòu)相同的模糊控制器,模糊化、模糊規(guī)則、去模糊化方法設(shè)置一致,只改變函數(shù)寬度,進行仿真。函數(shù)曲線如圖4.1所示。

 

圖4.1 有無間隙的隸屬函數(shù)曲線

仿真結(jié)果如圖4.2所示:

圖4.2 W不同隸屬函數(shù)仿真結(jié)果

     由圖4.2所示仿真結(jié)果可知,有間隙的隸屬度函數(shù)所屬控制器的系統(tǒng)響應(yīng)曲線為鋸齒狀,無法達到期望值;而無間隙的隸屬度函數(shù)所屬控制器的系統(tǒng)響應(yīng)曲線較為光滑,并不斷接近且穩(wěn)定在期望值。

     ②隸屬函數(shù)重疊率對控制性能的影響。同樣采用情況①所用的系統(tǒng)進行仿真,只對隸屬函數(shù)的重疊率進行不同的設(shè)置。仿真所采用隸屬函數(shù)曲線如圖4.3所示。

 

圖4.3 重疊率不同的隸屬函數(shù)曲線

仿真結(jié)果如圖4.4所示。

 

圖4.4 重疊率不同隸屬函數(shù)仿真結(jié)果

     由圖4.4仿真曲線可以看出,寬度過小則系統(tǒng)易產(chǎn)生震蕩從而無法達到期望值,寬度過大則易導致系統(tǒng)響應(yīng)速度過慢。

     ③隸屬函數(shù)非線性分布對控制性能的影響。仍然采用情況①所用的系統(tǒng)進行仿真,只對隸屬函數(shù)的分布是否為線性進行不同的設(shè)置。仿真所采用隸屬函數(shù)曲線如圖4.5所示。

 

圖4.5分布不同的隸屬函數(shù)曲線

仿真結(jié)果如圖4.6所示。

圖4.6分布不同的隸屬函數(shù)仿真結(jié)果

     由圖4.6的仿真結(jié)果可以看出,線性隸屬度函數(shù)所屬控制器的響應(yīng)時間較非線性隸屬度函數(shù)所屬控制器較長,不夠靈敏,曲線上升較慢。

     綜上分析,本系統(tǒng)采用形狀簡單的三角形函數(shù)作為模糊集合的隸屬度曲線,在滿足控制要求的同時既能減少計算量,還提高系統(tǒng)控制的靈敏度,隸屬函數(shù)如式4-2:

                     

     在誤差E較大時,即測量值與給定值差值較大時可采用讓形狀較寬的隸屬函數(shù)曲線即[α,c]較寬,加快系統(tǒng)的響應(yīng)速度。當誤差E較小時,即接近平衡點時,應(yīng)選擇形狀較窄的隸屬函數(shù)曲線即[α,c]較窄,提高系統(tǒng)分辨率,避免出現(xiàn)過大的超調(diào)量。

     由專家經(jīng)驗和實際操作習慣確定隸屬度最大模糊子集元素為:

   

    再由三角隸屬函數(shù)式4-2分別計算出誤差E、誤差變化EC以及控制量U模糊子集各個元素所對應(yīng)的隸屬度值,做出賦值表如表4.2、4.3、4.4。

表4.2誤差E的賦值表

 

表4.3誤差變化EC的賦值表

  

表4.4 控制量U的賦值表

     根據(jù)各個模糊變量的隸屬度及模糊關(guān)系計算出控制量的變化uij出查詢表如表4.5所示。

 表4.5 二維模糊控制變量U查詢表

     將此表作為控制系統(tǒng)計算機離線查詢依據(jù),進行模糊控制規(guī)則的判定選擇,從而由在線得到的檢測量得到所需的控制量,從而指導pH調(diào)節(jié)過程。

    (4)選擇量化因子和比例因子

通過生產(chǎn)過程實際的數(shù)據(jù)積累和現(xiàn)場實際情況,根據(jù)誤差e、誤差變化ec及控制閥開度u的變化范圍即各個量的基本論域,由式4-3、4-4、4-5計算得量化因子Ke、Kec,比例因子Ku。

                       

     從而實現(xiàn)精確量從其基本論域到其模糊集合的模糊化過程。以誤差e為例,其量化因子確定之后,系統(tǒng)的測量精確值即可模糊化到其對應(yīng)的模糊論域內(nèi),設(shè)所得誤差為ei,則可能的情況有:

    

     當結(jié)果為②、③時,精確量ei被分別模糊量化為。當結(jié)果為①時,若,時,則精確量被模糊量化為ei;若時,則精確量ei被模糊量化為。

     由計算過程可知,量化因子和比例因子的值都與所對應(yīng)各個量的基本論域,及模糊論域有關(guān),并不唯一,需要由專家系統(tǒng)來為不同控制階段選擇不同的量化因子,從而達到最優(yōu)的控制效果。

4.2專家知識庫和規(guī)則庫的設(shè)計

     專家系統(tǒng)與模糊控制結(jié)合構(gòu)成的專家模糊控制器EFC(Expert Fuzzy Controller),不僅可以克服模糊控制在穩(wěn)定點處易發(fā)生的周期性波動,提高系統(tǒng)的抗干擾性,還增強了系統(tǒng)的靈活性,可以增加系統(tǒng)相關(guān)的專家控制知識,使系統(tǒng)適應(yīng)性提高,并能對系統(tǒng)進行改進和提高。

     本系統(tǒng)采用專家技術(shù),在模糊規(guī)則內(nèi)加入專家知識庫和推理機構(gòu),以軟件形式實現(xiàn),從而增強系統(tǒng)的判斷和推理能力。

    (1)知識庫的建立。知識庫同樣采用IF(condition)THEN(action)條件語句結(jié)構(gòu),并在人機交互平臺設(shè)置相關(guān)模塊,便于專家及相關(guān)操作人員對知識的補充、修改和更新,充分發(fā)揮其相對獨立結(jié)構(gòu)的適應(yīng)性和靈活性。

    (2)控制規(guī)則集。根據(jù)專家經(jīng)驗編寫指導系統(tǒng)量化因子及比例因子的選擇確定的相關(guān)控制規(guī)則,從而改善系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)性能及抗干擾性。本系統(tǒng)的6條相關(guān)規(guī)則按其優(yōu)先級總結(jié)如下:

  

其中,e、ec 為誤差和誤差的變化

       δ1、δ1為允許誤差和誤差變化的范圍

       a,b,α,β 為經(jīng)驗常數(shù)

       R為給定值

     K1,K2,K3為由式4-3、4-4、4-5計算所得的量化因子Ke、Kec,比例因子Ku的初始值。

     (3)推理方法。推理方法采用向前推理的方法,按照規(guī)則優(yōu)先級即序號的順序進行逐次判別。判斷過程如圖4.7所示。

圖4.7 規(guī)則推理判斷方法

     由規(guī)則Ⅰ開始依次判定,若滿足規(guī)則,則執(zhí)行相應(yīng)結(jié)論,選擇對應(yīng)的量化因子和比例因子,若不滿足則繼續(xù)判定,直到滿足為止。因此規(guī)則的編寫一定要考慮到條件的完備性。否則會導致程序陷入死機狀態(tài),控制系統(tǒng)控制作用失效。

5仿真結(jié)果及分析

     未加專家系統(tǒng)時,常規(guī)模糊控制仿真結(jié)果如圖5.1所示,達到穩(wěn)態(tài)后仍有小幅振動,超調(diào)量也較大。

  

圖5.1 模糊控制的仿真響應(yīng)曲線

  

圖5.2 專家模糊控制的仿真響應(yīng)曲線

     加入專家系統(tǒng)后,構(gòu)成EFC系統(tǒng)后的仿真結(jié)果如圖5.2所示,達到穩(wěn)態(tài)后系統(tǒng)周期性波動消失,超調(diào)量相對減少,大大提高了系統(tǒng)對罐車清洗液PH值控制的精度和效率。

6結(jié)論

     本系統(tǒng)綜合了模糊控制和專家系統(tǒng)二者的優(yōu)點,即具備靈活的推理機構(gòu)又具有良好的自整定的功效。在罐車清洗生產(chǎn)線中,節(jié)省了人工勞力,增強了系統(tǒng)控制的穩(wěn)定性。滿足生產(chǎn)過程優(yōu)化控制的要求,實現(xiàn)工藝過程的智能化及自動化,具有很大的推廣價值。

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