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英碩公司成功研發(fā)多支腿多點大型平臺機電調(diào)平系統(tǒng)

時間:2011-09-26 13:55:52來源:caijuan

導(dǎo)語:?英碩公司成功研發(fā)出了具有6,8,10條支腿的多點大型平臺的機電調(diào)平系統(tǒng)。

      英碩公司成功研發(fā)出了具有6,8,10條支腿的多點大型平臺的機電調(diào)平系統(tǒng),該系統(tǒng)在試驗樣機上取得了十分理想的工作效果,達到了業(yè)內(nèi)領(lǐng)先水平,系統(tǒng)具有下列明顯性能特點: 1)  調(diào)平速度快,精度高,實測數(shù)據(jù)表明,支腿從撤收位置開始架設(shè)與自動調(diào)平,全部時間不超過2分鐘(與工作行程有關(guān)),水平調(diào)節(jié)精度可達到45角度秒之內(nèi),這樣的指標(biāo)對于長約10米,寬約3米的平臺面來說,無疑是可以稱道的。實際上,高精度的控制效果完全依賴于科學(xué)而精密的控制算法,在整個調(diào)整的過程中,平臺支腿的標(biāo)稱速度是按照下面的規(guī)律變化的:  

  簡而言之,科學(xué)合理的控制策略可以保證支腿的運動速度和傾角同時收斂與穩(wěn)定狀態(tài)。

  2)支腿抓地穩(wěn)定無“虛腿”,且結(jié)構(gòu)受力分布均勻可調(diào)控,在多點支承的調(diào)平系統(tǒng)中,我們在業(yè)內(nèi)率先實現(xiàn)了支腿受力分布的調(diào)控工作模式,這使得支腿觸地更加可靠和快速,且在調(diào)平后可在保證水平度的前提下,實現(xiàn)各支腿的受力均勻化的調(diào)控。

  3)調(diào)平的最終中心高度具有極好的可重復(fù)性,同時,在同一中心高度位置上,系統(tǒng)不僅可以重復(fù)多次進行立即調(diào)平,且可實時自動校正由于外界擾動因素引起的水平度的漂移。

  4)支腿運動副具有完備的多重保護:

  a)電氣限位保護,由電氣限位開關(guān)實現(xiàn);

  b)軟件限位保護,由伺服電機的相位計算實現(xiàn);

  c)安全力矩保護,由電機工作的保護力矩設(shè)定實現(xiàn);

  5)系統(tǒng)人機界面友好,可實時顯示XY軸水平度,每個支腿的升降運動狀態(tài),限位狀態(tài),觸地狀態(tài)及錯誤告警狀態(tài)等,通過觸摸液晶顯示屏的使用,更有水平度、受力狀況的實時數(shù)字顯示及歷史記錄,實現(xiàn)了系統(tǒng)信息的全面可視化。另一方面,手持線控盒與主面板的雙人機界面操作,對使用者而言,安全而且方便。

  6)電氣設(shè)計上高度精簡,CAN總線的運用,實現(xiàn)了控制器與伺服驅(qū)動器的數(shù)字化接入,提供了運動信息的全面監(jiān)控。

  7)機械結(jié)構(gòu)上采用絲杠與電機安全制動器的雙重自鎖,使得平面的水平穩(wěn)定度得以持久保持。

  8)非常情況下,支腿可以手搖低速升降。

  電氣系統(tǒng)方面,由調(diào)平PCC控制器、伺服電機與驅(qū)動器、水平傾角傳感器以及調(diào)平機柜、人機界面、傳感器與伺服電機電纜構(gòu)成;機械機構(gòu)方面,調(diào)平系統(tǒng)的執(zhí)行機構(gòu)由電機驅(qū)動的調(diào)平支腿構(gòu)成,其結(jié)構(gòu)由絲杠(滑動/滾動)、套筒、支承單元、安裝座和電氣限位開關(guān)等構(gòu)成。系統(tǒng)如下圖所示:

      與幾何尺寸相對較小的四點調(diào)平系統(tǒng)不同的是,該平臺上布置了一主一輔兩個水平儀,用以實時檢測調(diào)平并監(jiān)控車身的變形情況。    

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