1 引言 CAN（Controller Area Network，控制器局域網(wǎng)）總線是一種有效支持分布式控制或?qū)崟r(shí)控制的串行通信網(wǎng)絡(luò)，是現(xiàn)場(chǎng)總線的一種。CAN總線具有通信速率高、開(kāi)放性好、糾錯(cuò)能力強(qiáng)和系統(tǒng)成本低等優(yōu)點(diǎn)，現(xiàn)已在機(jī)械工業(yè)、機(jī)器人、醫(yī)療器械等各種領(lǐng)域中得到了廣泛的應(yīng)用。 然而由于受到CAN收發(fā)器的限制，在一個(gè)CAN總線網(wǎng)絡(luò)中最多只能有110個(gè)CAN節(jié)點(diǎn)，最大只能達(dá)到10 km的通信距離，所以當(dāng)所需CAN總線網(wǎng)絡(luò)規(guī)模超出以上限制時(shí)就必須進(jìn)行CAN總線網(wǎng)絡(luò)的擴(kuò)展。目前一般的擴(kuò)展方式是加入CAN總線中繼器。CAN中繼器的主要任務(wù)是在兩個(gè)CAN網(wǎng)段之間實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)的轉(zhuǎn)發(fā)，他具有過(guò)濾通信量，擴(kuò)大通信距離，增加節(jié)點(diǎn)的最大數(shù)目，允許各個(gè)網(wǎng)段使用不同的通信速率，提高可靠性，改善網(wǎng)絡(luò)性能等優(yōu)點(diǎn)，是CAN組網(wǎng)的關(guān)鍵設(shè)備之一。在稍大型的CAN總線網(wǎng)絡(luò)中經(jīng)常會(huì)用到中繼器。 通常CAN中繼器都是基于兩片獨(dú)立的CAN控制器實(shí)現(xiàn)的。這樣的CAN中繼器雖然可以擴(kuò)大通信距離、增加節(jié)點(diǎn)的最大數(shù)目，但是由于他的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)轉(zhuǎn)發(fā)要通過(guò)CPU的內(nèi)部緩存中轉(zhuǎn)，使得CPU與CAN控制器之間的數(shù)據(jù)交互過(guò)多，從而造成通信系統(tǒng)的時(shí)延增加，實(shí)時(shí)性能變差，CPU的負(fù)擔(dān)變重。同時(shí)當(dāng)網(wǎng)絡(luò)負(fù)擔(dān)較重時(shí)，還會(huì)因?yàn)镃PU的內(nèi)部緩存容量有限，造成幀丟失現(xiàn)象，使系統(tǒng)可靠性變差。然而，實(shí)時(shí)性和可靠性對(duì)通信系統(tǒng)而言是非常重要的。 針對(duì)上述中繼器在實(shí)時(shí)性和可靠性上的缺點(diǎn)，我們采用獨(dú)立雙CAN控制器作為兩路CAN接口的控制器來(lái)設(shè)計(jì)CAN中繼器。利用獨(dú)立雙CAN控制器的內(nèi)置FIFO和網(wǎng)關(guān)的特性，使兩個(gè)CAN節(jié)點(diǎn)共享雙CAN模塊的資源，允許在兩個(gè)單獨(dú)的CAN節(jié)點(diǎn)之間直接通過(guò)FIFO進(jìn)行數(shù)據(jù)交換，而不使用CPU內(nèi)部緩存中轉(zhuǎn)，這樣減少了CPU與控制器之間的數(shù)據(jù)交互，優(yōu)化了CAN總線的傳輸，大幅度減少了CPU的負(fù)荷，改善了整個(gè)系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性和可靠性。 2 獨(dú)立雙CAN控制器簡(jiǎn)介 獨(dú)立雙CAN控制器包括兩個(gè)全CAN功能節(jié)點(diǎn)。但他并不是這兩個(gè)CAN節(jié)點(diǎn)簡(jiǎn)單的組合，而是這兩者既可以獨(dú)立使用，又可以通過(guò)雙CAN控制器的網(wǎng)關(guān)功能，設(shè)計(jì)出可以大幅度減輕CPU負(fù)擔(dān)的中繼器的設(shè)備。除此之外，雙CAN控制器還具有節(jié)電功能、更多的中斷功能和增強(qiáng)的濾波功能等，他與微控制器的信息交換通道也有串行和并行兩種選擇。 圖1給出了獨(dú)立雙CAN控制器的結(jié)構(gòu)框圖。他由CAN節(jié)點(diǎn)A/B、報(bào)文對(duì)象緩沖器、雙CAN控制模塊、端口控制、總線接口、中斷控制等模塊構(gòu)成。 端口控制模塊實(shí)現(xiàn)CAN節(jié)點(diǎn)A/B收發(fā)數(shù)據(jù)；總線接口模塊用于接收來(lái)自CPU的片選、時(shí)鐘、地址、讀寫(xiě)信號(hào)等信息，實(shí)現(xiàn)與CPU的信息交互；中斷控制模塊負(fù)責(zé)整理中斷源信息，向CPU發(fā)出中斷信號(hào)；雙CAN控制模塊是一個(gè)全局控制接口，他包括初始化邏輯、全局控制和狀態(tài)邏輯以及中斷請(qǐng)求接收器；報(bào)文緩沖單元包含報(bào)文緩沖區(qū)、FIFO緩沖區(qū)管理、網(wǎng)關(guān)控制邏輯以及一個(gè)基于中斷請(qǐng)求發(fā)生單元的報(bào)文。CAN節(jié)點(diǎn)A/B分別又包括位流處理器、位定時(shí)控制單元、錯(cuò)誤處理邏輯、中斷請(qǐng)求產(chǎn)生單元和節(jié)點(diǎn)控制邏輯。其中CAN節(jié)點(diǎn)A/B、報(bào)文對(duì)象緩沖器、雙CAN控制模塊等模塊構(gòu)成了獨(dú)立雙CAN控制器的核心。圖2給出了這幾個(gè)核心模塊的詳細(xì)結(jié)構(gòu)。 3 基于獨(dú)立雙CAN控制器的中繼器設(shè)計(jì) 獨(dú)立的雙CAN控制器支持在兩個(gè)單獨(dú)CAN總線之間的信息自動(dòng)傳輸，他的網(wǎng)關(guān)功能是通過(guò)兩個(gè)單獨(dú)的CAN節(jié)點(diǎn)共享的CAN報(bào)文對(duì)象存儲(chǔ)器來(lái)實(shí)現(xiàn)的，使報(bào)文轉(zhuǎn)發(fā)不用CPU的干預(yù)。通過(guò)對(duì)報(bào)文配置寄存器中的報(bào)文對(duì)象CAN節(jié)點(diǎn)選擇位的設(shè)置，使每一個(gè)存儲(chǔ)在報(bào)文存儲(chǔ)器中的報(bào)文對(duì)象關(guān)系到節(jié)點(diǎn)A或節(jié)點(diǎn)B。兩個(gè)節(jié)點(diǎn)之間的信息交換可以通過(guò)聯(lián)結(jié)兩個(gè)報(bào)文對(duì)象（正常網(wǎng)關(guān)模式）或通過(guò)共享一個(gè)共同的報(bào)文對(duì)象（共享網(wǎng)關(guān)模式）來(lái)實(shí)現(xiàn)。本文中以共享網(wǎng)關(guān)模式來(lái)設(shè)計(jì)一個(gè)CAN中繼器。 所設(shè)計(jì)的中繼器可以實(shí)現(xiàn)CAN節(jié)點(diǎn)A將與他相連的數(shù)據(jù)源所連續(xù)發(fā)送的數(shù)據(jù)幀通過(guò)CAN節(jié)點(diǎn)B自動(dòng)發(fā)送到目標(biāo)方的CAN總線上，反之亦然。 3.1 CAN中繼器的硬件設(shè)計(jì) CAN中繼器主要由微控制器和兩路CAN控制器接口組成?，F(xiàn)在這個(gè)中繼器的微控制器（CPU）由89C52來(lái)充當(dāng)，他負(fù)責(zé)整個(gè)中繼器的監(jiān)控任務(wù)。兩路CAN控制器接口使用獨(dú)立雙CAN控制器82C900、光電耦合電路和CAN總線驅(qū)動(dòng)器82C250組成。兩路CAN接口的CAN總線驅(qū)動(dòng)器都采用帶隔離的DC/DC模塊單獨(dú)供電。這樣不僅實(shí)現(xiàn)了兩路CAN接口之間的電器隔離，也實(shí)現(xiàn)了CAN中繼器與總線之間的隔離。采取隔離措施，可以使故障局限在某一網(wǎng)段內(nèi)，而不至于影響其他網(wǎng)段，既便于維護(hù)又保證了系統(tǒng)的安全。圖3給出了CAN中繼器的硬件結(jié)構(gòu)。 除了上述的器件，該CAN中繼器的硬件還包括：LED指示燈、E2PROM、Watch Dog等部分。在這里共使用了7個(gè)LED燈：1個(gè)用于上電指示，4個(gè)用于兩路CAN接口的接收和發(fā)送指示燈，另外2個(gè)用于兩路CAN接口的通信故障指示。通過(guò)這些LED指示燈就可以基本了解整個(gè)系統(tǒng)的當(dāng)前運(yùn)行狀態(tài)。在復(fù)位電路設(shè)計(jì)中，采用了3種復(fù)位方式，即上電復(fù)位、手動(dòng)復(fù)位和軟件復(fù)位。上電后，89C52、82C900 等即可復(fù)位；另外還可以通過(guò)手動(dòng)開(kāi)關(guān)強(qiáng)制復(fù)位；軟件復(fù)位主要是由看門(mén)狗Watch Dog（MAX1232）進(jìn)行控制，當(dāng)軟件運(yùn)行出現(xiàn)死循環(huán)時(shí)，看門(mén)狗發(fā)送復(fù)位信號(hào)，對(duì)系統(tǒng)復(fù)位以保證軟件的順利運(yùn)行，這樣設(shè)計(jì)便于調(diào)試和處理整個(gè)系統(tǒng)運(yùn)行時(shí)出現(xiàn)的問(wèn)題。E2PROM采用具有1 kB容量的24LC08，他用于保存CAN中繼器的配置參數(shù)等信息，以便于系統(tǒng)的靈活配置。 3.2 CAN中繼器的軟件設(shè)計(jì) 圖4表示了在該中繼器中獨(dú)立雙CAN控制器的工作狀態(tài)。接收數(shù)據(jù)幀的節(jié)點(diǎn)為源方，而經(jīng)過(guò)中繼器發(fā)送數(shù)據(jù)幀的節(jié)點(diǎn)為目標(biāo)方。一個(gè)共享報(bào)文對(duì)象設(shè)置為源方的接收對(duì)象，當(dāng)數(shù)據(jù)幀發(fā)送位GDFS置為1（即設(shè)為對(duì)應(yīng)的數(shù)據(jù)幀自動(dòng)發(fā)送）時(shí)他接收到一個(gè)數(shù)據(jù)幀，通過(guò)對(duì)報(bào)文對(duì)象節(jié)點(diǎn)選擇位NODE（0表示該報(bào)文對(duì)象分配給CAN節(jié)點(diǎn)A，1表示該節(jié)點(diǎn)分配給CAN節(jié)點(diǎn)B）和報(bào)文對(duì)象方向控制位DIR（0為接收對(duì)象，1為發(fā)送對(duì)象）取反，報(bào)文對(duì)象發(fā)送請(qǐng)求位置位，該報(bào)文對(duì)象轉(zhuǎn)為目標(biāo)方的一個(gè)發(fā)送對(duì)象，同時(shí)發(fā)送相關(guān)的數(shù)據(jù)幀，而不需要任何CPU的干預(yù)。在報(bào)文對(duì)象發(fā)送成功后，報(bào)文對(duì)象發(fā)送請(qǐng)求位復(fù)位，共享報(bào)文對(duì)象返回到作為與源方關(guān)聯(lián)的接收對(duì)象的初始功能。 對(duì)于CPU而言，由于通信對(duì)時(shí)間的要求，進(jìn)行軟件設(shè)計(jì)時(shí)要求做到轉(zhuǎn)發(fā)數(shù)據(jù)的時(shí)間盡量短，因此CPU在接收數(shù)據(jù)時(shí)都是采用中斷方式。 CAN中繼器的軟件設(shè)計(jì)主要包括以下幾部分：初始化程序、主監(jiān)控程序、中繼器功能中斷子程序等。 在初始化程序中，89C52初始化是對(duì)芯片的I/O和堆棧等進(jìn)行初始設(shè)定，使其能正常工作；雙CAN控制器初始化主要是指設(shè)置模式、總線時(shí)序、中斷使能、屏蔽碼和ID號(hào)等，這些設(shè)置是通過(guò)配置82C900芯片內(nèi)部寄存器來(lái)實(shí)現(xiàn)的。 主監(jiān)控程序負(fù)責(zé)監(jiān)控整個(gè)系統(tǒng)，當(dāng)發(fā)現(xiàn)中斷時(shí)調(diào)用相應(yīng)的中斷服務(wù)程序。當(dāng)主監(jiān)控程序接收到某一節(jié)點(diǎn)的接收?qǐng)?bào)文中斷時(shí)，調(diào)用中繼器功能中斷子程序。中繼器功能中斷子程序會(huì)實(shí)現(xiàn)圖4中所示的接收、轉(zhuǎn)發(fā)報(bào)文的過(guò)程，實(shí)現(xiàn)中繼器功能。圖5是CAN總線中繼器的軟件程序流程圖。 3.3 兩種CAN中繼器性能比較 基于兩片獨(dú)立的CAN控制器的CAN中繼器在進(jìn)行存儲(chǔ)轉(zhuǎn)發(fā)時(shí)，是先將一個(gè)CAN節(jié)點(diǎn)接收到的數(shù)據(jù)幀從其控制器FIFO中讀出并存儲(chǔ)到CPU的內(nèi)部緩存中，再由CPU的內(nèi)部緩存將數(shù)據(jù)幀寫(xiě)到另一個(gè)CAN節(jié)點(diǎn)控制器的FIFO中并發(fā)送。 基于獨(dú)立雙CAN控制器的CAN中繼器利用獨(dú)立雙CAN控制器中特有的網(wǎng)關(guān)功能，以及他的兩個(gè)CAN節(jié)點(diǎn)共享FIFO的特性，所以在工作時(shí)只要通過(guò)配置雙CAN控制器相應(yīng)寄存器的值（如報(bào)文對(duì)象的報(bào)文配置寄存器、報(bào)文對(duì)象的網(wǎng)關(guān)控制寄存器）就可以實(shí)現(xiàn)將一個(gè)節(jié)點(diǎn)接收到的數(shù)據(jù)幀存于共享FIFO中，再由另一個(gè)節(jié)點(diǎn)直接從共享FIFO中讀出并發(fā)送。 由于報(bào)文不需要在CPU的內(nèi)部存儲(chǔ)空間中轉(zhuǎn)，使用獨(dú)立雙CAN控制器的CAN中繼器CPU與控制器之間的數(shù)據(jù)交互要遠(yuǎn)少于基于兩片獨(dú)立的CAN控制器的CAN中繼器，最大程度上減少了數(shù)據(jù)存儲(chǔ)轉(zhuǎn)發(fā)的時(shí)間，縮小了通信時(shí)延，提高了系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性。 同時(shí)基于獨(dú)立雙CAN控制器的CAN中繼器由于存儲(chǔ)轉(zhuǎn)發(fā)時(shí)不使用CPU內(nèi)部存儲(chǔ)空間，也就避免了在通信任務(wù)較重時(shí)，因?yàn)镃PU內(nèi)部存儲(chǔ)空間有限而造成的幀丟失現(xiàn)象，極大地提高了系統(tǒng)的可靠性。 通過(guò)以上分析，我們可以發(fā)現(xiàn)基于獨(dú)立雙CAN控制器的CAN中繼器在實(shí)時(shí)性和可靠性上都優(yōu)于基于兩片獨(dú)立的CAN控制器的CAN中繼器。 4 結(jié) 語(yǔ) 基于獨(dú)立雙CAN控制器的CAN中繼器由于利用雙CAN控制器本身的內(nèi)置FIFO和網(wǎng)關(guān)功能的特性，避免了受到CPU內(nèi)部存儲(chǔ)空間的限制，最大限度地減少了CPU對(duì)處理報(bào)文的負(fù)擔(dān)、縮小通信時(shí)延，改善了通信系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性和可靠性。實(shí)踐證明，該中繼器工作時(shí)性能穩(wěn)定，實(shí)時(shí)性和可靠性都有明顯提高，但是他的軟件設(shè)計(jì)比較復(fù)雜，希望以后能找到更好的軟件算法。