一、項(xiàng)目概述：
      本項(xiàng)目是我公司為一國內(nèi)著名機(jī)器人自動(dòng)化公司配套的小型全自動(dòng)化產(chǎn)品打標(biāo)，分選和并箱生產(chǎn)線。工作要求是每個(gè)托盤里裝有18 個(gè)工業(yè)產(chǎn)品，它由傳送帶運(yùn)送到一臺(tái)三維打標(biāo)機(jī)器人工作區(qū)域內(nèi)，對(duì)每個(gè)產(chǎn)品進(jìn)行激光打標(biāo)。當(dāng)把全部產(chǎn)品都打標(biāo)完后，整個(gè)托盤被傳送到分選機(jī)器人工作區(qū)，根據(jù)來自檢測(cè)信息把合格產(chǎn)品抓取，放置到另一條傳送帶上面的托盤里。當(dāng)把全部合格產(chǎn)品抓走后，僅剩下不合格品的拖盤傳送到第三臺(tái)三維機(jī)器人工作區(qū)。第三臺(tái)機(jī)器人把不合格的產(chǎn)品抓取出來及放置到并裝的箱內(nèi)。
三臺(tái)機(jī)器人必須同步協(xié)調(diào)工作，保證每分鐘完成8 個(gè)產(chǎn)品的打標(biāo)和分選搬運(yùn)工作。每個(gè)產(chǎn)品的重量小等于4KG。要求整體生產(chǎn)線能每天24 小時(shí)，常年工作。

二、系統(tǒng)結(jié)構(gòu)與功能：
      根據(jù)上面的要求，我們?cè)O(shè)計(jì)制造的圖1 所示的生產(chǎn)線。其中第一臺(tái)三維激光打標(biāo)機(jī)器人的有效工作范圍：700X630X100mm。第二臺(tái)三維分選機(jī)械人的有效工作范圍：1000X680X150mm。第三臺(tái)三維并箱搬運(yùn)機(jī)械人的有效工作范圍：2200X700X150mm。

圖1：由打標(biāo)，分選和并箱機(jī)器人為主要部分組成的小型全自動(dòng)化生產(chǎn)線
搬運(yùn)機(jī)械手技術(shù)說明全部三臺(tái)機(jī)器人都由德國百格拉公司的PAS42BB 系統(tǒng)直線運(yùn)動(dòng)單元組成。
三、控制系統(tǒng)簡(jiǎn)介
      整條生產(chǎn)線采用工控機(jī)為主控制系統(tǒng)，用于收集和自動(dòng)生產(chǎn)有關(guān)的生產(chǎn)信息，顯示生產(chǎn)狀態(tài)和輸入新的指令。每臺(tái)機(jī)械手帶一個(gè)MHI 和PLC 組成的控制系統(tǒng)。每臺(tái)PLC 通過總線方式與工控機(jī)通信。PLC 間通過RS485 口進(jìn)行通信。整條生產(chǎn)線帶有手動(dòng)/自動(dòng)兩種模式，并設(shè)有多個(gè)急停按鈕。驅(qū)動(dòng)電

機(jī)采用德國百格拉公司生產(chǎn)的高檔TLD 系列伺服，減速機(jī)配德國Neugart 的緊密行星減速機(jī)。
      四直線單元與驅(qū)動(dòng)選擇該套系統(tǒng)的驅(qū)動(dòng)我們由于成本方面的考慮，我們選擇日系的安川伺服電機(jī)做為本系統(tǒng)中的驅(qū)動(dòng)電機(jī)，同時(shí)配合減速機(jī)與PLC 構(gòu)成整套系統(tǒng)。
Z 軸選擇：
由于需要垂直運(yùn)動(dòng)，負(fù)載為4kg，那么Z 軸我們將選擇德國百格拉公司的PAS41 導(dǎo)軌，其有效行程為100mm（根據(jù)具體需求可以調(diào)整），電機(jī)我們選擇安川400w 帶抱閘電機(jī)，同時(shí)配合德國Neugart 公司的一級(jí)PLE60 減速機(jī)。
Y 軸選擇：
同樣，由于Y 軸需要帶動(dòng)Z 軸運(yùn)動(dòng)，所以Y 軸我們選取兩根德國百格拉公司的PAS41 導(dǎo)軌并排放置，有效行程為630mm，滑塊中間連接板用于安裝Z 軸。電機(jī)我們同樣選擇安川400w 電機(jī)，同時(shí)配合德國Neugart 公司的一級(jí)PLE60 減速機(jī)。
X 軸選擇：
基于兩根德國百格拉公司的PAS42 導(dǎo)軌上下排列，X 軸有效行程為：700mm。電機(jī)我們同樣選擇安川750w 電機(jī)，同時(shí)配合德國Neugart 公司的一級(jí)PLE60 減速機(jī)。三臺(tái)機(jī)器人選用同樣規(guī)格的直角坐標(biāo)機(jī)器人來進(jìn)行工作。
五總結(jié)及展望
      本文講述了德國百格拉公司的直角坐標(biāo)機(jī)器人構(gòu)成的全自動(dòng)電池打標(biāo)分選并箱生產(chǎn)線方面的應(yīng)用。此外，德國百格拉公司的直角坐標(biāo)機(jī)器人還被大量用于X 射線探傷掃描。類似的應(yīng)用還有配備CCD 攝像機(jī)來檢驗(yàn)和識(shí)別一些印刷品的質(zhì)量。配備激光高度測(cè)量?jī)x來對(duì)超大物體的三維形狀進(jìn)行測(cè)量和檢驗(yàn)，如大型鑄件和飛機(jī)上許多三維鋁板等。在許多測(cè)量工作中，德國百格拉公司的直角坐標(biāo)機(jī)器人多年來運(yùn)行非常穩(wěn)定可靠。用德國百格拉公司的直角坐標(biāo)機(jī)器人和直線運(yùn)動(dòng)單元可以很快組裝成幾乎所需的各種樣式尺寸的測(cè)試專用機(jī)器人，節(jié)省時(shí)間，人力和費(fèi)用。北京兩家用戶用德國百格拉公司的直角坐標(biāo)機(jī)器人和CCD攝像機(jī)來檢驗(yàn)物體，兩年來機(jī)器人運(yùn)行非常平穩(wěn)。隨著大批量全自動(dòng)化生產(chǎn)的迅猛發(fā)展及很多產(chǎn)品要在許多生產(chǎn)環(huán)節(jié)100%被檢測(cè)，這類直角坐標(biāo)機(jī)器人將具有更加廣范的市場(chǎng)前景和發(fā)展?jié)摿Γ?/p>