1972年，中國第一臺機器人在上海誕生并展出，光陰荏苒，30年已經(jīng)過去了。 有觀點認為20世紀70年代是我國機器人的萌芽期 而中國機器人最迅猛的發(fā)展則是在863計劃啟動后。篇幅所限，我們無法壘面回顧中國機器人30年來的成敗甘甜，只好在這里略談一談863計劃以后，中國機器人的幾項重要成果，以期管中窺豹之效。 提起重大成果，水下機器人技術(shù)自然首當其沖 863計劃實施之前，我國研制的都是有纜遙控水下機器人，工作深度僅為300米。863計劃啟動后，經(jīng)過6年的艱苦攻關(guān)，我國水下機器人終于實現(xiàn)了從有纜向無纜的飛躍，但在當時其工作深度還只有1000米。1992年6月起，我國開始與俄羅斯合作研制6000米無纜水下自治機器人（臺作以我方為主） 6000米洋底的壓力高達600個大氣壓．幾毫米厚的鋼板容器會像雞蛋殼一樣被壓碎：在這樣的高壓環(huán)境下，密封的電氣設(shè)備、連接線纜和插件的密封性能也成了難題，任何一處的絲毫滲堀都會導致整個部件甚至整個電控系統(tǒng)的毀滅。還有水下通信、攝像等等問題，研制過程可謂田難重重1995年8月，CR一01 6O00米無纜水下自治機器人終于研制成功。1991年，中國大洋礦產(chǎn)資源研究開發(fā)協(xié)會被聯(lián)臺國批準為第5個深海采礦先驅(qū)投資者．承擔30萬平方千米洋底的探測任務，并最終擁有對礦產(chǎn)資源最豐富的7．5萬平千米海域的優(yōu)先開采權(quán)：專家組評價cR一01的成功， 其意義不亞于20世紀60年代發(fā)射人造地球衛(wèi)星CR一01這個貌似魚雷的家伙，本體長4．374米、寬0 8米、高0 93米 它在空氣中的質(zhì)量為1305．15千克，它的最大潛撮6000米，最大水下航速2節(jié)．續(xù)航能力10小時，定位精度l0—15米。它不但能按照預定航行線路航行（無人無纜），而且能夠在6000米水下進行攝像、拍照、海底地勢與剖面測量、海底沉物目標搜索和觀察、水文物理測量和悔底多金屬結(jié)核豐度測量． 井能自動記錄各種數(shù)據(jù)及其相應的坐標位置如果在看完水下機器人的成果后．還有不少人會撇撇嘴，那么問題就怕就出在它的 “魚雷”身子上了。 在這個時代，人們是那幺的唯美．人形機器人城有1000個回避的理由，最終也要露露面。 宴事求是地講，我國的仿人形機器人研究與世界先進水平相比還有一段差距。但是．我們的多項研究成果已經(jīng)為日后的發(fā)展打下了堅宴的基礎(chǔ)。而且仿人形機器人是多門基礎(chǔ)學科 多項高技術(shù)的集成，代表了機器人的尖端技術(shù)。所以，有差距決不能誤解為水平根低，而宴際上我們的成果是屬于先進技術(shù)行列的。 2000年，我國首臺人形機器人“先行者”在國防科技大學同世．宴現(xiàn)了我國機器人技術(shù)的重大突破。 “先行者”有人一樣的身軀、頭顱、眼睛、雙臂和雙足，有一定的語言功能，可以動態(tài)步行。不要小看這種司空見慣的“人體結(jié)構(gòu)”，為了它，我們的準備工作已經(jīng)進行了不下10余年。小到一個關(guān)節(jié)，都曾經(jīng)是那樣艱難而富有開創(chuàng)性。其中最值得一提的是名副其實的 靈巧手，我國在20世紀80年代末開始研究開發(fā)靈巧手， 實驗地設(shè)在北京航空航天大學機器人研究所。時至今日．靈巧手已經(jīng)能夠靈巧地抓持和操作不同材質(zhì)、不同形狀柏物體；可以完成復雜的裝配、搬運等操作，在航空航天、醫(yī)療護理等領(lǐng)域前景非同一般。 靈巧手有3個手指．每個手指有3個關(guān)節(jié)，3個手指共9個自由度；微電機放在靈巧手的內(nèi)部；各關(guān)節(jié)裝有關(guān)節(jié)角度傳感器．指端配有三維傳感器；采用兩緞分布式計算機實時控制系統(tǒng)。 靈巧手雖然靈巧，可是在有些方面它卻尺有所短。抓雞蛋固然很了不起，可是在20毫米的管道中作業(yè)，它的能力如何就難說了。在這種空間當然是微型機器人和微操作系統(tǒng)獨領(lǐng)風騷。剛剛所說2O毫米內(nèi)徑管道，實際上是用的核電站的例子。在棱電 站，這種管道有許多根，自動維修難度相當大，而且工人的工作環(huán)境極其惡劣 由上海大學研制的“細小工業(yè)管道機器人移動探測器集成系統(tǒng) 則顯示出了它的優(yōu)勢。該系統(tǒng)可完成20毫米管道內(nèi)裂紋和缺陷的移動探測等艱巨任務而由中國科技大學研制的”全光學生物微操作系統(tǒng)”則不同于傳統(tǒng)的機械加工系統(tǒng)，它對生物細胞、細胞器及其他微小粒子的散加工是通過光來實現(xiàn)的， 投有任何機械接觸。激光光鑷可以方便地在三維空間拖動微粒使之在空間上準確定位，從而完成分選粒子（或細胞）等工作。激光光刀則對被光鑷夾持的“工件 進行穿孔、基因傳導、細胞器切割、焊接等加工 光學散處理的另一特點是可匕l(fā)在不損傷粒子（或細胞）表面的情況下深人其內(nèi)部進行微操作或微加工。該系統(tǒng)已經(jīng)成功地應用于選擇性細胞融合、染色體切割與分選、基周傳導、細胞膜彈性測量、抗體抗原結(jié)合力測量等生物醫(yī)學研究。 相信大家都已經(jīng)在《智能機器人》中注意到了機器人足球賽，那么中國的足球機器人怎么樣呢?第四屆RobeCup機器人世界杯足球賽盟學術(shù)大會于2000年8月25日至9月3日在懊夫利亞罨爾本舉行 在有40支球隊參賽的仿真組比賽中，中國科拄人學”藍鷹“隊共攻人20個球，僅丟3個球，最終獲得第9名“藍鷹”隊是第一支和迄令唯一一支進人RoboCup世界杯足球賽的中國球隊。 以上雖然|兌到廠不少刊-婁的機器人， 然而部沒有涉足機器凡的主力軍— — 工業(yè)帆器人一我國工業(yè)機 人自20世紀7O年代起步．經(jīng)過80年代艱苦卓絕的開發(fā)期．在90年代進︿萁適用化期。可是就在向適用化進軍階段，出現(xiàn)丁一個難邁近的 1檻1995年5月，863計劃自動化領(lǐng)域首席科學家蔣新松和李耀通帶鋇々家組成員赴上?？疾?，進仃工業(yè)機器人應用調(diào)研但是這次考察并不 利．一些上型企業(yè)盡管需求饑器人，但明確 表示不準備用日 機器人針對適用化 司題，1995年5月，經(jīng)過調(diào)研和準備，盤李耀通帶顴下啟動了點焊機器人H I——100A開發(fā)項目，目標是開發(fā)出嗣臺在中國一汽集團實際應用的負荷100千克的點焊機器人。李耀通還特別提出要使我們的技術(shù)成為企業(yè)可用的技術(shù)，要可靠、實用、企業(yè)人員能夠接手維護和修理．他將之稱為。應實、好用、會擺弄。 1996年7月I 5日在第一汽車制造廠r慶40 年之際， 焊機器人I-IT—i00終于開發(fā)成功，并舉行了隆重的揭幕儀式。HT—100點焊機器人的成功， 在中國工業(yè)機器人歷史上具有非凡的意義，然而它同時又是一部悲壯的故事。 1996年1月國家發(fā)布了智能機器人主題申請指南，李耀通準備結(jié)合項目立項，再拽一批應用企業(yè)實施機器人應用工程。就在他為此奔忙之際， 他被查出患了晚期肝癌。1996年6月，他帶病參加完863計劃l0周年在遼寧展覽的專題報告后住進醫(yī)院，可是病情急劇惡化，10月，李耀通在醫(yī)院病逝～出師未捷身先死，長使英雄淚沾礤”，這位1967年畢業(yè)的清華大學自動控制系高材生、美國NASA空間自動化與機器人研究中心博士后．為祖國的機器人工程瀝盡了最后一滴血。蔣新松院士在李耀通逝世后第二天就發(fā)來了唁電，然而投想到，在此后不到半年，蔣新松自己也永遠地告別了他未盡的事業(yè)。 今天，當我們在這里為中國機器人的累累碩果而慶賀之耐，不知那些為了這項偉大事業(yè)而鞠躬盡瘁、直到獻出生命的先行者，是否也在冥冥中微笑呢?