雙機(jī)熱備控制功能，在工業(yè)上有著十分廣泛的應(yīng)用，除化工、冶金及電力等一些重要的過程自動化（PA）控制對象以外，一些重要的機(jī)器設(shè)備也同意有著24小時不間斷工作，運(yùn)行高度可靠，在線維護(hù)等要求，航空管制雷達(dá)（ATM）就是這樣一種典型的機(jī)電設(shè)備，其工作的可靠與否，會直接關(guān)系到所在空域飛機(jī)起降的安全，針對航管雷達(dá)的這種應(yīng)用特點(diǎn)和要求，我們運(yùn)用PCC在運(yùn)算控制及網(wǎng)絡(luò)通信方面的快速性，靈活性，采用兩套互耦的PCC控制器，運(yùn)用我們開發(fā)的一套驅(qū)動軟件，成功地構(gòu)建了一套小型廉價、高效實(shí)用的雙機(jī)熱備航管雷達(dá)伺服控制系統(tǒng)，整個伺服系統(tǒng)具有如下圖所示的對稱式的控制功能構(gòu)成：

上述系統(tǒng)的主要功能構(gòu)成如下：
1）通過CAN總線，控制驅(qū)動雷達(dá)天線的7.5kw的方位電機(jī)的啟、停、正、反及調(diào)速轉(zhuǎn)動，同時實(shí)時監(jiān)測方位電機(jī)的轉(zhuǎn)速、電流、溫升及故障報警信息。
2）通過CAN總線，控制0.75kw的方位潤滑泵油電機(jī)的啟、停及調(diào)速轉(zhuǎn)動，同時實(shí)時監(jiān)測泵油電機(jī)的轉(zhuǎn)速、電流、溫升及故障報警信息。
3）控制極化電機(jī)的運(yùn)動，實(shí)現(xiàn)天線饋源的圓極化和線極化。
4）監(jiān)控雷達(dá)伺服系統(tǒng)的轉(zhuǎn)速、油壓油溫和其他機(jī)械信息與狀態(tài)，并實(shí)現(xiàn)控制。
      出于冗余熱備的設(shè)計(jì)考慮，上述所有機(jī)電設(shè)備均為2套，在機(jī)械結(jié)構(gòu)布置上大體呈對稱化布局，他們作為相互冗余熱備的兩部分，構(gòu)成了整個航管雷達(dá)伺服系統(tǒng)不可分割的整體結(jié)構(gòu)，實(shí)際運(yùn)行時，系統(tǒng)軟件運(yùn)用一定的策略，選取其中的一半作為主控單元，另一半則自動成為主控單元的備用單元，與一般的備用不同的是，備用的部分被稱為“熱備”，即工作時處于上電狀態(tài)，功能上為準(zhǔn)備狀態(tài)，即當(dāng)系統(tǒng)主控系統(tǒng)發(fā)生故障，控制將中斷時，熱備系統(tǒng)會自動切入控制，接管原主控系統(tǒng)的控制角色。上述控制系統(tǒng)中，除了具有兩套對稱布局的PCC以外，還配備了機(jī)旁監(jiān)控用的一塊觸摸屏PowerPanel，用于實(shí)時監(jiān)測系統(tǒng)的所有工作信息，并可實(shí)現(xiàn)兩套PCC的主備機(jī)控制切換操作。同時，借助系統(tǒng)的主干網(wǎng)絡(luò)-以太網(wǎng)，網(wǎng)上的另一臺管理計(jì)算機(jī)也可以檢測系統(tǒng)的工作狀態(tài)和進(jìn)行主備機(jī)遠(yuǎn)程切換。

1.硬件的耦合實(shí)現(xiàn)
      兩套對稱布局的PCC是整個系統(tǒng)的關(guān)鍵與核心，其相互間的軟、硬件耦合關(guān)系的實(shí)現(xiàn)則是保證雙機(jī)熱備控制功能的技術(shù)核心，如下圖所示的結(jié)構(gòu)：

按上圖所示，相互耦合的兩套PCC中具有下列功能要素：
      主備選擇開關(guān)：作為對主備功能選擇的硬件手段，該開關(guān)具有最大的選擇設(shè)置權(quán)限，當(dāng)系統(tǒng)上電時，雙機(jī)熱備軟件會根據(jù)該開關(guān)的選擇狀態(tài)，設(shè)置相應(yīng)的PCC為主控單元，另一套PCC則進(jìn)入“熱備”備機(jī)工作狀態(tài)。
程序同步按鈕：該按鈕用于在裝載雙機(jī)熱備軟件時控制主備控制器之間的同步裝載，當(dāng)按動該按鈕時，該控制器內(nèi)的控制軟件可借助同步數(shù)據(jù)網(wǎng)絡(luò)耦合自動傳送到另一套控制器單元上，這對于系統(tǒng)軟件的維護(hù)是一個至關(guān)重要的功能。
      LifeGuard（生命守護(hù)）信號：該信號在主備控制系統(tǒng)之間的輸入輸出通道間交叉連接著，通過該信號，備用的控制系統(tǒng)得以隨時監(jiān)控到主控PCC的運(yùn)行狀態(tài)，據(jù)此，在主控PCC癱瘓時，備用PCC會自動無擾動地切換為主控單元，接管原來主控PCC的軟件運(yùn)行。
      HeartBeat（心跳）信號：該信號在主備控制系統(tǒng)之間的輸入輸出通道間交叉連接著，據(jù)此，主控PCC在其程序運(yùn)行過程中，按照固定的心跳節(jié)律，指揮備用PCC的軟件運(yùn)行節(jié)奏，以確保主備系統(tǒng)軟件運(yùn)行狀態(tài)的一致，這一信號的傳遞，是確保系統(tǒng)兩套PCC在主備關(guān)系切換時無擾動的必要條件。
      SyncData（同步數(shù)據(jù)）網(wǎng)絡(luò)耦合：該信號通過工業(yè)以太網(wǎng)或高速率的串口，連接在兩套PCC之間，實(shí)現(xiàn)主控PCC將其運(yùn)行的中間級輸出數(shù)據(jù)同步熱備份到備用的PCC之上，這一信號的傳遞，是確保系統(tǒng)兩套PCC在主備關(guān)系切換時無擾動的另一個必要條件。
      上位管理網(wǎng)絡(luò)的鏈接：該連接以工業(yè)以太網(wǎng)實(shí)現(xiàn)，是兩套控制系統(tǒng)連接上位監(jiān)控觸摸屏或管控計(jì)算機(jī)的網(wǎng)路。
      輸入輸出信號：該部分與常規(guī)的非雙機(jī)熱備控制系統(tǒng)一樣，由航管雷達(dá)設(shè)備上各種傳感器與執(zhí)行單元構(gòu)成，也可以以CAN現(xiàn)場總線網(wǎng)絡(luò)的方式接入。與常規(guī)系統(tǒng)不同的是，從雙機(jī)熱備系統(tǒng)功能架構(gòu)考慮，所有這些信號均設(shè)計(jì)了互為冗余兩套，平行接入互為主備的兩套PCC控制系統(tǒng)中。

2. 雙機(jī)熱備控制軟件的實(shí)現(xiàn)
      本系統(tǒng)軟件的核心功能是實(shí)現(xiàn)兩套互為熱備的控制系統(tǒng)的協(xié)調(diào)管控，以確保系統(tǒng)對外的控制功能具有在線熱備的功能，概括起來，軟件設(shè)計(jì)需要滿足如下功能特點(diǎn)：
1） 高速性；系統(tǒng)軟件必須滿足高速運(yùn)行，對外實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)的數(shù)據(jù)、狀態(tài)采集與控制，并在主控單元崩潰失效以后，以較短的時間，完成主備用PCC的自動切換。
2） 同步性：兩套互為主備的PCC控制系統(tǒng)必須保持相互運(yùn)行的同步性要求，并在主備角色切換時，確保對硬件設(shè)備的輸出控制平滑無擾動，這一點(diǎn)，單純從完全對稱的硬件結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)是無法保證的，必須做出針對性的軟件任務(wù)調(diào)度設(shè)計(jì)和數(shù)據(jù)同步方面的處理。這也是整個系統(tǒng)軟件的核心所在。
3） 對稱性：本系統(tǒng)設(shè)計(jì)不僅需要實(shí)現(xiàn)硬件方面的對稱性，而且需要實(shí)現(xiàn)純粹的軟件對稱、同一性，即兩套PCC內(nèi)部軟件必須是完全一樣的。這是在系統(tǒng)時間投運(yùn)后，用戶得以正常進(jìn)行日常軟硬件維護(hù)工作的客戶要求。
4） 開放性：本系統(tǒng)需要通過標(biāo)準(zhǔn)的工業(yè)以太網(wǎng)接口，與管控計(jì)算機(jī)觸摸屏聯(lián)網(wǎng)，實(shí)現(xiàn)航管雷達(dá)上位管控計(jì)算機(jī)對伺服控制系統(tǒng)的實(shí)時監(jiān)控。
依照上述原理要求，以下是我們設(shè)計(jì)的雙機(jī)熱備軟件數(shù)據(jù)同步與任務(wù)調(diào)度的流程原理示意圖：
 

依照上述流程設(shè)計(jì)，本雙機(jī)熱備軟件的數(shù)據(jù)同步與任務(wù)調(diào)度的精確時序可表述如下圖所示：
 

3.后記
      上述采用兩套PCC的雙機(jī)熱備應(yīng)用系統(tǒng)，打破了工業(yè)領(lǐng)域里習(xí)慣性的雙機(jī)熱備的“超豪華”軟硬件設(shè)計(jì)架構(gòu)，以低廉、經(jīng)濟(jì)的方案實(shí)現(xiàn)了小型、實(shí)用的應(yīng)用要求，系統(tǒng)目前已成功裝備在我國東北、華北的多個民用、軍用機(jī)場的航管雷達(dá)網(wǎng)絡(luò)中，歷時數(shù)年，部分替代了目前市場上占主導(dǎo)地位的歐美發(fā)達(dá)國家進(jìn)口航管雷達(dá)產(chǎn)品，以可靠、穩(wěn)定、維護(hù)方便的優(yōu)異表現(xiàn)，贏得了客戶的一致好評，展現(xiàn)了良好的市場前景，目前正處于國內(nèi)推廣階段。
 
參考文獻(xiàn)
1. 《加固增強(qiáng)型控制器產(chǎn)品選型手冊》          上海英碩自動化科技有限公司
2. 《PCC雙機(jī)熱備軟件說明書》                  上海英碩自動化科技有限公司
3. 《可編程計(jì)算機(jī)控制器技術(shù)》                  齊蓉 肖維榮
4. 《ALENIA航管雷達(dá)維修經(jīng)驗(yàn)介紹》           民航西南局四川省局