1、簡介：

      自動(dòng)生產(chǎn)線由1臺(tái)臥式車床和一套SMT10-II型上下料機(jī)械手組成，自動(dòng)線的上下料（共用上下料道）均由帶工裝鏈板式輸送料道完成，布置在機(jī)床的左側(cè)，便于機(jī)械手取料和放料（圖1）。

圖1

2、機(jī)械手構(gòu)成：

      Smart系列(SMT)屬于小型的機(jī)械手系統(tǒng)，采用金石機(jī)器人自主開發(fā)的新型桁架結(jié)構(gòu)，主橫梁采用滾輪式的傳動(dòng)方式，其支撐梁和導(dǎo)軌設(shè)計(jì)成一體的結(jié)構(gòu)，不僅強(qiáng)化了導(dǎo)軌的結(jié)構(gòu)，而且還減小了安裝空間；豎梁可選多種驅(qū)動(dòng)方式，結(jié)構(gòu)小巧輕便，組線也非常靈活，可以與單機(jī)組成一個(gè)獨(dú)立的自動(dòng)化單元，也可以通過料道實(shí)現(xiàn)多臺(tái)設(shè)備聯(lián)機(jī)運(yùn)行，完成零件的多個(gè)工序的加工，組成一個(gè)并聯(lián)的多機(jī)生產(chǎn)線。Smart系列機(jī)械手推薦在數(shù)控車床上使用，進(jìn)行規(guī)則的圓盤類或棒料類的小型零件的自動(dòng)化加工，特別適合于加工節(jié)拍短，生產(chǎn)批量大的場合。因?yàn)闃?biāo)準(zhǔn)的模塊化設(shè)計(jì)，可以對(duì)顧客正在使用的設(shè)備進(jìn)行改造，并且對(duì)機(jī)床設(shè)備的改造量小，改造后還可以隨時(shí)由自動(dòng)上下料生產(chǎn)模式轉(zhuǎn)為手動(dòng)上下料生產(chǎn)模式，從而不會(huì)因?yàn)樵O(shè)備停機(jī)影響生產(chǎn)。

      控制門式機(jī)械手模塊內(nèi)容包括：立柱，橫梁，豎梁，托架體，控制系統(tǒng)，潤滑系統(tǒng)，上下料倉系統(tǒng)，手爪系統(tǒng)等等，各模塊在機(jī)械上彼此相對(duì)獨(dú)立，控制上也是獨(dú)立的，可以在一定范圍內(nèi)進(jìn)行任意組合而不需要重新設(shè)計(jì)和制造。

3、機(jī)械手參數(shù)

SMT10-II機(jī)械手參數(shù)（不含手爪提升10KG）：

橫軸：傳動(dòng)方式：齒輪齒條

                      最高速度：100m/min

                      最大行程：由機(jī)床確定

豎軸：傳動(dòng)方式：滾珠絲桿

                      最高速度：60m/min

                      最大行程：由機(jī)床確定

手爪：手爪數(shù)量：2個(gè)（垂直布置）

抓取重量： 2*2.5kg

電控：獨(dú)立控制

4、上下料道

      自動(dòng)線的上下料由帶工裝鏈板式輸送料道完成，該料倉配置了上料工位和下料工位。料倉由傳感器感應(yīng)信號(hào)控制料道推進(jìn)，以及每次動(dòng)作的行程。

帶工裝鏈板式輸送料道參數(shù)：

上下料共用料道

上料位儲(chǔ)料：10件以上（可以根據(jù)加工節(jié)拍定制）

下料位儲(chǔ)料：10件以上（可以根據(jù)加工節(jié)拍定制）

 5．手爪模塊

     1、雙手爪參數(shù)：

      1)、布置方式：垂直布置

      2）、抓取重量：2.5KG

      3）、推料器：由機(jī)床預(yù)支撐完成

      4）、驅(qū)動(dòng)方式：氣動(dòng)

      5）、維護(hù)：免維護(hù)

圖2

      機(jī)械手采用垂直雙手爪的布局方式，其中一個(gè)手爪負(fù)責(zé)上料，另外一個(gè)負(fù)責(zé)下料，可以根據(jù)不同的加工工藝選擇手爪的抓取方式（內(nèi)撐、外卡），該方案選用外卡的方式。給機(jī)床上料時(shí)，機(jī)械手將工件送至機(jī)床預(yù)支撐工位，由機(jī)床預(yù)支撐工位將零件推向卡盤。若需要兼容更多零件時(shí)（零件尺寸、重量在手爪抓取范圍內(nèi)），只需要跟換手指即可實(shí)現(xiàn)。

6、電控

      機(jī)械手采用獨(dú)立的CNC控制系統(tǒng)，而不依靠機(jī)床的控制系統(tǒng)，機(jī)床只需為機(jī)械手提供一條信號(hào)線即可，當(dāng)機(jī)床加工完成后為機(jī)械手發(fā)出信號(hào)，機(jī)械手接到信號(hào)后繼續(xù)完成后續(xù)工作。獨(dú)立控制的機(jī)械手，在機(jī)械手故障時(shí)只需調(diào)整和維修機(jī)械手，而不影響機(jī)床的正常運(yùn)轉(zhuǎn)。

7．機(jī)械手動(dòng)作過程和加工節(jié)拍

7.1 機(jī)械手動(dòng)作過程

l  機(jī)械手從上料位抓取零件；

l  機(jī)械手運(yùn)動(dòng)至機(jī)床頂門上方；

l  機(jī)床頂門打開，機(jī)械手運(yùn)動(dòng)至機(jī)床內(nèi)部；

l  卸料爪取出已加工好的零件，上料爪將零件送至機(jī)床預(yù)支撐；

l  機(jī)械手離開機(jī)床內(nèi)部，機(jī)床頂門關(guān)閉；

l  機(jī)械手將零件放入下料位；

注：紅色動(dòng)作占用機(jī)床加工節(jié)拍15s。

7.2 機(jī)械手時(shí)間節(jié)拍

注：1、本時(shí)間表僅供參考

2、其中機(jī)械手上料時(shí)間為15s，其他時(shí)間與機(jī)床加工零件時(shí)間并行。

      3、機(jī)械手上下料的全過程只需要15s，故每個(gè)零件的加工節(jié)拍只需在機(jī)床加工節(jié)拍的基礎(chǔ)上加15s即可。

8．機(jī)械手配置

9、自動(dòng)線布局圖