選擇一個涂膠機械手首先要針對行業(yè),確定機械手的運動范圍,工作特性和動作要求.以下針對車燈行業(yè)的涂膠機械手進行簡要闡述.

首先,要了解客戶的工作要求:
（1） 在涂膠過程中不允許有任何膠料飛濺到車燈膠槽以外；
（2） 膠形均勻一致，搭接合理美觀；
（3） 燈具裝配后不能有任何溢膠現(xiàn)象；
（4） 車燈裝配后氣密試驗合格。

然后,在確定機器人的工作方式及動作要求:
1．工作方式
　　車燈自動涂膠機器人和操作人員分別在往復式工作臺兩端（見圖1 ），一端為人工上下料工位，位于安全工作區(qū)，另一端為機器人自動涂膠工位，工件到位后位于機器人工作范圍內。操作人員在上下料工位將待涂膠工件裝入工裝后踩動腳踏開關，工作臺將工件由上下料工位傳送至自動涂膠工位，工件到達自動涂膠工位后，給機器人一個啟動信號，機器人便開始做涂膠工作，涂膠完成后機器人給工作臺一個回程信號，已涂膠工件被傳送至上下料工位，此時操作人員將已涂工件卸下，重復以上工作。
2．自動涂膠機器人工作站
　　我公司6 自由度交流伺服機器人是一種關節(jié)式的編程示教型通用機器人。它具備與外圍設備進行通訊的功能。具有高的加速性能、精確的軌跡跟蹤和快速的轉角特性，持重10kg。這種機器人的所有特性及工作參數(shù)都符合車燈自動涂膠作業(yè)要求。如下圖

      工作臺最好是往復移動式工作臺,這樣可以提高工作效率及動作配合.往復移動式工作臺的往復運動由雙作用往復移動式無桿氣缸來實現(xiàn)。工裝夾具安裝在無桿氣缸的運動塊上，從而驅動工件在機器人涂膠工位與人工上下料工位之間往復運動。工作臺具有工件到位檢測信號并具備與機器人和總控臺之間的通訊功能，工作臺行程為800mm，最大驅動力為50kgf。

　　輸膠設備也是涂膠機械手的一個重要環(huán)節(jié),輸膠設備系統(tǒng)可以實現(xiàn)對RTV 系列硅膠的壓力輸送。壓盤與膠桶內壁嚴格密封，壓入后將多余空氣從壓盤上一導氣管排出，桶內形成負壓。在泵、壓盤、升降氣缸向下的作用力及系統(tǒng)其他附件重力作用下，輸膠泵以壓縮空氣為動力，泵空氣馬達上下往復運動帶動柱塞泵將桶內硅膠吸進并以一定壓力通過膠管輸送給自動膠槍。機器人控制系統(tǒng)向電磁閥發(fā)送電信號，在壓縮空氣作用下自動擠膠槍處于打開狀態(tài)，此時膠槍可以正常工作。由于壓盤完全蓋住桶蓋，因而保證桶里膠料與空氣完全隔絕，在長時間停產情況下，硅膠也不會發(fā)生固化現(xiàn)象。（R T V 硅膠在與空氣中水份發(fā)生反應后便會固化）。

以下輸膠設備有關參數(shù)：
（1） 泵壓力比 25∶1
（2） 泵最大流量13.3L/min
（3） 泵最大壓縮空氣消耗量2.9m3/min（在7kg/cm2 時）
（4） 泵最大工作壓力7kg/cm2
（5） 泵最大輸膠壓力169kg/cm2
（6） 自動擠膠槍最大耐壓210kg/cm2
（7） 自動擠膠槍流量2.1L/min（25 萬厘泊膠,100 kg/cm2）

輸膠設備的組成如下: