"我們成功實現(xiàn)了一個基于CompactRIO平臺的控制和測量系統(tǒng)。系統(tǒng)被放置在一個接電裝置中，并與之一起放置在海底。"

      在2009年夏季，呂瑟希爾（Lysekil）波浪發(fā)電研究站由3個WEC（ 波浪能源轉(zhuǎn)換器）、1個LVMS（低壓海上變電所）和1個地面測量站組成。研究站的概況如圖1所示。  

圖 1：2009年4月受控研究站示意圖；WEC3是紅色的，WEC 2是藍(lán)色的，WEC 1是灰色的。LVMS位于電阻發(fā)電機(jī)負(fù)載和地面測量站之間。

LVMS低壓海上變電所的控制

      控制系統(tǒng)由3個位于LVMS內(nèi)部的CompactRIO裝置、1個CompactRIO和1臺位于地面測量站的電腦組成。通信結(jié)構(gòu)如圖2所示。

圖 2：通信結(jié)構(gòu)（其中包括通過通信電纜實現(xiàn)的LVMS和測量站之間點對點通信）

      第一個CompactRIO系統(tǒng)是一個保險裝置，它是一個開/關(guān)系統(tǒng)，控制變電所中的接觸器和繼電器。第二個系統(tǒng)控制直流至交流電壓的轉(zhuǎn)換。第三個系統(tǒng)是一個專用數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)，能夠記錄來自LVMS內(nèi)部傳感器的WEC數(shù)據(jù)和環(huán)境數(shù)據(jù)。圖3展示了第一個CompactRIO系統(tǒng)、1個信號調(diào)節(jié)模塊和調(diào)制解調(diào)器。第四個CompactRIO系統(tǒng)用于控制測量站外的電阻性電力負(fù)載并且測量上傳至海岸的電壓和電流。

圖 3：在CompactRIO后面安裝有2個基于可編程自動化控制器（PAC）的安全系統(tǒng)和調(diào)制解調(diào)器。

保險裝置和繼電器控制系統(tǒng)

      第一個CompactRIO系統(tǒng)僅使用現(xiàn)場可編程門陣列（FPGA）開發(fā)完成，以增加系統(tǒng)穩(wěn)定性。一個實時程序由許多進(jìn)程組成，這些進(jìn)程彼此互相依賴，并且經(jīng)常存在一個進(jìn)程阻礙另一個進(jìn)程運行的風(fēng)險。通常，我們使用三種方法類克服死鎖：死鎖預(yù)防、死鎖規(guī)避和死鎖檢測。若僅利用部分計算資源，那么死鎖的可能性會減少，然而實時系統(tǒng)不可能100%穩(wěn)定。第一個CompactRIO系統(tǒng)會對WEC(波浪能源轉(zhuǎn)換器)進(jìn)行切換，從而達(dá)到整流的目的，或者，它會將一個WEC連接到地面測量站并把其他的WEC連接到它們的阻性負(fù)載。它還會測量電壓和電流值，若超過限定值，就將WEC從LVMS上斷開。

變頻器控制

      第二個CompactRIO系統(tǒng)負(fù)責(zé)將直流電壓轉(zhuǎn)換成50Hz交流電壓。LVMS內(nèi)部的變頻器由1個CompactRIO和6個配有驅(qū)動器的IGBT（絕緣柵雙極晶體管)組成。根據(jù)對直流母線和交流輸出進(jìn)行的測量，變頻器會執(zhí)行對IGBT（絕緣柵雙極晶體管）的PWM（脈寬調(diào)制）。我們把高速的開關(guān)算法放在FPGA中，并與實時控制器通信以便進(jìn)行校正計算，然后將脈沖寬度的信息傳送回FPGA。CompactRIO還把測量結(jié)果發(fā)送至地面站的電腦，并將數(shù)據(jù)儲存到電腦的硬盤中。變頻器最終測試結(jié)果如圖4所示。控制界面如圖8所示。  

圖 4：在烏普薩拉（Uppsala）進(jìn)行的最終測試的電流和電壓測量結(jié)果：a)測量到的交流電壓，負(fù)載=107歐姆   b)測量到的交流電壓，負(fù)載=107歐姆  c)通過變壓器之后測量的交流電壓，負(fù)載=36微法//107歐姆   d)通過變頻器之前測量的直流電壓。

專用數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)

      第三個系統(tǒng)是專用數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)，它能夠測量來自每個WEC的電壓和電流以及兩個WEC內(nèi)部傳感器。其中包括在WEC2和WEC3內(nèi)部的譯碼器位置、發(fā)電機(jī)磁通量和定子溫度。在WEC2的金屬結(jié)構(gòu)上還配備有應(yīng)變計以及能夠測量活塞水平運動的激光傳感器。系統(tǒng)還可以測量LVMS內(nèi)部的漏水情況、溫度、壓力和濕度。

數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)的放置

      因為電子設(shè)備最終需要維修和校準(zhǔn)，所以我們把測量CompactRIO系統(tǒng)放在接電裝置內(nèi)部。這樣我們可以將接電裝置從海底提出海平面并把它拖進(jìn)海港，但是提起一個WEC的費用則更加昂貴。

      在評估測量數(shù)據(jù)的過程中，在時間同步性方面遇到了挑戰(zhàn)。大多數(shù)數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)時鐘僅精確到秒。而為了評估來自WEC的數(shù)據(jù)，傳感器必須實現(xiàn)毫秒級的同步，這可以利用IEEE-1588時鐘同步協(xié)議實現(xiàn)。但是如果使用數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)來實現(xiàn)同步，則會導(dǎo)致WEC內(nèi)部的傳感器數(shù)據(jù)將會與WEC生成電壓和電流信號同步。因此，更好的方法是，將WEC生成的模擬信號直接傳送出去，然后再在這個數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)中采集所有的信號。

結(jié)果

      我們成功實現(xiàn)了基于CompactRIO 平臺的控制和測量系統(tǒng)。我們把系統(tǒng)放在接電裝置中，然后把接電裝置放在海底。我們可以通過基于CompactRIO設(shè)計的變頻器來控制直流至交流的轉(zhuǎn)換。