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巨能 自動化無人工廠的方案設(shè)計

時間:2010-03-19 15:21:03來源:zhaofang

導(dǎo)語:?本文介紹巨能機器人為某水泵生產(chǎn)廠家設(shè)計的自動化無人加工工廠的方案。

簡介

      本文介紹巨能機器人為某水泵生產(chǎn)廠家設(shè)計的自動化無人加工工廠的方案。自動化工廠由水泵端蓋組件生產(chǎn)線、內(nèi)外軸承組件生產(chǎn)線和水泵座生產(chǎn)線3條線組合在一起,按照30米跨的廠房規(guī)格進行設(shè)計,廠房頭部和兩側(cè)預(yù)留4米寬的通道,中間為生產(chǎn)線主體,生產(chǎn)線寬度22米,長63米,生產(chǎn)線的一端設(shè)置有集中的工件收集和檢測區(qū),對加工完成的零件進行檢測和零件中轉(zhuǎn)管理。作為對方案的驗證,巨能機器人試生產(chǎn)了一條水泵端蓋的生產(chǎn)線(如圖1),經(jīng)過實際的加工驗證,完全達到了設(shè)計的要求。

      生產(chǎn)線為全自動運轉(zhuǎn)模式,采用現(xiàn)場總線CC-LINK技術(shù),對線上的設(shè)備進行實時控制和實時監(jiān)控,并設(shè)有總控室對全線的生產(chǎn)狀態(tài)進行掌控,生產(chǎn)線的現(xiàn)場設(shè)置大屏幕實時顯示生產(chǎn)線狀態(tài)信息?,F(xiàn)場總線CC-LINK(Control & Communication Link)技術(shù)融合了控制與信息處理的現(xiàn)場總線技術(shù)是一種省配線、信息化的網(wǎng)絡(luò),它不但具備高實時性、分散控制、與智能設(shè)備通信、RAS等功能,而且依靠與諸多現(xiàn)場設(shè)備制造廠商的緊密聯(lián)系,提供開放式的環(huán)境。由于 CC-Link 可以直接連接各種流量計、電磁閥、溫控儀等現(xiàn)場設(shè)備,降低了配線成本,并且便于接線設(shè)計的更改;通過中繼器可以在 4.3 公里以內(nèi)保持 10M 的高速通訊速度, CC-Link 具有性能卓越、應(yīng)用廣泛、使用簡單、節(jié)省成本等突出優(yōu)點。其不僅解決了工業(yè)現(xiàn)場配線復(fù)雜的問題,同時具有優(yōu)異的抗噪性能和兼容性。CC-Link是一個以設(shè)備層為主的網(wǎng)絡(luò),同時也可覆蓋較高層次的控制層和較低層次的傳感層。2005年7月CC-Link被中國國家標準委員會批準為中國國家標準指導(dǎo)性技術(shù)文件。

      自動化工廠的總控室不僅可以監(jiān)控和管理生產(chǎn)線的狀態(tài),也可以通過現(xiàn)場總線技術(shù)連接到工廠的空調(diào)、空壓、電力等輔助系統(tǒng),實現(xiàn)真正意義上的對整個工廠運轉(zhuǎn)的監(jiān)控和管理。

工藝方案設(shè)計

      自動化生產(chǎn)工廠的生產(chǎn)綱領(lǐng)是年產(chǎn)20萬件,生產(chǎn)節(jié)拍為1分鐘一組套件。水泵端蓋組件生產(chǎn)線中水泵端蓋部分有三條相同的支線,如果有其中一條出現(xiàn)故障,其他兩條可以繼續(xù)工作,整個生產(chǎn)線不會停下來。相同的設(shè)計也用在了水泵座的生產(chǎn)線上,也采用了兩條相同配置的支線結(jié)構(gòu)。

1、水泵端蓋組件生產(chǎn)線

      水泵端蓋組件生產(chǎn)線構(gòu)成包含水泵端蓋支線、壓環(huán)支線、組件支線、集中托盤料道、抽檢工位、壓裝工位、打標工位、工件輸出料道、工件檢測區(qū)、試漏區(qū)、包裝區(qū)等。

      1.1  水泵端蓋支線的工藝過程

      線的布置按照水泵端蓋、壓環(huán)和組件的順序構(gòu)成,如圖2。水泵端蓋零件單線的節(jié)拍為3分鐘,3條線平均下來的節(jié)拍為1分鐘,滿足年產(chǎn)20萬件的要求。每條支線配備一個20位料倉,可以一次填裝100個零件,按照3分鐘的節(jié)拍,單次填裝可以連續(xù)工作5個小時。

      水泵端蓋毛坯由(2)門式機器人的機械手從(1)自動料倉中抓取出來,快進到第一工序的車床OP10的工件等待區(qū),當OP10車床完成第一工序OP10加工后,機器人進入到車床內(nèi)部,定點到工件交換區(qū),先將加工完成的零件卸下,機械手頭部轉(zhuǎn)動90°后將毛坯件送到車床卡盤中,然后退出車床,快進到(5)翻轉(zhuǎn)工位,該工位完成零件的翻轉(zhuǎn)180°動作,機器人抓取翻轉(zhuǎn)后的零件快進到第二工序的車床OP20的工件等待區(qū),當車床完成零件的第二工序OP20的加工后,執(zhí)行和第一工序相同的動作,將零件進行交換,然后機器人將第二工序完成的零件放到(6)輸送托盤上,托盤上有定位裝置,將零件進行中心定位。輸送托盤將零件輸送至加(9)加工中心的上料位置,需要上料時由(8)門式機器人抓取,快進到(7)角定位工位完成零件的角向定位,然后由機械手抓取,送到加工中心的工件等待區(qū),加工中心工序完成零件的第三工序OP30的加工,第三工序有三個工位,一次裝夾后全部3個工位的加工,當需要上料時,先移動到OP30的第一工位和加工完成的零件進行交換,然后放到翻轉(zhuǎn)工位進行翻轉(zhuǎn)180°,再將翻轉(zhuǎn)后的零件與第二個工位的零件進行交換,以此類推和其他2個工位依次進行零件交換,最后把全部加工完成的零件放入到(10)工件清理工位進行清理,然后放到(31)集中輸送托盤上,至此水泵端蓋零件的全部工序完成。

      1.2  壓環(huán)支線的工藝過程

      壓環(huán)支線生產(chǎn)節(jié)拍為1分鐘,配備一個6工位的料倉,可以一次裝填300個零件,單次填裝可以連續(xù)工作5個小時。關(guān)于壓環(huán)的加工,也是分兩道工序,使用機器人進行裝卸。同時在第一工序切斷時,我們使用尾座做為輔助機構(gòu),即先用尾座撐住準備切斷的部分后再進行切斷。壓環(huán)采用5個零件共用一段毛坯料,第一序車床連續(xù)加工5個零件后,再由機器人進行上料,繼續(xù)下一個循環(huán)的加工。當?shù)谝恍蜍嚧睴P10完成一個壓環(huán)的第一工序OP10加工后,(22)尾座氣爪移動到工件加工區(qū),內(nèi)撐卡住壓環(huán)零件,與主軸一起旋轉(zhuǎn),機床刀具進行切斷加工,然后尾座氣爪移開,(23)門式機器人的機器人水平旋轉(zhuǎn)180°后進入到車床內(nèi)部,與尾座氣爪進行工件交換,然后退出機床,車床OP10開始進行下一零件的加工,機器人同時快進到第二序車床OP20的待加工區(qū),水平旋轉(zhuǎn)180°,垂直旋轉(zhuǎn)90°,當?shù)诙蜍嚧布庸ね瓿珊螅瑱C器人進入到車床內(nèi)部進行工件交換,完成后進入(26)零件件的清洗工位,對零件進行清理,之后放到(31)集中輸送托盤上的有水泵端蓋零件和壓裝工位定位夾具的托盤上,然后機器人回到起始的等待位置,托盤和定位夾具一起移動到壓裝工位進行壓裝,壓裝工位的傳感器進行測量,不合格的零件丟入收集箱,合格的零件進入打標工位進行打標后進入下一工位。水泵端蓋零件在進入壓裝工位之前有抽檢工位進行質(zhì)量控制。

       1.3  水泵端蓋組件支線的工藝過程

      水泵端蓋組件支線的生產(chǎn)節(jié)拍是1分鐘,直接從(31)集中托盤上取料,不需要料倉,可以連續(xù)工作。水泵端蓋和壓環(huán)加工完畢后還需要進行壓裝,壓裝完畢的工件(水泵端蓋組件),還需要進行環(huán)形槽部分的擠壓和內(nèi)孔部分的精車(考慮到壓裝和擠壓變形,內(nèi)孔配合尺寸必須要再精車一次)。由(41)門式機器人從(31)集中料道的托盤上取料,快進到車床的待加工區(qū),當車床完成加工后,進入到車床與加工完成的零件進行交換,然后將加工完成的零件放到(130)檢漏工位,由工件由檢漏設(shè)備壓緊,并通上接頭打壓試漏,對不合格的零件輸出到不合格零件收集箱,合格的零件推入到(45)輸出料道上輸送到工件收集區(qū),進行最終檢測和收集,至此水泵端蓋組件的全部工序完成。

2、 內(nèi)外軸承組件生產(chǎn)線

      內(nèi)外軸承組件生產(chǎn)線由觸點支線、內(nèi)軸承支線、外軸承支線和和集中工件檢測收集區(qū)構(gòu)成。線的布置按照觸點支線、內(nèi)軸承支線、外軸承支線的順序構(gòu)成,如圖2。

2.1  觸點支線的工藝過程

      節(jié)拍為20秒,滿足年產(chǎn)60萬件的要求(一個內(nèi)軸承上需要焊接3個觸點)。配備一個棒料輸送機,單次填裝可以連續(xù)工作10個小時以上。采用專用的自動切割機自動上料,用成型刀具加工端面的圓錐面,鋸片刀具切斷。棒料輸送機將成型的把棒料直接送到自動切割機中進行切斷,在每個零件的切斷之前由成型刀進行錐面的加工,加工完成后由(57)輸送入到(58)輸送機,最后進入到下一工序的焊接工位上料器中。

2.2 外軸承零件支線的工藝過程

      外軸承零件支線的生產(chǎn)節(jié)拍是1分鐘,滿足年產(chǎn)20萬件的要求。配備一個棒料輸送機,單次裝填可以連續(xù)工作10個小時以上。

      棒料輸送機將外軸承零件的環(huán)棒料送入車床進行第一個工序OP10的加工,加工完成后,(71)尾座氣爪移動到加工區(qū),內(nèi)撐夾持外軸承,與主軸一起旋轉(zhuǎn),機床進行切斷加工,切斷之后尾座氣爪移開,(71)門式機器人的機械手進入機床將尾座氣爪上的零件取走,放到焊接工位的上料區(qū),焊接工位的機器人將外軸承零件抓取到焊接工位并定位,并將由觸點支線輸送過來的觸點焊接到外軸承上,焊接完成后由焊接工位的機器人將零件放到第三工序的上料區(qū),由(75)門式機器人和第三序車床OP30和第四序車床OP40完成剩下兩序的加工,第三序和第四序之間有翻轉(zhuǎn)工位進行翻轉(zhuǎn),加工全部完成的零件進入(79)輸出料道輸送到工件收集區(qū)進行收集和檢查。

 

 

圖7

2.3  內(nèi)軸承零件支線的工藝過程

      內(nèi)軸承零件支線的生產(chǎn)節(jié)拍是1分鐘,滿足年產(chǎn)20萬件的要求。配備一個棒料輸送機,單次裝填可以連續(xù)工作10個小時以上。

      棒料輸送機將內(nèi)軸承零件的環(huán)棒料送入車床進行第一個工序OP10的加工,加工完成后,(89)尾座氣爪移動到加工區(qū),內(nèi)撐夾持外軸承,與主軸一起旋轉(zhuǎn),機床進行切斷加工,切斷之后尾座氣爪移開,(90)門式機器人的機器人進入機床將尾座氣爪上的零件取走,放入第二序車床完成剩下工序的加工,加工全部完成的零件進入(93)輸出料道,輸送到工件收集區(qū)進行收集和檢查,至此內(nèi)外軸承組件的全部工序完成。

 

      圖8

3、水泵座生產(chǎn)線

      水泵座生產(chǎn)線構(gòu)成包含水泵座生產(chǎn)線、工件輸出料道、工件檢測區(qū)、包裝區(qū)等,如圖2。

3.1  水泵座生產(chǎn)線的工藝過程

      水泵座生產(chǎn)線有兩條相同的支線構(gòu)成,單條支線的節(jié)拍為2分鐘,兩條線平均下來的生產(chǎn)節(jié)拍是1分鐘,滿足年產(chǎn)20萬件的要求。每個支線配備20P的料倉,單次填裝可以連續(xù)工作12個小時以上。

      水泵座毛坯由(104)門式機器人從(103)自動料倉中抓取出來,快進到第一工序的車床OP10的工件等待區(qū),當車床完成第一工序OP10加工后,機器人進入到車床內(nèi)部,定點到工件交換區(qū),先將加工完成的零件卸下,機器人頭部轉(zhuǎn)動90°后將毛坯件送到車床卡盤中,然后退出車床,快進到(107)翻轉(zhuǎn)工位,翻轉(zhuǎn)工位完成零件的翻轉(zhuǎn)180°動作,機器人抓取翻轉(zhuǎn)后的零件快進到第二工序的車床的工件等待區(qū),當?shù)诙蜍嚧餐瓿闪慵牡诙ば騉P20的加工后,執(zhí)行和第一工序相同的動作,將零件進行交換,然后機器人將第二工序完成的零件放到(108)輸送托盤上,輸送托盤移動到加工中心序的上料位置,當需要上料時由(109)門式機器人的機器人抓取,進行OP30工序的兩個工位的加工,期間兩個工位需要交換工件時經(jīng)過(110)翻轉(zhuǎn)工位進行翻轉(zhuǎn),然后再由機器人進行裝夾,最后由機器人將完成的工件放入到(112)工件清理工位進行清理,然后放到(114)輸出料道上,輸送到工件收集區(qū)進行收集和檢查,至此水泵座零件的全部工序完成。

 

圖9

4、生產(chǎn)線總控系統(tǒng)和零件轉(zhuǎn)運倉庫

      生產(chǎn)線采用現(xiàn)場總線技術(shù),對線上的設(shè)備進行實時監(jiān)控,并設(shè)有總控室(圖10)對全線的生產(chǎn)狀態(tài)進行掌控,生產(chǎn)線的現(xiàn)場設(shè)置大屏幕(圖11)實時顯示生產(chǎn)線狀態(tài)信息,生產(chǎn)線的一端設(shè)置有集中的工件收集和檢測區(qū)(圖10),對加工完成的零件進行檢測和零件中轉(zhuǎn)管理。

      設(shè)備運轉(zhuǎn)的運轉(zhuǎn)狀態(tài)通過遠程的工控機進行收集,利用模態(tài)組件進行集中收集、整理和顯示,對設(shè)備運轉(zhuǎn)狀態(tài)進行分析,并提出預(yù)警及警報信息。

 

 

 

 

圖10

 

圖11

總結(jié)

      自動化工廠采用了模塊化和現(xiàn)場總線的設(shè)計思路,每條生產(chǎn)支線按照工序分成各個獨立的單元模塊,各個模塊之間通過現(xiàn)場總線CC-Link共享信息,模塊之間相互彼此獨立,各個模塊可以獨立運轉(zhuǎn),同一單元內(nèi)的機器人和機床也采用分離式的控制,相互各不影響,即使機器人出現(xiàn)故障,機床也可以繼續(xù)運轉(zhuǎn),就連中轉(zhuǎn)的料道也設(shè)計成獨立控制的形式,這種模塊化的設(shè)計,也有利于設(shè)備的維護和檢修。正是因為這種模塊化的設(shè)計,所有設(shè)備可以隨時轉(zhuǎn)入半自動或全手動的運轉(zhuǎn)模式。

 

注:1.年產(chǎn)量是按年時基數(shù)3820小時,設(shè)備運行負荷90%,合格率97%計算的結(jié)果。

2.零件的切削參數(shù)的選擇是依據(jù)進口刀具公司提供的依據(jù)進行選擇的。

3.RAS是Reliability(可靠性)、Availability(有效性)、Serviceability(可維護性)的縮寫。

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