摘 要：介紹了一種運(yùn)動(dòng)控制器與伺服驅(qū)動(dòng)器結(jié)合為一體，內(nèi)含高性能32位微處理器及125us動(dòng)態(tài)高速計(jì)算回路，可追認(rèn)印刷光標(biāo)點(diǎn)自動(dòng)修正裁切長(zhǎng)度，可于標(biāo)準(zhǔn)的ModuleBus人機(jī)直接相連，可附加ProfiBus通訊,通訊速度可達(dá)38400Bit。

關(guān)鍵詞：觸摸屏;編碼器;比例聯(lián)動(dòng); PLC

1.引言

　　隨著裁紙行業(yè)的不斷發(fā)展，裁切定位精度成了成品的關(guān)鍵保證，由于國(guó)內(nèi)大部分的生產(chǎn)廠家都是采用變頻器上加同步控制卡在定位精度不能準(zhǔn)確的把握，我公司聚集了一批在工控事業(yè)奮斗的業(yè)內(nèi)精英，同時(shí)注入國(guó)外先進(jìn)的技術(shù)，輔以威科人的勤奮與智慧，開(kāi)發(fā)了一種在裁紙行業(yè)的伺服驅(qū)動(dòng)控制器，得到業(yè)內(nèi)人士肯定同時(shí)也在實(shí)際生產(chǎn)廣泛的應(yīng)用。

2. 設(shè)備結(jié)構(gòu)

　　設(shè)備的結(jié)構(gòu)：首先介紹整個(gè)設(shè)備生產(chǎn)過(guò)程，如圖所示D1是張力控制系統(tǒng)，它是個(gè)磁粉離合器，卷筒紙由它來(lái)夾緊，當(dāng)拉力不均勻的情況下它能夠自動(dòng)調(diào)節(jié)卷筒紙松緊程度，使紙張?jiān)诠ぷ鬟^(guò)程不會(huì)被拉斷或拉斜。圖M2是個(gè)送紙電機(jī)它是個(gè)異步電機(jī)帶編碼器由變頻器來(lái)控制，用變頻器來(lái)調(diào)速。M1是切紙電機(jī)也是個(gè)異步電機(jī)帶編碼器由BWS-BB伺服控制器來(lái)控制。M3和M4是個(gè)變頻電機(jī)由兩個(gè)小變頻器控制用來(lái)調(diào)整切完的紙張送到料斗速度快慢，這兩個(gè)小電機(jī)拖著皮帶運(yùn)動(dòng)，切好的紙張就自動(dòng)放在皮帶上，然后傳到存放斗。

3.控制原理

　　用BWS-BB驅(qū)動(dòng)器內(nèi)含PCMD定位功能,可以追隨前一臺(tái)馬達(dá)的編碼輸出,并依照既定的比例G=（F133/F134）（即內(nèi)部電子齒輪比）執(zhí)行數(shù)字式精準(zhǔn)的比例連動(dòng)控制。

　　如圖所示： M1電機(jī)由BWS-BB伺服控制器來(lái)控制，M2電機(jī)由變頻器來(lái)控制，把M2電機(jī)PG2編碼器線接到BWS-BB的控制卡上，M1電機(jī)PG1編碼器也接到接到接到BWS-BB的控制卡上，當(dāng)M1電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)PG1編碼器就有脈沖輸出。這脈沖就輸入到BWS-BB控制，由于BWS-BB內(nèi)置追蹤控制卡并采用位置追蹤控制模式，接受PG1輸入的脈沖并依BEC內(nèi)部比例聯(lián)動(dòng)功能通過(guò)參數(shù)F133和F134的比例執(zhí)行數(shù)字式比例連動(dòng)，來(lái)決定M1切紙電機(jī)輸出速度。（例： M2的電機(jī)是決定送紙的速度，送紙速度越平穩(wěn)M2編碼器脈沖輸出就越穩(wěn)定，當(dāng)BWS-BB接受到M2編碼器脈沖輸入越穩(wěn)定則M1電機(jī)輸出速度就越穩(wěn)定栽切出來(lái)的紙張的平整度越好，M1電機(jī)帶動(dòng)卷筒刀轉(zhuǎn)一圍就對(duì)紙張?jiān)郧幸淮?，通過(guò)改變BWS-BB內(nèi)部的電子齒輪比就可以改變所要栽切紙張大?。?br />
4.接線圖：

5.人機(jī)畫通訊相關(guān)設(shè)定

　　BWS-BB支持ModuleBus（RTU）通信格式相關(guān)參數(shù)如下：

　　參數(shù)名稱 參數(shù)號(hào)碼 設(shè)定值 說(shuō)明

　　通信協(xié)議 F.120 1 選擇ModBus（RTU）協(xié)議

　　通信速率 F.122 0/1/2 可依實(shí)際需要選擇：

　　0=4800bps

　　1=9600bps

　　2=19200bps

　　截止位數(shù) F.122 0/1 可依實(shí)際需要選擇：

　　0=1 Stop Bit

　　1=2 Stop Bits

　　通信地址 F1.23 1～8 站號(hào)

　　Parit F.125 2 可依實(shí)際需要選擇：

　　0=Even 1=Odd

　　2=No Parity

　　支持相關(guān)參數(shù)的直接更改，例如比例連動(dòng)值可以直接通過(guò)觸摸來(lái)更改來(lái)改變所要切紙張的大小，還可以監(jiān)視電流值，電壓，電機(jī)的轉(zhuǎn)數(shù)等。

6. 實(shí)際生產(chǎn)應(yīng)用

　　采用異步電機(jī)和BWS—BB伺服（本身帶有馬達(dá)自學(xué)習(xí)能力）來(lái)驅(qū)動(dòng)卷筒紙裁切紙電機(jī)，即用額定功率為15KW，電流值為30.7A,額定轉(zhuǎn)數(shù)為1460轉(zhuǎn)，電機(jī)編碼器2500線的切紙電機(jī)與額定功率為15KW,電流值為32A的BB伺服相匹配。夾紙采用的是張力控制系統(tǒng)使送紙的速度達(dá)到恒定，這樣可以確保切紙的長(zhǎng)度精確度。送紙電機(jī)是采用變頻器來(lái)控制電機(jī)的特性跟切紙電機(jī)一樣，其中電機(jī)編碼器也是2500線?？刂频脑硎前阉图埖尿?qū)動(dòng)電機(jī)編碼器當(dāng)主編碼器輸入，切紙電機(jī)編碼器當(dāng)從機(jī)編碼器輸入，切紙電機(jī)編碼器追隨送紙電機(jī)編碼器的脈沖輸出。通過(guò)比例值F133（機(jī)械結(jié)構(gòu)決定2457）和F134（設(shè)定切紙長(zhǎng)度為700mm），在送紙速度為200米時(shí)，切紙數(shù)為150張，經(jīng)測(cè)驗(yàn)最大誤差0.30mm，切完的紙用兩臺(tái)變頻器帶動(dòng)兩臺(tái)小電機(jī)把切完的紙張送到切臺(tái)上，整個(gè)切紙過(guò)程就完成。在整個(gè)切紙過(guò)程中速度快且穩(wěn)。

7.變頻器加同步卡和BWS-BB伺服控制器的比較

　　用兩臺(tái)同樣的機(jī)械設(shè)備一臺(tái)用變頻器加同步卡來(lái)控制切刀電機(jī)，另一臺(tái)用BWS-BB伺服控制器控制，所切的紙張同樣大小，1>在速度為60米/分情況下，變頻器加同步卡切出的紙精度為0.45mm, BEC-BB伺服控制器切出的紙精度為0.31mm并且切出來(lái)紙張的平整度比BEC-BB伺服器效果差。2>在速度為120米/分情況下，變頻器加同步卡切出的紙精度為0.40mm, BWS-BB伺服控制器切出的紙精度為0.30mm并且切出來(lái)紙張的平整度比BWS-BB伺服器效果差。3>在速度為200米/分情況下，變頻器加同步卡切出的紙精度為0.43mm, BWS-BB伺服控制器切出的紙精度為0.30mm并且切出來(lái)紙張的平整度比BWS-BB伺服器效果差,從以上的三種情況可以說(shuō)明BWS-BB伺服控制器不管在低速或高速的情況系統(tǒng)整體穩(wěn)定好,控制精確度高.

8. BWS-BB伺服控制器的功能和特點(diǎn)

　　BWS-BB伺服控制器的功能:

　　1. 可驅(qū)動(dòng)永磁無(wú)刷伺服馬達(dá)、感應(yīng)交流伺服馬達(dá)、伺服主軸馬達(dá)和感應(yīng)一般交流馬達(dá)。

　　2. 具有馬達(dá)參數(shù)自學(xué)習(xí)功能，對(duì)不同馬達(dá)適應(yīng)性更強(qiáng)。

　　3. 多種控制模式：位置模式、速度模式、轉(zhuǎn)矩限制模式。

　　4.在運(yùn)行過(guò)程中，速度模式和位置模式可切換;在位置模式中

　　定位模式和追蹤模式可切換。

　　5. 速度、轉(zhuǎn)矩限制功能。

　　6. 電子齒輪功能。

　　7. 內(nèi)置計(jì)數(shù)器、計(jì)時(shí)器、觸發(fā)器模組;可取代簡(jiǎn)單的PLC控制。

　　8. 內(nèi)置PID功能。

　　9. ModBus通訊控制。

　　10. 可彈性規(guī)劃數(shù)字、模擬輸入及輸出的定義。

　　11.可追認(rèn)印刷光標(biāo)點(diǎn)自動(dòng)修正栽切長(zhǎng)度。

　　12.在S曲線加速過(guò)程中，還可作扭力補(bǔ)償措施，可快速同

　　并減少栽切誤四段S曲線（正轉(zhuǎn)加/減速，反轉(zhuǎn)加/減速可各設(shè)定。

　　BWS-BB伺服控制器的特點(diǎn):

　　1. 可實(shí)現(xiàn)電機(jī)完全同步控制，比例追蹤控制、定位驅(qū)動(dòng)控制.

　　2. 擁有內(nèi)部寄存器，可實(shí)現(xiàn)精確的點(diǎn)對(duì)點(diǎn)位置控制.

　　3. 內(nèi)置平滑曲線, 可降低在機(jī)器起動(dòng)、停止時(shí)產(chǎn)生的振動(dòng)，延長(zhǎng)機(jī)械可降低在機(jī)器起動(dòng)、停止時(shí)產(chǎn)生的振動(dòng)，延長(zhǎng)機(jī)械的使用壽命;在速度指令迅速轉(zhuǎn)折瞬間，可利用此功能達(dá)到速度與加速度的連續(xù)平穩(wěn)性指令平滑曲線精準(zhǔn)且追從性高。

　　4. 低速運(yùn)轉(zhuǎn)特性佳，在1rpm命令下，一回轉(zhuǎn)的速度實(shí)際變動(dòng)誤差最多只有0.5%。

　　5. -3000rpm至3000rpm的加速時(shí)間20ms。

　　6. 速度最高達(dá)9000轉(zhuǎn)。

　　7.可提供10輸入點(diǎn)和4個(gè)輸出點(diǎn)方便用戶選擇和使用，可以有用戶自已定義其輸入和輸出。

9.結(jié)語(yǔ)

　　該項(xiàng)技術(shù)已成功應(yīng)用，并通過(guò)相關(guān)行業(yè)的認(rèn)證，且有廣泛的應(yīng)用前景，同時(shí)填補(bǔ)國(guó)內(nèi)市場(chǎng)的一大空白，我們本著“愛(ài)人如已”的服務(wù)理念，凡事立足于誠(chéng)信和責(zé)任，“全心全意為客戶創(chuàng)造價(jià)值”是威科人為之不懈奮斗的目標(biāo)。