共4組機(jī)器人組成 　　第一組為:一維導(dǎo)軌機(jī)器人（DTL060.300.500），負(fù)責(zé)上料工作。水平運(yùn)動(dòng)行程500mm，運(yùn)動(dòng)速度為300mm/s，負(fù)載20KG，重復(fù)定位精度為0.05mm。驅(qū)動(dòng)部分采用Panasonic 400W交流伺服加德國(guó)NEUGART,PLE60-8減速機(jī)。 　　第二組為:四維導(dǎo)軌機(jī)器人，X-Y-Z三自由度直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)，一旋轉(zhuǎn)軸R軸安裝于Z軸之上，其旋轉(zhuǎn)軸線(xiàn)與X軸方向平行，氣動(dòng)手抓安裝于旋轉(zhuǎn)軸之上，方向朝下抓取工件，可實(shí)現(xiàn)工件三維直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)和一維旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。 　　X軸行程3400mm，Y軸行程600mm，Z軸行程200mm，R軸行程+/-180o 　　X軸速度600mm/s，Y軸速度300mm/s，Z軸速度200mm/s，R軸速度90 o/s 　　X軸選用雙根龍門(mén)式導(dǎo)軌機(jī)器人（DTL060.300.3400） 　　Y軸選用單根龍門(mén)式導(dǎo)軌機(jī)器人（DTL060.300.600） 　　Z軸選用單根抓取式導(dǎo)軌機(jī)器人（DTV060.300.200） 　　R軸選用德國(guó)MOTEC步進(jìn)電機(jī)直接驅(qū)動(dòng)，扭矩為1.5Nm 　　X、Y、Z軸的重復(fù)定位精度為0.05mm，R軸的旋轉(zhuǎn)精度為5′負(fù)載為0.5KG（不含氣動(dòng)手抓及其附件）　X軸選用Panasonic 400W伺服電機(jī)加德國(guó)NEUGART減速機(jī)PLE60-8，Y軸選用Panasonic 750W伺服電機(jī)，Z軸選用Panasonic 400W加制動(dòng)加PLE60-5，R軸選用MOTEC電機(jī)SM368。 　　第三組為四維導(dǎo)軌機(jī)器人，除了X軸的行程為4200mm、Z軸行程為400mm，其余所有參數(shù)、型號(hào)、指標(biāo)均與第二組導(dǎo)軌機(jī)器人一樣。 　　第四組為一維導(dǎo)軌機(jī)器人水平運(yùn)動(dòng)行程200mm，運(yùn)動(dòng)速度為300mm/s，負(fù)載5KG，重復(fù)定位精度為0.05mm。 　　控制系統(tǒng)采用英國(guó)TRIO可編程運(yùn)動(dòng)控制器，整套設(shè)備共需8套伺服、2套步進(jìn)，因?yàn)橹饕峭瓿筛鬏S的配合運(yùn)動(dòng)和定位工作，所以選用3塊EURO205X集聯(lián)的方式共開(kāi)通10個(gè)脈沖通道，TRIO作為從站聽(tīng)從整個(gè)主控系統(tǒng)的協(xié)調(diào)和邏輯指令，完成搬運(yùn)、翻轉(zhuǎn)和各個(gè)機(jī)器人之間的配合。 　　第一組機(jī)器人負(fù)責(zé)上料。第二組機(jī)器人負(fù)責(zé)工料指定加工位置的碼放位置，加工完畢后進(jìn)行翻轉(zhuǎn)去毛刺等工序，再碼放在第二組和第三組的公共區(qū)域，由第三組機(jī)器人再取料、碼放進(jìn)行加工，再進(jìn)行翻轉(zhuǎn)，加工另一個(gè)表面，再依次翻轉(zhuǎn)，完成4個(gè)表面的加工，再放入第三組和第四組的指定位置，由第四組機(jī)器人再把工件推入指定工位，由最后一臺(tái)機(jī)床進(jìn)行加工，整個(gè)加工過(guò)程完畢。