摘要：設(shè)計實現(xiàn)一個適用于基于EmJTAG的ARM嵌入式系統(tǒng)調(diào)試工具。它首先定義了一個輕量級的遠(yuǎn)程調(diào)試協(xié)議EmRDI，用于PC機(jī)與基于EmJTAG的ARM目標(biāo)板之間的交互過程；然后描述了用意法半導(dǎo)體公司（ST）的ST72651芯片實現(xiàn)一個協(xié)議轉(zhuǎn)換器EmJTAG的技術(shù)細(xì)節(jié)。EmJTAG的功能就是將PC機(jī)的調(diào)試命令轉(zhuǎn)換成目標(biāo)板的JTAG時序信號，以達(dá)到控制PC機(jī)和調(diào)試目標(biāo)板的目的。 關(guān)鍵詞： EmRDI EmJTAG 邊界掃描 遠(yuǎn)程調(diào)試 協(xié)議轉(zhuǎn)換器 引言 ARM嵌入式系統(tǒng)的大致開發(fā)流程是：先在PC機(jī)上編寫程序源代碼；由ARM的交叉編譯器編譯、鏈接生成一個目標(biāo)文件；然后將目標(biāo)文件轉(zhuǎn)化成可以下載到目標(biāo)機(jī)運行的二進(jìn)制代碼，在目標(biāo)機(jī)上調(diào)試運行；最終將調(diào)試成功的二進(jìn)制文件固化在目標(biāo)機(jī)中。這一系列過程中，最關(guān)鍵的步驟就是在PC機(jī)上調(diào)試在目標(biāo)機(jī)上運行的程序。這就需要采用遠(yuǎn)程調(diào)試的方式，即在PC機(jī)上運行調(diào)試器軟件，被調(diào)試程序在目標(biāo)機(jī)上運行。 本文描述了這樣一個遠(yuǎn)程調(diào)試系統(tǒng)：利用USB批量傳輸?shù)目煽啃?，將遠(yuǎn)程調(diào)試協(xié)議EmRDI的報文封裝在USB數(shù)據(jù)包中；協(xié)議轉(zhuǎn)換器EmJTAG再根據(jù)接收到的USB數(shù)據(jù)包中的協(xié)議信息，轉(zhuǎn)換成適當(dāng)?shù)腏TAG信號來控制和調(diào)試ARM核。協(xié)議轉(zhuǎn)換器EmJTAG由ST公司的ST72651芯片外加一片接口驅(qū)動芯片74LVC244來實現(xiàn)。ST72651內(nèi)部集成了USB模塊和數(shù)據(jù)傳輸協(xié)處理器部件（DTC），通過對DTC的編程來產(chǎn)生控制ARM核的邊界掃描序列，以產(chǎn)生相應(yīng)的JTAG信號。 文章最終實現(xiàn)了PC機(jī)對ARM核的目標(biāo)機(jī)的調(diào)試功能：PC機(jī)的調(diào)試器軟件可以下載程序至目標(biāo)機(jī)，實時控制目標(biāo)機(jī)上代碼的單步/全速運行或停止，以及設(shè)置斷點和觀察點、讀寫寄存器/存儲器等。 1 系統(tǒng)組成及原理 如圖1所示，整個調(diào)試系統(tǒng)包括三部分： PC機(jī)（調(diào)試器）、協(xié)議轉(zhuǎn)換器（EmJTAG）以及目標(biāo)板（基于ARM核）。調(diào)試的目的是實現(xiàn)在PC機(jī)上控制目標(biāo)板單步或全速運行，并可以實時地察看或修改寄存器及存儲器的值。 系統(tǒng)設(shè)計實現(xiàn)了一個遠(yuǎn)程調(diào)試協(xié)議EmRDI，它采用點對點的連接方式，以請求響應(yīng)的方式進(jìn)行交互。調(diào)試請求由PC機(jī)上的調(diào)試器軟件發(fā)出，經(jīng)由USB總線傳輸至協(xié)議轉(zhuǎn)換器EmJTAG；EmJTAG解讀該協(xié)議請求，在執(zhí)行相應(yīng)的操作之后，以USB數(shù)據(jù)包的形式發(fā)送回PC機(jī)（即響應(yīng)過程）。 EmRDI協(xié)議定義了如下一些調(diào)試請求： 讀/寫核寄存器、讀/寫存儲器、設(shè)置/清除硬件斷點、設(shè)置/清除軟件斷點、設(shè)置/清除數(shù)據(jù)觀察點、復(fù)位、停止運行、全速/單步運行和返回處理器狀態(tài)/設(shè)備標(biāo)識符。經(jīng)驗證，這些請求的組合，可以實現(xiàn)PC機(jī)對目標(biāo)機(jī)上ARM核的調(diào)試和控制功能。 EmRDI協(xié)議請求格式（16字節(jié)）如下： EmRDI協(xié)議響應(yīng)格式（8字節(jié)）如下： ARM核的芯片基本上都遵循JTAG規(guī)范，并帶有邊界掃描功能，此類芯片內(nèi)集成了一個JTAG電路結(jié)構(gòu)。JTAG電路由TAP（測試訪問端口）、TAP控制器、指令寄存器、測試數(shù)據(jù)寄存器組成。另外，ARM7TDMI核還包含了一個提供在線調(diào)試支持的EmbeddedICE宏單元。 EmJTAG和PC機(jī)通過USB總線連接，與目標(biāo)板則遵循JTAG調(diào)試接口標(biāo)準(zhǔn)。JTAG規(guī)范中，使用稱為“邊界掃描單元”的基本結(jié)構(gòu)。邊界掃描單元將JTAG電路與處理器邏輯電路聯(lián)系起來，通過它可以將一個輸入信號加載到處理器邏輯中而不影響邏輯的其他電路，也可以將處理器邏輯的輸出信號采樣到邊界掃描單元中。若干個邊界掃描單元構(gòu)成邊界掃描寄存器（BSR），也稱為“邊界掃描鏈”。邊界掃描寄存器的數(shù)據(jù)通過JTAG接口的TDI引腳和TDO引腳串行移進(jìn)移出。 PC機(jī)上需要實現(xiàn)：EmJTAG的USB驅(qū)動程序和調(diào)試器軟件。 EmJTAG上需要實現(xiàn)：USB固件程序和用于產(chǎn)生JTAG信號的邊界掃描程序。 2 硬件設(shè)計和實現(xiàn) 系統(tǒng)的硬件部分主要是指協(xié)議轉(zhuǎn)換器EmJTAG的實現(xiàn)。協(xié)議轉(zhuǎn)換器的功能，就是接收PC機(jī)上調(diào)試器軟件發(fā)送的遠(yuǎn)程調(diào)試協(xié)議信息，將它轉(zhuǎn)換成JTAG時序信號發(fā)送到目標(biāo)板，然后把目標(biāo)板的反饋信息或者數(shù)據(jù)返回給PC機(jī)的調(diào)試器軟件。 EmJTAG使用意法半導(dǎo)體（ST）公司的ST72651芯片，原理框圖如圖2所示。它集成了1個全速（12 Mbps）USB接口模塊，1個時鐘頻率為24 MHz的數(shù)據(jù)傳輸協(xié)處理器（DTC），32 KB程序存儲空間，5 KB RAM，硬件I2C和SPI接口，多達(dá)47個可編程I/O口；工作電壓為2.7～5.5 V，由USB直接供電。 與PC機(jī)通信方面，USB接口部分只需要將DP腳上拉一個電阻，使PC機(jī)識別到USB設(shè)備。DTC模塊產(chǎn)生4個時鐘信號作為JTAG時鐘信號（TDI、TDO、TMS和TCK），由I/O口引出，外部再加一個接口驅(qū)動芯片74LVC244，將這4個信號連接到標(biāo)準(zhǔn)的JTAG接口上。TAP控制器復(fù)位信號nTRST和系統(tǒng)復(fù)位信號nSRST通過I/O邏輯直接控制。 EmJTAG采用USB供電方式，同時在TCK引腳上連接一個指示燈BUSY，顯示系統(tǒng)是否處于忙狀態(tài)。接口驅(qū)動芯片74LVC244由內(nèi)部集成的電壓校準(zhǔn)器產(chǎn)生3.3 V來提供電壓。 3 軟件設(shè)計和實現(xiàn) 軟件部分主要包括： PC機(jī)上的調(diào)試器軟件，EmJTAG協(xié)議轉(zhuǎn)換器的PC端驅(qū)動程序以及EmJTAG中的固件程序。 3.1 PC機(jī)上的調(diào)試器軟件 采用VC++ 6.0 MFC。其主要功能是與EmJTAG的PC端驅(qū)動程序通信，將調(diào)試命令通過USB總線發(fā)送至EmJTAG。 3.2 EmJTAG的PC端驅(qū)動程序 使用Driverstudio3.1開發(fā)Windows下的USB驅(qū)動程序，使EmJTAG和PC機(jī)的應(yīng)用程序可以進(jìn)行數(shù)據(jù)交互。 3.3 EmJTAG中的固件程序 固件程序使用意法半導(dǎo)體（ST）開發(fā)工具STVD7 for InDART STX進(jìn)行開發(fā)。這一部分也是調(diào)試系統(tǒng)最重要的部分，即如何產(chǎn)生JTAG時序信號控制ARM核。EmJTAG中的固件分成以下多個模塊實現(xiàn)。 3.3.1 DTC軟件插件程序模塊 DTC功能框圖如圖3所示。DTC是ST72651內(nèi)部集成的數(shù)據(jù)傳輸協(xié)處理器，也是一個通用的串行/并行通信接口。通過改變其內(nèi)運行的插件程序，DTC可以方便地完成不同的高速數(shù)據(jù)傳輸操作。插件程序（最大為256字節(jié)）開始時存放在ST72651的Flash中，芯片運行的程序會將插件程序加載到DTC SW RAM中，然后控制DTC運行這段插件程序。ST7核也可以讀寫DTC的數(shù)據(jù)傳輸緩沖區(qū)，因此需要有一個仲裁電路用于防止ST7核和DTC訪問該緩沖區(qū)時發(fā)生沖突。DTC有一套簡單的指令集。ST7核通過DTC控制寄存器DTCCR控制DTC的操作，通過DTC狀態(tài)寄存器DTCSR查詢DTC的狀態(tài)，通過DTC指針寄存器DTCPR改變DTC的操作指針。 DTC有4種操作狀態(tài)： 空閑狀態(tài)（IDLE），加載插件程序狀態(tài)（RAMLOAD），運行狀態(tài)（RUNNING）和改變操作指針狀態(tài)（POINTERCHANGE）。通過改變DTCCR寄存器的RUN、INIT和LOAD位可以實現(xiàn)4種狀態(tài)間的轉(zhuǎn)換。 將插件程序加載到DTC SW RAM中的步驟如下： ◆ 清除DTCCR寄存器的RUN位，使DTC進(jìn)入IDLE狀態(tài)，停止DTC； ◆ 設(shè)置DTCCR寄存器的LOAD位，使DTC進(jìn)入RAMLOAD狀態(tài)，以允許寫DTC RAM； ◆ 將插件程序復(fù)制到DTC SW RAM中; ◆ 清除DTCCR寄存器的LOAD位，使DTC返回到IDLE狀態(tài)，恢復(fù)DTC RAM寫保護(hù)。 使DTC運行其RAM（即DTC SW RAM）中的插件程序的步驟如下： ◆ 清除DTCCR寄存器的RUN位，使DTC進(jìn)入IDLE狀態(tài)，停止DTC； ◆ 將插件程序的起始地址填入DTCPR寄存器中； ◆ 設(shè)置DTCCR寄存器的INIT位，使DTC進(jìn)入POINTERCHANGE狀態(tài)，將DTCPR寄存器中的值復(fù)制到DTC中； ◆ 清除DTCCR寄存器的INIT位，使DTC返回到IDLE狀態(tài)； ◆ 設(shè)置DTCCR寄存器的RUN位，使DTC進(jìn)入RUNNING狀態(tài)，開始運行。 DTC運行的插件程序?qū)崿F(xiàn)的功能是： 將數(shù)據(jù)傳輸緩沖區(qū)內(nèi)的數(shù)據(jù)快速移出I/O口，或者從I/O快速移入數(shù)據(jù)到數(shù)據(jù)傳輸緩沖區(qū)中。DTC操作的I/O口作為4個JTAG信號： TCK、TMS、TDI和TDO。TCK作為移入/移出數(shù)據(jù)的觸發(fā)時鐘；TDI作為移出數(shù)據(jù)出口；TDO作為移入數(shù)據(jù)進(jìn)口；TMS作為輸入信號，與TCK一起決定TAP控制器狀態(tài)的轉(zhuǎn)移過程。插件程序用DTC匯編指令編寫，然后通過ST公司提供的一個簡單匯編器將匯編源代碼轉(zhuǎn)化成DTC機(jī)器指令，燒寫到ST72651的Flash存儲器中。 3.3.2 掃描鏈操作模塊 掃描鏈操作模塊調(diào)用DTC軟件插件程序，完成初始化TAP控制器、掃描鏈1操作和掃描鏈2操作。 （1） 初始化TAP控制器 TAP控制器的基本功能是產(chǎn)生時鐘信號和控制信號。它包括一個帶有16個狀態(tài)的有限狀態(tài)機(jī)： Test-Logic-Reset狀態(tài)、Run-Test/Idle狀態(tài)、Select-DR-Scan狀態(tài)、Select-IR-Scan狀態(tài)、Capture-DR狀態(tài)、Shift-DR狀態(tài)、Exit1-DR狀態(tài)、Pause-DR狀態(tài)、Exit2-DR狀態(tài)、Update-DR狀態(tài)、Capture-IR狀態(tài)、Shift-IR狀態(tài)、Exit1-IR狀態(tài)、Pause-IR狀態(tài)、Exit2-IR狀態(tài)和Update-IR狀態(tài)。 初始化TAP控制器的目的是使TAP控制器進(jìn)入Select-DR-Scan狀態(tài)。無論當(dāng)前TAP控制器處于什么狀態(tài)，只要在TMS為1時產(chǎn)生5個TCK信號，TAP控制器就進(jìn)入Test-Logic-Reset狀態(tài)。因此，使TAP控制器進(jìn)入Select-DR-Scan狀態(tài)的步驟為： 首先使TMS為1，產(chǎn)生5個TCK信號，使TAP控制器進(jìn)入Test-Logic-Reset狀態(tài)；然后使TMS為0，產(chǎn)生1個TCK信號，使TAP控制器進(jìn)入Run-Test/Idle狀態(tài)；最后使TMS為1，產(chǎn)生1個TCK信號，使TAP控制器進(jìn)入Select-DR-Scan狀態(tài)。 （2） 掃描鏈1操作 掃描鏈1是JTAG電路中的一種測試數(shù)據(jù)寄存器，主要用于內(nèi)核測試和調(diào)試過程。 掃描鏈1有33位，按掃描先后順序依次為： BREAKPT位（輸入），D31～D0（輸入/輸出）。掃描鏈1操作的目的是移入BREAKPT位，同時向/從數(shù)據(jù)總線移入/移出 32位數(shù)據(jù)。操作步驟如下： ◆ 初始化TAP控制器，使TAP控制器進(jìn)入Select-D-RScan狀態(tài)； ◆ 使TMS為1，產(chǎn)生1個TCK信號，使TAP控制器進(jìn)入Select-IR-Scan狀態(tài)； ◆ 使TMS為0，產(chǎn)生2個TCK信號，使TAP控制器進(jìn)入Shift-IR狀態(tài)； ◆ 往TAP控制器的指令寄存器移入JTAG指令SCAN_N（b0010）； ◆ 使TAP控制器退出Shift-IR狀態(tài)，進(jìn)入ShiftDR狀態(tài)； ◆ 往掃描鏈選擇寄存器移入b0001，選擇掃描鏈1； ◆ 使TAP控制器退出Shift-DR狀態(tài)，進(jìn)入Shift-IR狀態(tài)； ◆ 往TAP控制器的指令寄存器移入JTAG指令I(lǐng)NTEST（b1100）； ◆ 使TAP控制器退出Shift-IR狀態(tài)，進(jìn)入Shift-DR狀態(tài)； ◆ 移入BREAKPT位，移入數(shù)據(jù)D31～D0（或移出數(shù)據(jù)D31～D0）； ◆ 使TAP控制器退出Shift-DR狀態(tài)，進(jìn)入Select-DR-Scan狀態(tài)。 （3） 掃描鏈2操作 掃描鏈2也是一種測試數(shù)據(jù)寄存器，用于訪問EmbeddedICE宏單元的寄存器。 掃描鏈2有38位，按掃描先后順序依次為：EmbeddedICE寄存器的D0～D31，EmbeddedICE寄存器的A0～A4，讀/寫位。掃描鏈2操作的目的是讀寫EmbeddedICE宏單元的寄存器。操作步驟如下： ◆ 初始化TAP控制器，使TAP控制器進(jìn)入Select-DR-Scan狀態(tài)； ◆ 使TMS為1，產(chǎn)生1個TCK信號，使TAP控制器進(jìn)入Select-IR-Scan狀態(tài)； ◆ 使TMS為0，產(chǎn)生2個TCK信號，使TAP控制器進(jìn)入Shift-IR狀態(tài)； ◆ 往TAP控制器的指令寄存器移入JTAG指令SCAN_N（b0010）； ◆ 使TAP控制器退出Shift-IR狀態(tài)，進(jìn)入Shift-DR狀態(tài)； ◆ 往掃描鏈選擇寄存器移入b0010，選擇掃描鏈2； ◆ 使TAP控制器退出Shift-DR狀態(tài)，進(jìn)入Shift-IR狀態(tài)； ◆ 往TAP控制器的指令寄存器移入JTAG指令I(lǐng)NTEST（b1100）； ◆ 使TAP控制器退出Shift-IR狀態(tài)，進(jìn)入Shift-DR狀態(tài)； ◆ 移入欲寫的數(shù)據(jù)D0～D31； ◆ 移入欲讀寫的EmbeddedICE寄存器的地址； ◆ 移入讀/寫位（讀為0，寫為1）； ◆ 如果為讀，則移出讀到的EmbeddedICE寄存器的值D0～D31； ◆ 使TAP控制器退出Shift-DR狀態(tài)，進(jìn)入Select-DR-Scan狀態(tài)。 3.3.3 EmbeddedICE寄存器操作模塊 EmbeddedICE寄存器的讀寫通過對掃描鏈2操作實現(xiàn)。讀時，將欲讀的EmbeddedICE寄存器地址作為參數(shù)調(diào)用掃描鏈2操作函數(shù)；寫時，將欲寫的值和EmbeddedICE寄存器地址作為參數(shù)調(diào)用掃描鏈2操作函數(shù)。 3.3.4 高層調(diào)試命令模塊 通過調(diào)用掃描鏈操作模塊和EmbeddedICE寄存器操作模塊，實現(xiàn)了讀寫核寄存器、讀寫存儲器、斷點及觀察點操作、單步或全速運行程序等高級調(diào)試控制命令。這些命令供主程序狀態(tài)機(jī)模塊調(diào)用。 3.3.5 USB接口驅(qū)動模塊 USB接口驅(qū)動模塊主要包含5個函數(shù)： 函數(shù)InitUSB（）用于初始化USB模塊；函數(shù)USB_Polling（）處理USB主機(jī)發(fā)來的USB標(biāo)準(zhǔn)設(shè)備請求，實現(xiàn)USB枚舉階段的傳輸過程，同時根據(jù)狀態(tài)寄存器的標(biāo)志位調(diào)用相應(yīng)的端點處理函數(shù)；CTR（正確傳輸）中斷服務(wù)程序用于處理端點上發(fā)生的各種中斷；函數(shù)USB_RecvDataEP2（unsigned char ＊dp, uint8 len）和USB_SendDataEP2（unsigned char ＊dp, uint8 len）用于從端點2接收和發(fā)送USB包。 3.3.6 主程序狀態(tài)機(jī)模塊 主程序狀態(tài)機(jī)模塊循環(huán)調(diào)用USB接口驅(qū)動模塊的USB_RecvDataEP2（）函數(shù)，接收調(diào)試器發(fā)來的命令報文，根據(jù)命令報文的主命令號和次命令號調(diào)用高層調(diào)試命令模塊的相應(yīng)命令函數(shù)，并將命令函數(shù)返回的數(shù)據(jù)通過調(diào)用USB_SendDataEP2（）函數(shù)返回給調(diào)試器，最終根據(jù)命令函數(shù)返回的狀態(tài)通過調(diào)用USB_SendDataEP2（）函數(shù)發(fā)確認(rèn)報文給調(diào)試器。 結(jié)語 本文構(gòu)造了一個支持ARM核的嵌入式系統(tǒng)調(diào)試工具。它首先定義了一個輕量級的遠(yuǎn)程調(diào)試協(xié)議EmRDI，然后使用ST72651芯片實現(xiàn)了協(xié)議轉(zhuǎn)換器EmJTAG。目前該調(diào)試工具已經(jīng)應(yīng)用于實際嵌入式系統(tǒng)開發(fā)中，PC機(jī)上的調(diào)試器軟件可以通過EmJTAG下載程序到基于ARM核的目標(biāo)機(jī)上，并實現(xiàn)設(shè)置/清除斷點、設(shè)置/清除觀察點、全速/單步/停止運行程序等基本的調(diào)試功能。