摘 要：本文簡述臺達DVP20PM運動控制型PLC的硬件及軟件結(jié)構(gòu)，并介紹在應用中的方法及特點。 關(guān)鍵詞：PLC 運動控制 邏輯控制 數(shù)控系統(tǒng) CAM 插補運算 1 引言 　　隨著自動化設(shè)備對控制的高精度、高響應性需求的不斷增加，自動化控制技術(shù)不斷提高，精確的高速定位控制得到廣泛應用，PLC這一工業(yè)控制產(chǎn)品也從早期的邏輯控制領(lǐng)域不斷擴展到運動控制領(lǐng)域，實現(xiàn)了以往PLC無法完成的運動控制功能。 　　在運動控制中大多數(shù)采用我們熟悉的數(shù)控系 統(tǒng)或者是計算機運動板卡來完成，雖然作為專門的產(chǎn)品能夠?qū)崿F(xiàn)復雜的運動軌跡控制，但同時要完成一些邏輯動作的控制就不如PLC靈活方便。臺達DVP20PM系列PLC高速定位、雙軸線性及圓弧插補多功能可編程控制器，結(jié)合了PLC邏輯動作控制和數(shù)控系統(tǒng)運動控制的各自優(yōu)點，在功能上滿足雙軸插補的高速定位需求。 2 臺達運動控制型PLC硬件結(jié)構(gòu) 　　DVP20PM是臺達運動控制型PLC。DVP20PM通過前后兩個擴展口既可作為PLC主機執(zhí)行也可作為EH2型主機的擴展模塊使用，具有X0-X7、Y0-Y7數(shù)字量輸入輸出各八點，并配置了手搖輪、零點信號、原點信號、極限信號、啟動、停止等各種信號接口滿足應用需求。 　　DVP20PM主機包含64K超大程序容量內(nèi)存（Flash），可支持100段運動程序，脈沖輸出最高可達500KHz，并具備電子原點返回模式，支持PLC順序語言及定位語言（G 碼與M碼），下面先由硬件部分簡單介紹20PM 組成。 　　2.1 電源 　　DVP20PM電源規(guī)格參見表1。 　　表1 電源規(guī)格 　　2.2 I/O點規(guī)格 　　參見圖1，DVP20PM提供的數(shù)字量輸入輸出點規(guī)格與臺達通用PLC規(guī)格基本相同，輸入點支持SINK（漏極）和SOURCE（源極）兩種方式，輸出點也有繼電器輸出和晶體管輸出可選。 　　需要提到的是其在運動控制中的特殊輸入輸出點，簡述如下： 　　START0、START1：啟動輸入 　　STOP0、STOP1：停止輸入 　　LSP0/LSN0、LSP1/LSN1：右極限輸入/左極限輸入 　　A0+、A0-、A1+、A1-：手搖輪A相脈波輸入+,-（差動信號輸入） 　　B0+、B0-、B1+、B1-：手搖輪B相脈波輸入+,-（差動信號輸入） 　　PG0+、PG0-、PG1+、PG1-：零點訊號輸入+,- （差動信號輸入） 　　DOG0、DOG1：原點回歸的近點信號輸入或多段運動的啟動信號 　　CLR0+、CLR0-、CLR1+、CLR1-：清除信號（Servo驅(qū)動器內(nèi)部偏差計數(shù)器清除信號） 　　FP0+、FP0-、FP1+、FP1-：脈沖輸出端口 　　RP0+、RP0-、RP1+、RP1-：脈沖輸出端口 　?。ㄗⅲ?表示第一軸，1表示第二軸，如START0表示啟動第一軸，START1表示啟動第二軸，其他信號依次類推） 　　從端子分布可以看到，除了常用的極限和啟動停止信號外，配置了過零脈沖PG和手搖輪功能輸入端，手搖輪是機床應用中常用而必備功能，而利用過零信號在精確控制場合往往會用到，當然更不用說定位控制中都會用到的DOG原點信號。 　　2.3 配線規(guī)格 　　一般I/O點配線就不再贅言了，可以關(guān)注一下PLC比較少用到的差分輸入輸出方式，在信號中有一部分是這樣的，一定要注意否則將不能正確完成，參見圖2、圖3。 3 臺達運動控制型PLC軟件結(jié)構(gòu) 　　3.1 DVP20PM程序結(jié)構(gòu) 　　由于20PM主機結(jié)合了PLC順序邏輯控制及雙軸插補定位控制的功能，因此在程序架構(gòu)上主要分為O100主程序、Ox運動子程序及Pn子程序等三大類，結(jié)合了基本指令、應用指令、運動指令及G Code指令，使程序設(shè)計更多元化，結(jié)構(gòu)更清晰;程序采用PMSOFT軟件進行編輯，參見圖4。 　?。?）主程序。主程序以O(shè)100作為起始標記，M102作為結(jié)束標記，是PLC順序控制程序，主要為控制主機動作執(zhí)行，在O100主程序區(qū)域中，可以使用基本指令及應用指令，或在程序中啟動Ox0～Ox99運動子程序及調(diào)用Pn子程序。主要提供主控制程序的建立，以及運動子程序的設(shè)定及啟動控制。 　?。?）運動子程序。Ox0～Ox99運動子程序為運動控制程序，主要為控制20PM系列主機進行X-Y軸雙軸運動之子程序，于Ox0～Ox99運動子程序區(qū)段中，有支持基本指令、應用指令、運動指令及G碼指令，并在程序中可規(guī)劃呼叫Pn指針子程序，通過PLC提供的內(nèi)部特D特M進行子程序的控制。主要提供運動子程序的建立，以及運動子程序的運動控制，在架構(gòu)上可算是20PM的運動指令及G碼指令規(guī)劃區(qū)域。 　?。?） 子程序。這里所說的子程序是指以Pn開頭的一般用子程序，主要是被O100主程序及Ox運動子程序調(diào)用的子程序。如在O100主程序調(diào)用Pn指針，則Pn指針子程序支持基本指令及應用指令;若在Ox0 ～ Ox99運動子程序中調(diào)用Pn指針時，則Pn指針子程序區(qū)段可支持基本指令、應用指令、運動指令及G碼指令。 　　3.2 PMSOFT軟件介紹 　　與臺達PLC的WPLSoft軟件相似，DVP20PM的編程軟件PMSOFT按照IEC61131標準設(shè)計，具有梯形圖和語句表兩種編程方式，且具有G碼匯入、錯誤提示、區(qū)段注釋、裝置注釋、標尺、完善的監(jiān)控窗口、運動指令追蹤等便利工具提供給用戶，特別值得一提的是該軟件具有運動軌跡仿真功能，當您編輯好程序后可利用此功能對加工軌跡進行模擬演示，參見圖5。 　　為方便切換階梯窗口，只要點選系統(tǒng)信息列中的樹枝狀對應的程序編號，自動切換對應的程序編輯窗口，在PMSoft編輯環(huán)境中同時只能有一個階梯圖窗口，這是為了在龐大復雜程序中找尋程序方便，同時將主程序、運動子程序、一般子程序這三種程序模塊化處理，O100主程序只有一個編輯窗口，Oxn運動程序有100個編輯窗口，Pm子程序有256個編輯窗口，總共有357個窗口，每個窗口未編輯都有10 network。程序編輯由網(wǎng)絡(luò)區(qū)段組成，每個網(wǎng)絡(luò)區(qū)段是由輸入與輸出編輯區(qū)域所組成，在編輯過程中，自動產(chǎn)生邏輯結(jié)構(gòu)正確的階梯圖，使用者無須再做額外補線的動作，網(wǎng)絡(luò)區(qū)段編輯并具有錯誤提示功能。 4 運動控制編程 　　4.1 相關(guān)概念 　　在談到DVP20PM產(chǎn)品的應用之前，我們對以下概念進行一個簡要介紹。 　?。?）插補。插補是在組成軌跡的直線段或曲線段的起點和終點之間，按一定的算法進行數(shù)據(jù)點的密化工作，以確定一些中間點。從而為軌跡控制的每一步提供逼近目標。 　　逐點比較法是以四個象限區(qū)域判別為特征，每走一步都要將加工點的瞬時坐標與相應給定的圖形上的點相比較，判別一下偏差，然后決定下一步的走向。如果加工點走到圖形外面去了，那么下一步就要向圖形里面走;如果加工點已在圖形里面，則下一步就要向圖形外面走，以縮小偏差，這樣就能得到一個接近給定圖形的軌跡，其最大偏差不超過一個脈沖當量（一個進給脈沖驅(qū)動下工作臺所走過的距離）。 　?。?）直線插補。這個概念一般是用在計算機圖形顯示,或者數(shù)控加工的近似走刀等情況下，以數(shù)控加工為例子： 　　一個零件的輪廓往往是多種多樣的，有直線，有圓弧，也有可能是任意曲線，樣條線等。數(shù)控機床的刀具往往是不能以曲線的實際輪廓去走刀的，而是近似地以若干條很小的直線去走刀，走刀的方向一般是x和y方向。 　　插補方式有:直線插補,圓弧插補,拋物線插補,樣條線插補等等。 　　所謂直線插補就是只能用于實際輪廓是直線的插補方式（如果不是直線,也可以用逼近的方式把曲線用一段段線段去逼近,從而每一段線段就可以用直線插補了）.首先假設(shè)在實際輪廓起始點處沿x方向走一小段（一個脈沖當量）,發(fā)現(xiàn)終點在實際輪廓的下方,則下一條線段沿y方向走一小段,此時如果線段終點還在實際輪廓下方,則繼續(xù)沿y方向走一小段,直到在實際輪廓上方以后,再向x方向走一小段,依次循環(huán)類推.直到到達輪廓終點為止.這樣,實際輪廓就由一段段的折線拼接而成,雖然是折線,但是如果我們每一段走刀線段都非常?。ㄔ诰仍试S范圍內(nèi)）,那么此段折線和實際輪廓還是可以近似地看成相同的曲線的——這即是直線插補。 　?。?）聯(lián)動與插補。一個點的空間位置需要三個坐標，決定空間位置需要六個坐標。 　　一個運動控制系統(tǒng)可以控制的坐標的個數(shù)稱做該運動控制系統(tǒng)的軸數(shù)。而可以同時控制運動的坐標的個數(shù)稱做該運動控制系統(tǒng)可聯(lián)動的軸數(shù)。聯(lián)動各軸的運動軌跡具有一定的函數(shù)關(guān)系，例如直線，園弧，拋物線，正弦曲線。直接計算得出運動軌跡的坐標值往往要用到乘除法，高次方，無理函數(shù)，超越函數(shù)，會占用很多的CPU時間。為了實時快速控制運動軌跡，往往預先對運動軌跡進行直線和圓弧擬合，擬合后的運動軌跡僅由直線段和圓弧段所組成，而計算運動軌跡時，每一點的運動軌跡跟據(jù)前一個坐標點的數(shù)據(jù)通過插補運算得到，這樣就把計算簡化為增量減量移位和加減法。 　　實現(xiàn)多軸聯(lián)動的直線插補并不困難，圓弧插補一般為兩軸聯(lián)動。插補運算可以有多種算法，例如 "DDA 算法"，"逐點比較法"，"正負法"，"最小偏差法（Bresenham 算法）"等，其中最小偏差法具有最小的偏差和較快的運行速度。 　　DVP20PM運動控制型PLC可實現(xiàn)2軸聯(lián)動，支持直線和圓弧插補，以及相應的第三軸處理。 　?。?）數(shù)控軟件。DVP20DPM支持復雜的運動軌跡控制，那是如何實現(xiàn)的呢?簡單的說，將復雜軌跡通過AUTOCAD等軟件生成圖形，再經(jīng)過CAM軟件轉(zhuǎn)換為G代碼，而PMSOFT可以直接導入文本格式的G代碼，這樣就可以完成運動程序下載到20PM中執(zhí)行。那么怎樣完成圖形到G代碼的轉(zhuǎn)換呢，這就需要CAM軟件了，以下簡單介紹一些常用的CAM軟件： 　　目前CAD/CAM行業(yè)中普遍使用的是 MASTERCAM 、 CIMATRON 、 PRO-E 、 UG 、 CATIA... 　　• MASTERCAM 是最常用的一種軟件，大多數(shù)數(shù)控操作員都使用 MASTERCAM ，它集畫圖和編程于一身，繪制線架構(gòu)最快，縮放功能最好。 　　• CIMATRON 是遲一些進入中國的軟件，在刀路軌跡上的功能優(yōu)越于 MASTERCAM，現(xiàn)已被廣泛地應用。 　　• Pro/E 是美國 PTC 開發(fā)的軟件，現(xiàn)已成為全世界最普及的三維 CAD/CAM 系統(tǒng)。集多種功能于一體，用于模具設(shè)計、產(chǎn)品畫圖、廣告設(shè)計、圖像處理、燈飾造型設(shè)計，是最好的畫圖軟件，一般來說用 PRO-E 畫圖，用 MASTERCAM 或 CIMATRON 加工。 　　當然還有其他同類軟件也同樣可以使用，通過這些軟件將我們想要加工的軌跡曲線數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為PLC或數(shù)控系統(tǒng)可以識別執(zhí)行的代碼，從而控制我們的設(shè)備運動。 　　4.2 運動控制特點 　?。?）DVP20PM特色。多段速執(zhí)行及中斷定位，利用此項功能實現(xiàn)運動的平滑性及準確定位。64K步程序容量,100段運動程序，滿足不同加工需求;在20PM中最大可設(shè)置100種運動軌跡，同時利用64K的程序容量，預先將需要執(zhí)行的各種不同運行曲線的G碼存儲在PLC中，當需要加工某種規(guī)格時，可以采用文本顯示器、觸摸屏等來調(diào)用。支持G碼的直接匯入，當采用CAM軟件生成文本格式的G碼后，可利用PMSOFT的匯入菜單直接匯入到PLC運動程序中。脈沖輸入輸出采用差動方式，最高達500KHz，滿足了絕大多數(shù)應用中速度的要求。支持手搖輪應用，這是運動控制中的一個基本功能，可做一些手動的調(diào)整。具備電子原點返回模式，在20PM內(nèi)存中加入了原點記憶功能，只要設(shè)定了電子原點，即使設(shè)備斷電，在下次上電后也可以輕松找到原點位置?？蛇B結(jié)EH2主機與所有擴充模塊，20PM可以靈活配置，即可以接在EH2主機后作為專門定位擴展模塊，也可以做為主機連接其他的模擬量等特殊功能模塊。支持PLC順序語言及定位語言（G 碼與M碼），實現(xiàn)了通用PLC與數(shù)控技術(shù)的一個完美結(jié)合。配置運動軌跡的離線仿真功能，在實際加工前利用該項功能可以檢查運動程序是否存在問題，可及時解決減少錯誤發(fā)生，參見圖6。 　?。?）軸控方式。準確的說，DVP 20PM是實現(xiàn)兩軸（X、Y軸）聯(lián)動插補的產(chǎn)品，支持數(shù)控程序中的G碼功能指令，同時可以處理第三軸的動作。 　　20PM支持的G 代碼功能如下：G0 高速定位;G1 雙軸聯(lián)動直線插補;G2 順時針圓弧插補（設(shè)定圓心位置）;G3 逆時針圓弧插補（設(shè)定圓心位置）;G2 順時針圓弧插補（設(shè)定半徑長度）;G3 逆時針圓弧插補（設(shè)定半徑長度）;G4 停頓時間;G90 設(shè)定絕對坐標系統(tǒng);G91 設(shè)定相對坐標系統(tǒng)。 　　對于第三軸（Z軸）處理方式如下：20PM目前只規(guī)劃2軸，當G0中指定了Z軸時，此G0指令中Z軸將被拆解獨立出來。 　　例: G0XP1YP2ZP3 G0ZP3 　　G0XP1YP2 　　G0ZP3執(zhí)行時20PM將自動呼叫P255并以D0傳遞P3，使用者可于P255中處理Z軸動作。 　　4.3 一個案例 　　液晶切片機的硬件案例。在該設(shè)備中配置了DVP32EH2+DVP20PM+DVP01PU＊4來控制六軸運動，其中兩軸采用圓弧插補完成倒角運動，另外四軸為獨立運動。實現(xiàn)了設(shè)備的點動、原點回歸、半自動及自動運行，達到精確位置控制。 5 結(jié)束語 　　DVP20PM00D產(chǎn)品是一款同時具有邏輯控制和位置控制的功能強大的PLC，可以靈活、高速、精確的完成平面兩軸運動控制，可以廣泛應用于木工機械、焊接機械、切割設(shè)備以及半導體加工設(shè)備等等，特別適合有固定加工軌跡的平面兩軸控制場合。我們有理由相信其出色的控制功能具有良好的發(fā)展前景。