摘 要： 設(shè)計(jì)了一條基于profibus DP總線的紙機(jī)傳動(dòng)控制系統(tǒng)。以上位機(jī)、plc和多傳動(dòng)驅(qū)動(dòng)器構(gòu)成三級(jí)控制系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)了速度鏈結(jié)構(gòu)、負(fù)荷分配、壓力閉環(huán)控制、張力控制及相關(guān)輔助連鎖控制等控制要求，保證了生產(chǎn)線穩(wěn)定可靠的運(yùn)行。 　　 關(guān)鍵詞：profibus dp；plc；速度鏈；負(fù)荷分配 一、 項(xiàng)目簡(jiǎn)介 山東德州興泰紙業(yè)公司是山東照東方紙業(yè)集團(tuán)新建的具有國(guó)內(nèi)領(lǐng)先水平的高檔板紙生產(chǎn)企業(yè)。其高檔板紙項(xiàng)目為國(guó)家經(jīng)貿(mào)委批復(fù)立項(xiàng)的國(guó)家重點(diǎn)技術(shù)改造"雙高一優(yōu)"項(xiàng)目。公司位于山東省平原縣龍門(mén)經(jīng)濟(jì)開(kāi)發(fā)東區(qū)，占地500余畝，總投資5億元，主要生產(chǎn)100-300g/m2環(huán)保型高檔工業(yè)板紙。設(shè)計(jì)生產(chǎn)能力為20萬(wàn)噸/年。該項(xiàng)目采用日本、歐美等國(guó)家的先進(jìn)的生產(chǎn)工藝設(shè)備，配置了國(guó)內(nèi)先進(jìn)的4400/450板紙機(jī)生產(chǎn)線，是國(guó)內(nèi)生產(chǎn)規(guī)模最大的生產(chǎn)線之一。項(xiàng)目工藝以美廢（歐廢、國(guó)廢），木漿為主要原料?？蓞㈤喯聢D（一）。 該4200/450紙機(jī)傳動(dòng)控制系統(tǒng)以西門(mén)子S7-400 PLC為主控制器，以5個(gè)S7-200 PLC為輔助控制器，同時(shí)配合5個(gè)OP270操作屏作為系統(tǒng)操作控制 面板。由于該傳動(dòng)系統(tǒng)共有傳動(dòng)點(diǎn)40個(gè)，再加上主從控制PLC、操作屏，整個(gè)系統(tǒng)的節(jié)點(diǎn)數(shù)共有50個(gè)，必須采用高速通訊網(wǎng)絡(luò)來(lái)實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)交換與控制，因此采用西門(mén)子profibus dp高速現(xiàn)場(chǎng)總線通訊網(wǎng)絡(luò)來(lái)構(gòu)建整個(gè)傳動(dòng)系統(tǒng)，從而保證系統(tǒng)反應(yīng)迅速及時(shí)，并能可靠運(yùn)行。 二、 控制系統(tǒng)構(gòu)成 　　 紙機(jī)控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖如下圖（二）所示： [align=center] 圖（二）[/align] 系統(tǒng)為三級(jí)控制方式。 　　 傳動(dòng)系統(tǒng)第一級(jí)為變頻器控制級(jí)，變頻器采用ABB公司ACS800系列multidrive多傳動(dòng)控制器，配有閉環(huán)控制編碼器反饋板，組成閉環(huán)控制系統(tǒng)。變頻器上還配有DP通訊板，與PLC組成PROFIBUS-DP現(xiàn)場(chǎng)總線控制網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行實(shí)時(shí)高速通訊。 　　 傳動(dòng)系統(tǒng)第二級(jí)為PLC控制系統(tǒng)，PLC采用西門(mén)子公司大型S7-400 CPU為414-2DP，操作控制選用西門(mén)子OP270操作屏。S7-400與變頻器、OP270操作屏以及S7-200輔助PLC組成PROFIBUS-DP現(xiàn)場(chǎng)總線控制網(wǎng)絡(luò)，完成整個(gè)紙機(jī)操作控制。 　　 傳動(dòng)系統(tǒng)第三級(jí)為上位優(yōu)化控制系統(tǒng)，采用DELL公司工業(yè)控制計(jì)算機(jī),用于整個(gè)紙機(jī)傳動(dòng)系統(tǒng)狀態(tài)監(jiān)控。上位機(jī)采用西門(mén)子組態(tài)軟件WINCC，可以通過(guò)工業(yè)以太網(wǎng)與QCS上位機(jī)、DCS上位機(jī)、車間管理級(jí)、廠級(jí)管理級(jí)等聯(lián)網(wǎng)控制，實(shí)現(xiàn)紙機(jī)傳動(dòng)控制系統(tǒng)優(yōu)化控制和自動(dòng)控制。 三、 控制系統(tǒng)完成的功能 　　 在紙機(jī)傳動(dòng)控制系統(tǒng)中，根據(jù)工藝要求需要實(shí)現(xiàn)以下幾個(gè)主要的控制。 　　 1．速度鏈控制 　　 速度鏈結(jié)構(gòu)采用二叉樹(shù)數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)算法，先對(duì)各傳動(dòng)點(diǎn)進(jìn)行數(shù)學(xué)抽象，確定速度鏈中各傳動(dòng)點(diǎn)的編號(hào)，此編號(hào)應(yīng)與傳動(dòng)單元（本系統(tǒng)為逆變器）中設(shè)定的地址一致。即任一傳動(dòng)點(diǎn)由三個(gè)數(shù)據(jù)（"父子兄"或"父子弟"）確定其在速度鏈中的位置，填入位置寄存器相應(yīng)的數(shù)值，從而構(gòu)成整個(gè)速度鏈結(jié)構(gòu)。 　　 算法設(shè)計(jì)： [align=center] 圖 （三） 速度鏈控制結(jié)構(gòu)示意[/align] 如圖（三）所示我們把紙機(jī)第一分部點(diǎn)作為速度鏈中的主節(jié)點(diǎn)，即它的給定速度就決定整個(gè)紙機(jī)的工作車速，調(diào)節(jié)其給定速度就調(diào)節(jié)了整個(gè)紙機(jī)車速。在PLC內(nèi)，我們檢測(cè)到車速調(diào)節(jié)信號(hào)則改變車速單元值，1點(diǎn)處的速度就為第一臺(tái)變頻器的運(yùn)行速度設(shè)定值，將其送第一臺(tái)變頻器執(zhí)行，并送給第二臺(tái)計(jì)算。第一分部的速度值乘以第二分部的變比b1/a則為第二臺(tái)變頻器的給定值。若第二分部速度不滿足運(yùn)行要求，說(shuō)明第二分部變比不合適，可通過(guò)操作第二分部的加速、減速按鈕實(shí)現(xiàn)，PLC檢測(cè)到按鈕信號(hào)后調(diào)節(jié)b1即調(diào)整了變比，使其適應(yīng)生產(chǎn)要求。相當(dāng)于在PLC內(nèi)部有一個(gè)高精度的齒輪變速箱，可以任意無(wú)級(jí)調(diào)速。若正常生產(chǎn)中變比合適，某種原因需要用緊紙、松紙時(shí)，按下該分部緊紙、松紙按鈕，PLC將對(duì)應(yīng)在速度鏈上附加一正或負(fù)的偏移量則實(shí)現(xiàn)緊紙、松紙功能。圖中2點(diǎn)就包含了調(diào)速和緊紙、松紙等操作指令的速度值，將它送給第二臺(tái)變頻器執(zhí)行，同時(shí)送下一級(jí)計(jì)算。依此類推，構(gòu)成速度鏈控制系統(tǒng)。速度鏈的分支設(shè)計(jì)采用父子算法，可以構(gòu)成任意分支的速度鏈結(jié)構(gòu)。 　　 本速度鏈的設(shè)計(jì)不僅只是為實(shí)現(xiàn)紙機(jī)傳動(dòng)控制要求，而且為后續(xù)的計(jì)算機(jī)優(yōu)化控制提供了可能。在PLC內(nèi)部有非常精確的傳動(dòng)變比，我們?cè)O(shè)計(jì)為精度為0.001%，通過(guò)設(shè)定參數(shù)可以做到更高。這樣有精確的傳動(dòng)變比上位計(jì)算機(jī)可以精確地記憶紙機(jī)傳動(dòng)過(guò)程參數(shù)，當(dāng)需要更換品種或車速時(shí)，上位計(jì)算機(jī)可以準(zhǔn)確地將紙機(jī)運(yùn)行參數(shù)傳入到PLC，由PLC執(zhí)行，將紙機(jī)調(diào)整到當(dāng)前工作狀態(tài)。 　　 2．負(fù)荷分配控制 　　 在紙機(jī)傳動(dòng)控制過(guò)程中經(jīng)常遇到由幾臺(tái)電機(jī)同時(shí)拖動(dòng)同一負(fù)載的情況。例如壓榨部?jī)奢亯赫?，上下傳?dòng)輥都有自己的傳動(dòng)電機(jī)，通過(guò)加壓同步運(yùn)行。所以類似這樣的傳動(dòng)只有電動(dòng)機(jī)速度同步并不能滿足實(shí)際系統(tǒng)的工作要求，實(shí)際系統(tǒng)還要求各傳動(dòng)點(diǎn)電機(jī)負(fù)載率相同，否則會(huì)造成一個(gè)傳動(dòng)點(diǎn)由于過(guò)載而過(guò)流，另一傳動(dòng)點(diǎn)則由于被拖動(dòng)而過(guò)壓，由此可能造成傳動(dòng)單元報(bào)警甚至停機(jī)，影響生產(chǎn)。因此這兩個(gè)傳動(dòng)點(diǎn)之間需要進(jìn)行負(fù)荷分配控制。 　　 負(fù)荷分配原理：在多電機(jī)傳動(dòng)過(guò)程中要求各傳動(dòng)點(diǎn)電機(jī)負(fù)載率相同，即δ=Pi/Pie相同（Pi為i電機(jī)所承擔(dān)負(fù)載功率，Pie為電機(jī)額定功率）。而且在負(fù)荷分配調(diào)節(jié)過(guò)程中不能影響其它各分部的速度。所以我們采用速度鏈主鏈與子鏈相結(jié)合的設(shè)計(jì)方法。 　　 本系統(tǒng)中共有11組負(fù)荷分配傳動(dòng)點(diǎn)。包括網(wǎng)部4組，壓榨部3組，烘缸部3組以及施膠部1組。plc采集負(fù)荷分配點(diǎn)的運(yùn)行轉(zhuǎn)矩，求出每組總的負(fù)載轉(zhuǎn)矩，根據(jù)總負(fù)荷轉(zhuǎn)矩計(jì)算負(fù)載均衡時(shí)的期望轉(zhuǎn)矩值，如下式： 其中：是均衡時(shí)的期望轉(zhuǎn)矩值； 　　 Pie是負(fù)荷分配各點(diǎn)的額定功率； Ti是各點(diǎn)的實(shí)際轉(zhuǎn)矩。 　　 主控PLC由DP總線通過(guò)通訊取得各點(diǎn)的實(shí)際轉(zhuǎn)矩，通過(guò)上式計(jì)算出負(fù)荷均衡時(shí)的期望轉(zhuǎn)矩作為給定值，通過(guò)調(diào)節(jié)驅(qū)動(dòng)單元的輸出，使各點(diǎn)的實(shí)際轉(zhuǎn)矩值趨向一致。在實(shí)際設(shè)計(jì)中，使負(fù)荷分配傳動(dòng)點(diǎn)處于速度鏈的支鏈上，則當(dāng)調(diào)節(jié)該點(diǎn)負(fù)荷時(shí)，不會(huì)影響其他傳動(dòng)點(diǎn)；同時(shí)還要考慮到調(diào)節(jié)負(fù)荷分配各點(diǎn)的輸出時(shí)設(shè)置輸出限幅，以免速差過(guò)大造成設(shè)備損害。 　　 3．液壓壓力閉環(huán)控制 　　 在國(guó)內(nèi)多數(shù)紙機(jī)中，壓榨部加壓及卷取部主臂加壓大多采用手動(dòng)閥操作的開(kāi)環(huán)控制，壓力調(diào)節(jié)精度較差，壓力不易保持穩(wěn)定。在本系統(tǒng)中采用壓力閉環(huán)控制系統(tǒng)，不但使得壓力調(diào)節(jié)精度提高，而且壓力穩(wěn)定，從而對(duì)紙機(jī)的正常生產(chǎn)提供了保證。 　　 設(shè)計(jì)中要得到較高的控制質(zhì)量，首先要對(duì)壓力值進(jìn)行校準(zhǔn)。由于壓力傳感器本身的非線性，因此可采用分段線性化對(duì)壓力值進(jìn)行校準(zhǔn)，即使得現(xiàn)場(chǎng)壓力表的顯示值和操作屏上的顯示值達(dá)到一致。一般而言，可以把校準(zhǔn)范圍分為三段，因?yàn)閴毫鞲衅鲀蓚?cè)線性較差，而在中間段線性較好。 　　 對(duì)壓力值進(jìn)行校準(zhǔn)之后，通過(guò)PID控制算法實(shí)施壓力閉環(huán)控制，適當(dāng)整定PID參數(shù)即可達(dá)到壓力的穩(wěn)定輸出控制。實(shí)際設(shè)計(jì)中，壓力的實(shí)際值通過(guò)壓榨部S7-200輔助PLC采集后濾波處理并進(jìn)行閉環(huán)控制程序設(shè)計(jì)，并將相應(yīng)的數(shù)據(jù)通過(guò)DP總線送入主控PLC中，在通過(guò)操作屏進(jìn)行顯示及參數(shù)設(shè)置。 　　 另外，還要考慮到壓差自動(dòng)抬輥，手動(dòng)/自動(dòng)切換，預(yù)壓/加壓控制等控制環(huán)節(jié)。 　　 4．張力控制 　　 根據(jù)紙機(jī)工藝要求，在施膠機(jī)前、壓光機(jī)前加入張力傳感器。張力傳感器將張力信號(hào)送入PLC，在操作臺(tái)上的操作屏上進(jìn)行張力設(shè)定，PLC根據(jù)張力設(shè)定值和張力傳感器的反饋值進(jìn)行調(diào)節(jié)。保持張力恒定準(zhǔn)確。并在操作臺(tái)的操作屏上顯示實(shí)際張力。 　　 張力傳感器檢測(cè)紙頁(yè)的張力信號(hào)送入S7-400 PLC內(nèi)，根據(jù)在操作屏上的張力設(shè)定進(jìn)行計(jì)算，調(diào)節(jié)其后傳動(dòng)輥的輸出轉(zhuǎn)矩，維持紙頁(yè)張力恒定，實(shí)現(xiàn)張力閉環(huán)控制。在張力傳感器前加有斷紙檢測(cè)，出現(xiàn)斷紙，可以自動(dòng)退出張力控制模式，自動(dòng)轉(zhuǎn)為速度控制模式。待紙頁(yè)重新引上后，斷紙信號(hào)消失，自動(dòng)轉(zhuǎn)換為張力控制模式。 　　 PLC內(nèi)采用PID控制算法，并帶有速度限幅，防止斷紙時(shí)出現(xiàn)飛車現(xiàn)象。PLC對(duì)張力傳感器信號(hào)進(jìn)行分析，可以及時(shí)報(bào)警并有效預(yù)防張力傳感器故障對(duì)生產(chǎn)的影響。 　　 張力控制可以通過(guò)操作屏選擇投入/退出功能。 　　 5．自動(dòng)換卷控制 　　 要實(shí)現(xiàn)自動(dòng)換卷功能，必須紙機(jī)的機(jī)械、液壓、氣動(dòng)及電氣等各項(xiàng)指標(biāo)都達(dá)到較高的控制精度和可靠性，否則可能造成設(shè)備及人員損傷。因此在卷紙機(jī)的相關(guān)部位共裝有23個(gè)接近開(kāi)關(guān)，用來(lái)檢測(cè)卷紙機(jī)換卷過(guò)程中各部位動(dòng)作到位情況。 　　 在設(shè)計(jì)中采用"手動(dòng)/半自動(dòng)/全自動(dòng)"三種控制模式。"手動(dòng)"模式下，純粹以手動(dòng)操作；"半自動(dòng)" 模式下，整個(gè)換卷過(guò)程分為連續(xù)的幾個(gè)階段，每完成一個(gè)階段，系統(tǒng)檢測(cè)當(dāng)前各部分是否到位，并給出提示信號(hào)，如果正常則可繼續(xù)進(jìn)行下一階段，否則系統(tǒng)報(bào)警提示，并停止動(dòng)作以便操作人員處理。"全自動(dòng)"模式時(shí)，正常情況下系統(tǒng)完全自動(dòng)運(yùn)行，一旦檢測(cè)到某部分運(yùn)行不到位，則立即停止動(dòng)作并給出聲光報(bào)警提示，由操作人員進(jìn)行處理。 　　 設(shè)計(jì)中接近開(kāi)關(guān)的檢測(cè)信號(hào)送入卷取部S7-200輔助PLC中，并通過(guò)DP總線送入主控PLC進(jìn)行處理，在操作屏上顯示檢測(cè)信號(hào)狀態(tài)及提示信息等，配合操作人員及時(shí)掌握自動(dòng)換卷運(yùn)行狀態(tài)。整個(gè)自動(dòng)換卷程序在輔助PLC中運(yùn)行。 　　 四、 項(xiàng)目運(yùn)行 　　 該系統(tǒng)自從2006年8月開(kāi)始投入運(yùn)行，經(jīng)過(guò)一段時(shí)間的機(jī)械磨合期，操作人員熟練之后，系統(tǒng)的調(diào)速精度、動(dòng)態(tài)響應(yīng)、負(fù)荷分配調(diào)節(jié)效果、系統(tǒng)穩(wěn)定性等各方面指標(biāo)均達(dá)到設(shè)計(jì)要求，滿足生產(chǎn)的需要，最終得到用戶的肯定。 　　 五、 應(yīng)用體會(huì) 　　 通過(guò)上百套大中小型各類西門(mén)子PLC在紙機(jī)傳動(dòng)系統(tǒng)中的實(shí)踐應(yīng)用，驗(yàn)證了其在工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)的可靠性，靈活性以及方便易用性都具有很強(qiáng)的競(jìng)爭(zhēng)力，特別是profibus dp總線其高速通訊性能，靈活的配置組態(tài)，現(xiàn)已成為國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)總線之一，其在中大型紙機(jī)自動(dòng)化控制系統(tǒng)中的應(yīng)用也越來(lái)越廣泛。 參考文獻(xiàn) 　　[1]SIEMENS STEP7 V5.1編程手冊(cè).西門(mén)子股份有限公司，1998 　　[2]深入淺出S7-300 PL.西門(mén)子（中國(guó)）有限公司自動(dòng)化與驅(qū)動(dòng)集團(tuán).北京航空航天大學(xué)出版社，2004 　　[3]ACS800固件手冊(cè) 系統(tǒng)軟件7.X.北京ABB電氣傳動(dòng)系統(tǒng)有限公司，2002 　　[4]紙機(jī)變頻傳動(dòng)原理與設(shè)計(jì).孟彥京.陜西人民出版社