一、引言 門式起重機(jī)是一種用來起吊、放下和搬運重物、并使重物在一定距離內(nèi)水平移動的起重、搬運設(shè)備，在生產(chǎn)過程中有著重要應(yīng)用. 傳統(tǒng)的門式起重機(jī)調(diào)速方法如:繞線轉(zhuǎn)子異步電動機(jī)轉(zhuǎn)子串電阻調(diào)速、晶閘管定子調(diào)壓調(diào)速和串級調(diào)速等，它們共同的缺點是繞線轉(zhuǎn)子異步電動機(jī)有集電環(huán)和電刷，要求定期維護(hù)，由集電環(huán)和電刷引起的故障較為常見，再加上大量繼電器、接觸器的使用，致使現(xiàn)場維護(hù)量較大，調(diào)速系統(tǒng)的故障率較高，而且調(diào)速系統(tǒng)的綜合技術(shù)指標(biāo)較差，已不能滿足工業(yè)生產(chǎn)的特殊要求。 交流變頻調(diào)速傳動具有以下特點； A.可以使普通異步電動機(jī)實現(xiàn)無級調(diào)速。 B.啟動電流小,減少電源設(shè)備容量。 C.啟動平滑,消除機(jī)械的沖擊力,保護(hù)機(jī)械設(shè)備。 D.對電機(jī)具有保護(hù)功能,降低電機(jī)的維修費用。 E.具有顯著的節(jié)電效果。 由于交流變頻調(diào)速傳動技術(shù)具有上述特點，已開始取代直流調(diào)速裝置，成為現(xiàn)代電氣傳動的發(fā)展方向. 其調(diào)速原理如下: 從電源端輸入三相交流電至變頻器后，經(jīng)整流濾波變換為直流電，再通過電子開關(guān)電路轉(zhuǎn)換為頻率及電壓均可調(diào)的三相交流電，然后經(jīng)濾波后輸出，作為電動機(jī)的輸入電源。 我國起重機(jī)開始采用變頻器進(jìn)行調(diào)速控制大約在80年代后期，那時大多是V/F比控制的變頻器，變頻無級調(diào)速的平穩(wěn)性、可控性和節(jié)能等特點為交流異步電動機(jī)驅(qū)動的門式起重機(jī)大范圍、高質(zhì)量地調(diào)速提供了全新的方案。它具有高性能的調(diào)速指標(biāo)，可以使用結(jié)構(gòu)簡單、工作可靠、維護(hù)方便的鼠籠異步電動機(jī)，并且高效、節(jié)能，其外圍控制線路簡單，維護(hù)工作量小，保護(hù)監(jiān)測功能完善，運行可靠性較傳統(tǒng)的交流調(diào)速系統(tǒng)有較大的提高.隨著變頻技術(shù)的不斷發(fā)展，專業(yè)起重機(jī)生產(chǎn)企業(yè)也把眼光投向這一高技術(shù)領(lǐng)域，并針對起重機(jī)作業(yè)的特點，深入開展變頻調(diào)速系統(tǒng)的研究。所以，采用交流變頻調(diào)速是門式起重機(jī)交流調(diào)速技術(shù)發(fā)展的主流。 其次,PLC的基本、應(yīng)用指令和觸摸屏的人性化界面設(shè)計,使每個操作司機(jī)都能夠迅速的適應(yīng)并掌握本臺車的操作習(xí)慣,多達(dá)86個操作畫面,及故障信息查詢畫面,使維修人員能夠迅速的查出故障原因并排除. 二 、20T門吊的電氣結(jié)構(gòu) 本文針對匯川變頻器和三菱PLC在鄭州鐵路局下屬某貨場20T門式起重機(jī)中應(yīng)用作以介紹: 本起重機(jī)額定起重量: 20T, 起升高度: 11米, 起升速度: 10米/秒, 大車速度: 47.9米/秒, 小車速度: 45.2米/秒, 跨度:18米, 有效懸臂6.5米. 主鉤電機(jī) 1臺 6極變頻電機(jī) 45KW 大車電機(jī) 4臺 8極普通異步電機(jī) 7.5KW 小車電機(jī) 2臺 6極普通異步電機(jī) 11KW 一）電氣系統(tǒng)主要元器件由匯川MD320系列變頻器、三菱FX1N系列PLC、以及天津羅升人機(jī)界面構(gòu)成. 1） 變頻器的選擇 采用變頻器驅(qū)動異步電動機(jī)調(diào)速，通常應(yīng)根據(jù)異步電動機(jī)的額定電流來選擇變頻器，或者根據(jù)異步電動機(jī)實際運行中的電流值（最大值）來選擇變頻器，通常令變頻器的額定電流≥（1.05～1.10）電動機(jī)的額定電流或電動機(jī)實際運行中的最大電流。而在起重機(jī)行業(yè),特別對于起升機(jī)構(gòu)為安全其間,所選電器容量要遠(yuǎn)大于設(shè)備的額定容量.故在選主鉤電機(jī)變頻器時要對其容量進(jìn)行放大處理. 主鉤電機(jī)為6極變頻電機(jī), 3～50Hz范圍內(nèi)為恒轉(zhuǎn)矩運行，50～100Hz范圍內(nèi)為恒功率運行。主鉤變頻器型號為MD320T-75KW 大車電機(jī)為8極電機(jī),7.5KW, 大車變頻器型號為MD320T-45KW 小車電機(jī)為6極電機(jī),11KW, 小車變頻器型號為MD320T-37KW PLC 選兩臺60點PLC即FX1N-60MR. 觸摸屏選為PWS-6600 , 低壓電器全部采用施耐德進(jìn)口器件. 它的基本框圖如下: 本電氣系統(tǒng)采用兩個PLC作為整個系統(tǒng)的數(shù)據(jù)及邏輯處理核心, 主要有以下優(yōu)點: a）使整個系統(tǒng)的程序分為主鉤程序和大小車程序, 便于調(diào)試, 將大小車的運行狀態(tài)通過編碼程序傳送給PLC0, 進(jìn)而在觸摸屏上顯示出來. b）突出了系統(tǒng)的集中性: 即監(jiān)視集中, 操作集中, 管理集中 c）突出了系統(tǒng)的分散性: 即控制分散, 危險分散, 負(fù)荷分散 d）觸摸屏共有80多個畫面組成, 內(nèi)容包括系統(tǒng)的運行狀態(tài), 速度顯示, 系統(tǒng)測試, 故障頻次記錄, 歷史故障記錄,以及排除方法等. 2.系統(tǒng)布置 系統(tǒng)共有四面柜子組成: 電源柜, 起升變頻柜, 大小車變頻柜, 電阻柜. 起升變頻系統(tǒng)用一臺PLC來控制主鉤變頻器的升降, 并與觸摸屏通訊, . 如圖: 大小車系統(tǒng)合裝在一臺柜內(nèi),共用一臺PLC,其中PLC將大小車的運行狀態(tài), 限位信號等編碼后與起升柜內(nèi)PLC輸入相連, 這樣就可以在觸摸屏上顯示出來.如圖: 電阻柜由于要吸收掉變頻器的再生能量, 發(fā)熱, 溫度比較高,故放在配電房外,為戶外安裝. 為保證柜內(nèi)元器件的散熱, 每臺柜內(nèi)都加裝兩臺軸流風(fēng)機(jī)散熱. 同時配電房內(nèi)也安裝了冷暖空調(diào). 在設(shè)計過程中,主要要考慮以下問題: 1）主鉤在上升或下降時的防溜鉤問題 在電磁制動器抱住之前和松開后的瞬間，極易發(fā)生重物由停止?fàn)顟B(tài)下滑而產(chǎn)生溜鉤。在這個問題上主要應(yīng)考慮變頻器運行時與電磁制動器接觸器吸合的配合時間, 若在上升,下降過程中制動器打開過早,易出現(xiàn)溜鉤,打開過晚,變頻器容易報故障,在停車過程中,若抱閘過早, 變頻器容易報故障, 抱閘過晚易出現(xiàn)溜鉤. 所以,解決此問題的關(guān)鍵主要有兩點: （1） 起吊重物停住控制要點 通過設(shè)定停止起始頻率,和維持時間 （應(yīng)大于制動電磁鐵抱閘時間0.6s），當(dāng)變頻器的工作頻率下降到時, 變頻器輸出一個“頻率到達(dá)信號”, 發(fā)出制動電磁鐵斷電指令，此時維持一段時間，隨后變頻器工作頻率降為0Hz。 （2） 起吊重物升降控制要點 設(shè)定“升降起始頻率 和“檢測電流時間 ，當(dāng)變頻器達(dá)到的同時，變頻器開始檢測電流，確認(rèn)電流足夠大，產(chǎn)生的力矩能抵消下降力矩時發(fā)出松開指令，使制動電磁鐵開始通電松開抱閘，應(yīng)大于電磁鐵松開時間。 但還有其他參數(shù)及機(jī)械上的配合;譬如:變頻器的加減速時間, 電磁制動器彈簧的松緊程度等）. 2） 自動轉(zhuǎn)矩提升設(shè)置 大小車因為是一拖多運行,控制方式應(yīng)選為 U/F控制,適當(dāng)?shù)靥岣咧蓄l電壓可以改善低頻特性，提高啟動轉(zhuǎn)矩; 提高零頻電壓可以加大直流強(qiáng)勵磁，可以有效改善大小車的啟動特性。,其曲線參見下圖: 3） 各傳動機(jī)構(gòu)變頻器的功能參數(shù)設(shè)置 門式起重機(jī)各傳動機(jī)構(gòu)采用的變頻器，其變頻器的功能參數(shù)設(shè)置如下表中。 4） 能量回饋問題 主鉤變頻器在降頻過程中，或在下放過程中,電動機(jī)從電動狀態(tài)自動進(jìn)入發(fā)電狀態(tài)，電動機(jī)由此獲得制動轉(zhuǎn)距。減速越快，負(fù)載的慣量越大，再生的能量也就越大。處理這部分能量既可防止變頻器直流母線電壓超過額定電壓，造成變頻器的損壞，同時又可獲得所需要的制動轉(zhuǎn)矩。 起重機(jī)在再生能量的處理上，應(yīng)用最多的是采用外接制動單元和制動電阻的方法，它的優(yōu)點是將再生能量消耗在電機(jī)之外，電動機(jī)不發(fā)熱，適合頻繁工作。缺點是這部分再生能量在電阻上以熱能形式被白白消耗掉了。這種方式在理論上不及采用可逆變流器的能量回饋型的處理方式好，因為回饋型可以將再生能量回饋電網(wǎng)，使再生能量得到完全的利用。然而，回饋型對以滑觸方式受電的起重機(jī)是不合適的，任何受電器的跳動都有可能造成逆變的失敗，乃至殃及變頻器損壞。 所以本系統(tǒng)也采用外接制動單元和制動電阻的方法來防止由于電動機(jī)產(chǎn)生的再生能量而引起的變頻器故障和損壞. 5）加減速時間的切換問題 當(dāng)鉤子剛吊著重物,吊繩有松到繃緊直到離開地面的過程中,鉤子的稱重量由0開始逐漸增加, PLC通過重量限制器輸出的信號自動選擇工作方式, 變頻器升速時間也不一樣, 這就需要一個加減速時間的切換的問題,我們設(shè)定空鉤的加減速時間為第一加減速,正常及滿鉤作業(yè)時為第二加減速,當(dāng)重量達(dá)到分界線時自動切換到第二加減速時間, 第一加減速時間要比第二加減速時間短才能適應(yīng)吊車的快速作業(yè). 3.電氣特點 1） MD320變頻器簡介 MD 系列變頻器代表未來變頻器的發(fā)展方向,主要開創(chuàng)了其領(lǐng)域的三個概念 1.它首創(chuàng)了新一代變頻器三層模塊化的結(jié)構(gòu)標(biāo)準(zhǔn), 如圖: 2.它首創(chuàng)了用戶需求進(jìn)行電機(jī)驅(qū)動,通用功能,和專用功能等主模塊及各種子模塊劃分的物理標(biāo)準(zhǔn),如下圖 具有以下特點： a）MD系列變頻器采用了真正的電流矢量控制算法，即把定子電流按照坐標(biāo)變換后分解為轉(zhuǎn)矩電流分量和磁通電流分量，從而實現(xiàn)轉(zhuǎn)矩的精確控制。 b）靈活的模塊化設(shè)計，可根據(jù)客戶行業(yè)的不同需要靈活配置各種行業(yè)專用模塊、功能模塊、高性能電機(jī)控制模塊，易與設(shè)備的升級、維護(hù)，全面降低應(yīng)用成本。 c）豐富的頻率源設(shè)定方式，功能齊全的多功能輸入、輸出端子，方便了控制。 d）優(yōu)秀的伺服響應(yīng)特性，對急速負(fù)載波動有很強(qiáng)的適應(yīng)性。 e）全系列獨立風(fēng)道設(shè)計、寬電壓范圍設(shè)計、安全自檢功能、安全的防雷設(shè)計、完善的保護(hù)功能、專業(yè)化制作平臺。 f）寬范圍的精確控制，不論負(fù)載如何變化，都能從1/100低速度至高速度的高精度運轉(zhuǎn)。 2）整個系統(tǒng)具有以下功能： a）起升電機(jī)工作在閉環(huán)矢量模式下, 通過旋轉(zhuǎn)編碼器信號反饋使在升降重物時對位更精確 b）PLC控制允許在線編程、在線修改、并對各種故障進(jìn)行檢測 c）PLC通過重量限制器輸出的信號自動選擇工作方式 即: 當(dāng)T≤0.6T時系統(tǒng)認(rèn)為空鉤可以快速升降（即最高運行頻率為70Hz） 當(dāng)0.6T≤T≤13.5T時系統(tǒng)認(rèn)為屬于正常作業(yè)也可以快速升降,但比空鉤梢慢（即最高運行頻率為60Hz） 當(dāng) 13.5T≤T≤21.0T 時系統(tǒng)認(rèn)為屬于滿鉤作業(yè),變頻器工作在恒轉(zhuǎn)矩模式下（即最高運行頻率為50Hz） 當(dāng)T≥21.0T 時系統(tǒng)認(rèn)為超載, 系統(tǒng)只能做下放動作,不能起升. d）故障中文檢測系統(tǒng)顯示包括起升、大、小車故障，能實時在線監(jiān)控。超載、短路、過流、過電壓、低電壓、過熱、缺相等其它故障顯示，同時顯示故障解決辦法. 例如: 當(dāng)發(fā)生”起升變頻器故障”時出現(xiàn)以下畫面: 按故障速查后可出現(xiàn)以下畫面: 然后看變頻器所報的故障信息,比如: Err03, 按”Err03”出現(xiàn)下面畫面 用戶可以很方便地查出故障原因并及時排除. 各種故障信息多達(dá)30種. e）數(shù)據(jù)顯示功能 在觸摸屏上可顯示以下數(shù)據(jù): 起升、大、小車速度, 起升、大、小車制動器吸合次數(shù), 工作時間, 以及此時門吊所工作的狀態(tài)等.如: 四、MD320系列變頻器在調(diào)試中的特點 1）靜載實驗 靜載實驗是將超過起吊重量的重物吊起然后離開地面一定高度并承受一定的時間.在這里我們先將重量限制器的超載信號短接,使之無效,然后起吊1.25倍額定載荷重物,這 里第一檢測了門吊機(jī)械方面的各項數(shù)據(jù), 第二也測試了變頻器在起吊較重物體時（特別是低速起升時）轉(zhuǎn)矩特性, 以及與制動器的配合情況. 此次檢測中發(fā)現(xiàn)當(dāng)變頻器達(dá)到0.5Hz時, 抱閘松開, 沒發(fā)現(xiàn)有溜鉤現(xiàn)象發(fā)生. 2）聯(lián)動臺分為5段速度逐一傳遞給PLC,經(jīng)處理后給變頻器, 在大,小車中每段速的頻率間隔為10Hz, 在減速過程中, 也是逐一退出, 速度變化平穩(wěn), 所以在工作中不會出現(xiàn)鉤頭晃動現(xiàn)象, 不需要司機(jī)客意地去攆鉤頭. 3）變頻器能夠適應(yīng)司機(jī)在以前老系統(tǒng)中那樣的操作習(xí)慣, 快速的來回扳動聯(lián)動臺操作手柄, 速度變化明顯, 4）其次本系統(tǒng)在運行中, 能有利地改善了以前串電阻調(diào)速時對門吊鋼結(jié)構(gòu)的危害以及減少了對電網(wǎng)的沖擊. 五、效果分析 通過1年的運行, 和本貨場老系統(tǒng)（串電阻調(diào)速）相比,效果很明顯. 主要表現(xiàn)在以下方面: 1, 維護(hù)費用大大降低, 低壓電器, 電動機(jī),電刷, 電阻的維修率大大降低, 2, 調(diào)速更加平穩(wěn), 低速時啟動轉(zhuǎn)矩很大,司機(jī)沒必要在吊特別重的貨物時先打到高速檔. 3, 系統(tǒng)啟動平穩(wěn), 減少了對減速機(jī)、連軸器、鋼絲繩的機(jī)械沖擊. 4, 也降低了對電網(wǎng)的沖擊. 5, 最顯著的優(yōu)點是節(jié)約能源, 據(jù)統(tǒng)計,比老系統(tǒng)節(jié)電26%. 6, 比老系統(tǒng)提高工作效率20～25%. 六、結(jié)束語 實踐證明，用變頻器控制門式起重機(jī)的運行是不但節(jié)電降耗,而且提高了工作效率.運行的可靠性也得到大大提高,具有很廣闊的應(yīng)用前景.