什么是 TwinCAT ? TwinCAT 是一個自動控制軟件包包含工程和運(yùn)行時間軟件針對于: 順序控制 （軟 PLC）, 運(yùn)動控制 （軟移動控制）, 組件間的通訊 （ADS）, 技術(shù)功能 （集控制器, 通訊, OS 功能等...） 并且所有這些是在Windows NT/2000/XP, 還有嵌入式Windows NT/XP 和 CE.NET. 的硬實(shí)時環(huán)境下 系統(tǒng)一覽 TwinCAT 的結(jié)構(gòu) 基于PC平臺的 TwinCAT TwinCAT 不改變 Windows 無需專用硬件 將標(biāo)準(zhǔn)Windows變成實(shí)時操作系統(tǒng) 完全支持浮點(diǎn)單元 （FPU） 可通過OCX, Dll 訪問 Windows用戶界面 可通過TCP/IP 遠(yuǎn)程訪問 PC 平臺 標(biāo)準(zhǔn)硬件 , 最佳性能 使用 PC 資源 使用主流操作系統(tǒng) （Windows） 易于集成到辦公網(wǎng)絡(luò) 開放的現(xiàn)場總線通訊 PC 平臺 TwinCAT 實(shí)時 由Beckhoff開發(fā) 無需PC外的其它硬件 循環(huán)時間可短至50微秒 強(qiáng)制優(yōu)先排序 反應(yīng)時間 < 15微秒 （PIII） 對Windows可調(diào)節(jié)實(shí)時率 （專利權(quán)） 如果反應(yīng)時間過長則發(fā)信息 TwinCAT PC 系統(tǒng)的主要特性 操作安全 TwinCAT 實(shí)時系統(tǒng)可幸存于 BSOD  （藍(lán)屏死機(jī)） 主板對風(fēng)扇 / 溫度診斷 性能 快速的閉環(huán)控制, 循環(huán)時間短至 50微秒 縱向和水平集成 ADS 路徑 （本地或通過 TCP/IP） 數(shù)據(jù)留存 / 重啟特性 支持UPS （串行和Beckhoff） 事件跟蹤 語言獨(dú)立于信息 TwinCAT 結(jié)構(gòu) TwinCAT 純軟件解決方案 使用Windows CE 實(shí)時 留存數(shù)據(jù)的循環(huán)存儲 可編程顯示 CX1000 嵌入式硬件: 32-bit x86 comp. CPU 266 MHz 操作系統(tǒng): Windows CE 或 嵌入式 Windows XP 無旋轉(zhuǎn)介質(zhì),無風(fēng)扇 直接訪問端子 I/O 多于一個現(xiàn)場總線 主站 和/或 從站 分辨率從 320x240 到 1024x768 TwinCAT CE 系統(tǒng)的主要特性 性能 快速閉環(huán)控制, 循環(huán)時間短至 2毫秒 縱向和水平集成 ADS 路徑 （本地或通過TCP/IP） 數(shù)據(jù)留存 / 重啟特性 內(nèi)存 TwinCAT 結(jié)構(gòu) TwinCAT 下裝程序 源代碼上/下傳輸 在線調(diào)試/在線更改 通過現(xiàn)場總線遠(yuǎn)程訪問 BXxxxx 嵌入式硬件 智能系統(tǒng)總線 （基于CANopen） 顯示 導(dǎo)航開關(guān) 嵌入式操作系統(tǒng) 直接訪問端子 I/O TwinCAT I/O 系統(tǒng) TwinCAT 控制 模塊化結(jié)構(gòu) 一臺PC上最多4個PLC CX1000/BX/BC上有1個PLC 定時 1個PLC上最多4個任務(wù) 易于建立和維護(hù) 在線程序修改 全面的調(diào)試特性: 斷點(diǎn), 監(jiān)測, 功率流, 示波器 選擇中意的編程語言 所有 IEC61131-3 語言 （IL, ST, FBD LD, SFC） TwinCAT 運(yùn)動控制 從機(jī)械系統(tǒng)到電子系統(tǒng)的演變 機(jī)械凸輪  電子凸輪 機(jī)械齒輪 電子齒輪 機(jī)械離合  電子耦合 機(jī)械凸輪軸 電子凸輪軸 飛行前饋 優(yōu)點(diǎn) 修改最終產(chǎn)品更具靈活性 提高機(jī)器產(chǎn)量 減少建立時間 – 無需機(jī)械改動 減少庫存– 沒有不同的機(jī)械部件 摘要 縮短交貨/開發(fā)時間，降低成本