圖1德國WFT公司的AGV

1背景

WFT公司是一家生產AGV自動導引平臺的企業(yè)，其生產的AGV主要用于承載大負重轉移，如重工業(yè)設備、風力葉漿及其他大型設備?？偛课挥诘聡?，已有10多年的歷史。如圖1所示。

該公司的模塊化獨立運輸系統（簡稱M.I.T），使重型車輛的無限制移動成為可能，其最高承重可達500噸。因此，需要由大電流的驅動器來完成。

M.I.T系統的另一個特別之處在于，其垂直高度不超過32厘米，從而可以克服很多廠房空間的障礙，如工廠入口處的窗格等。而這個特性就需要驅動器擁有非常小的體積。

每一個M.I.T系統都配備至少4對輪子，每一個角落兩個輪子。

2難點

作為行業(yè)的專家級創(chuàng)新者，WFT致力于為客戶的超重型負載提供最先進的運載設備、無限制的移動能力，以及平滑精確的運動效果。

在承載精密類超重負載設備時（如風力槳葉），M.I.T系統要求8個伺服驅動器在數分鐘之內輸出超大電流，同時，需要具備高精度、運動平滑的特性，而且，驅動器的體積要求也非常小，并需要具備CANopen通訊能力，使用PLC控制。

因為每一個輪子都需要使用伺服電機，WFT要求控制系統中的所有伺服軸能夠實時同步運動，并具備極高的精確度。如圖2所示。

圖2

3解決方案

具有“SmartSmall&Simple”（綠色）技術特性的Elmo伺服驅動器，是滿足客戶以上需求的最佳選擇，Elmo公司為其提供以下性能的伺服方案：

在承載精密超重負載時，始終保持平滑的運動

適用于有限空間的小體積伺服驅動器

長時間、超大電流輸出能力

滿足要求的精度

針對WFT公司的具體需求，ELMO為其選出一款大電流小體積伺服驅動器：G-DRU150A額定。該驅動器可通過極其小的體積，輸出150A電流，可工作在最高96VDC直流。使用Elmo的高級伺服控制算法，效率超過99%（電池類應用首選），堅固的設計等。

Elmo的這一款產品不僅滿足了客戶要求，甚至帶來更多。這款驅動器除了具有平滑運動控制、大電流、小體積等特點之外，還是一款“綠色”環(huán)保產品。如圖3所示。

圖3

Elmo專有的“FASST功放轉換”技術保證驅動器在功放開關過程的最小熱量散發(fā)，這也有助于延長電池的工作時間和壽命，減少“環(huán)境污染”（散熱和電磁干擾）到幾乎可以忽略不計的程度。

“高質量”和高效率的功放轉換技術帶來了數項好處，如溫升就會非常小，能夠全面控制。實際應用中，電流在150A大概會運行500秒時間，平均電流達到100A～120A。對于使用電池驅動的任何AGV車輛來說，這都是最理想的解決方案。

對于AGV的輪子需輸出最高8噸的設備，Elmo為客戶選擇了GoldDrum70/60SE產品，134x95x72mm體積的產品。

對于AGV的輪子需輸出最258噸的設備，Elmo為客戶選擇了GoldDrumR150/100SE產品，134x95x72mm體積的產品。

能夠長時間輸出150A電流，唯一可能限制運行時間的就是驅動器散熱片的溫升。驅動器具有頂級控制精度，并且尺寸緊湊。

Elmo的GoldDrum驅動器提供平滑的運動，精確的速度和位置控制，位置無跳動，無跟蹤誤差。Elmo的“R”型驅動器保證長時間輸出大電流，和負載無關，靜止時也能保證輪子360度旋轉無死角。Elmo提供的是標準化的產品，并不是為WFT特殊定制，給客戶提供的是統一的技術支持，使WFT在2天之內完成M.I.T系統的運動控制研發(fā)成為可能。

4.1Elmo的解決方案包括

GoldDrum70/60SE用于輪子輸出8噸的系統；

GoldDrumR150/100SE用于輪子輸出25噸的系統；

Elmo的應用開發(fā)工作室軟件EASII，提供伺服驅動器的快速，簡單調試和調整。

4總結

Elmo的解決方案是適合M.I.T系統的最佳方案

～使用電池類的應用最理想的伺服驅動器，獲得最大的效率

～最小環(huán)境散熱和EMI電磁干擾的產品

～高效率，是客戶設備能夠克服任何移動路徑上的障礙

～使用CANopen完美契合現有控制系統

～實現所有輪子（驅動器）之間的實時同步控制

～使用Elmo的EASII軟件實現最簡單快速的調試和調整，并且獲得最佳控制精度

～非定制，標準化的產品

～完全遵從各種工業(yè)標準，如：

！IEC61800-3和EN61326-3-1的EMC測試標準

！IEC61800-5-1的環(huán)境測試

！IEC61800-5-1的安全標準測試

！IEC61800-5-2的STO安全標準測試

！UL508C安全標準

～2天之內完成運動控制研發(fā)

Elmo的Gold系列Drum驅動器作為WFT公司新一代M.I.T系統的伺服解決方案，完美地解決了客戶所遇到的所有技術難題，并且?guī)硇阅苌系娘@著提升。Elmo的解決方案能與WFT公司當前的系統完美融合，開放的協議，有利于未來設備的再次升級。

5客戶反饋

“當‍我們得知Elmo能夠提供我們所需的高精度大功率伺服，并且能夠適應我們及其有限的安裝空間要求時，我們第一時間就想拿來試用。Elmo不僅僅是提供了最完美的方案，他們的技術支持也提供了最專業(yè)的服務，在他們的支持下，我們的設備2天之內就完成了測試。”