時間:2015-09-06 15:14:28來源:埃莫運動控制技術(上海)有限公司
圖1德國WFT公司的AGV
1背景
WFT公司是一家生產AGV自動導引平臺的企業(yè),其生產的AGV主要用于承載大負重轉移,如重工業(yè)設備、風力葉漿及其他大型設備??偛课挥诘聡?,已有10多年的歷史。如圖1所示。
該公司的模塊化獨立運輸系統(簡稱M.I.T),使重型車輛的無限制移動成為可能,其最高承重可達500噸。因此,需要由大電流的驅動器來完成。
M.I.T系統的另一個特別之處在于,其垂直高度不超過32厘米,從而可以克服很多廠房空間的障礙,如工廠入口處的窗格等。而這個特性就需要驅動器擁有非常小的體積。
每一個M.I.T系統都配備至少4對輪子,每一個角落兩個輪子。
2難點
作為行業(yè)的專家級創(chuàng)新者,WFT致力于為客戶的超重型負載提供最先進的運載設備、無限制的移動能力,以及平滑精確的運動效果。
在承載精密類超重負載設備時(如風力槳葉),M.I.T系統要求8個伺服驅動器在數分鐘之內輸出超大電流,同時,需要具備高精度、運動平滑的特性,而且,驅動器的體積要求也非常小,并需要具備CANopen通訊能力,使用PLC控制。
因為每一個輪子都需要使用伺服電機,WFT要求控制系統中的所有伺服軸能夠實時同步運動,并具備極高的精確度。如圖2所示。
圖2
3解決方案
具有“SmartSmall&Simple”(綠色)技術特性的Elmo伺服驅動器,是滿足客戶以上需求的最佳選擇,Elmo公司為其提供以下性能的伺服方案:
在承載精密超重負載時,始終保持平滑的運動
適用于有限空間的小體積伺服驅動器
長時間、超大電流輸出能力
滿足要求的精度
針對WFT公司的具體需求,ELMO為其選出一款大電流小體積伺服驅動器:G-DRU150A額定。該驅動器可通過極其小的體積,輸出150A電流,可工作在最高96VDC直流。使用Elmo的高級伺服控制算法,效率超過99%(電池類應用首選),堅固的設計等。
Elmo的這一款產品不僅滿足了客戶要求,甚至帶來更多。這款驅動器除了具有平滑運動控制、大電流、小體積等特點之外,還是一款“綠色”環(huán)保產品。如圖3所示。
圖3
Elmo專有的“FASST功放轉換”技術保證驅動器在功放開關過程的最小熱量散發(fā),這也有助于延長電池的工作時間和壽命,減少“環(huán)境污染”(散熱和電磁干擾)到幾乎可以忽略不計的程度。
“高質量”和高效率的功放轉換技術帶來了數項好處,如溫升就會非常小,能夠全面控制。實際應用中,電流在150A大概會運行500秒時間,平均電流達到100A~120A。對于使用電池驅動的任何AGV車輛來說,這都是最理想的解決方案。
對于AGV的輪子需輸出最高8噸的設備,Elmo為客戶選擇了GoldDrum70/60SE產品,134x95x72mm體積的產品。
對于AGV的輪子需輸出最258噸的設備,Elmo為客戶選擇了GoldDrumR150/100SE產品,134x95x72mm體積的產品。
能夠長時間輸出150A電流,唯一可能限制運行時間的就是驅動器散熱片的溫升。驅動器具有頂級控制精度,并且尺寸緊湊。
Elmo的GoldDrum驅動器提供平滑的運動,精確的速度和位置控制,位置無跳動,無跟蹤誤差。Elmo的“R”型驅動器保證長時間輸出大電流,和負載無關,靜止時也能保證輪子360度旋轉無死角。Elmo提供的是標準化的產品,并不是為WFT特殊定制,給客戶提供的是統一的技術支持,使WFT在2天之內完成M.I.T系統的運動控制研發(fā)成為可能。
4.1Elmo的解決方案包括
GoldDrum70/60SE用于輪子輸出8噸的系統;
GoldDrumR150/100SE用于輪子輸出25噸的系統;
Elmo的應用開發(fā)工作室軟件EASII,提供伺服驅動器的快速,簡單調試和調整。
4總結
Elmo的解決方案是適合M.I.T系統的最佳方案
~使用電池類的應用最理想的伺服驅動器,獲得最大的效率
~最小環(huán)境散熱和EMI電磁干擾的產品
~高效率,是客戶設備能夠克服任何移動路徑上的障礙
~使用CANopen完美契合現有控制系統
~實現所有輪子(驅動器)之間的實時同步控制
~使用Elmo的EASII軟件實現最簡單快速的調試和調整,并且獲得最佳控制精度
~非定制,標準化的產品
~完全遵從各種工業(yè)標準,如:
!IEC61800-3和EN61326-3-1的EMC測試標準
!IEC61800-5-1的環(huán)境測試
!IEC61800-5-1的安全標準測試
!IEC61800-5-2的STO安全標準測試
!UL508C安全標準
~2天之內完成運動控制研發(fā)
Elmo的Gold系列Drum驅動器作為WFT公司新一代M.I.T系統的伺服解決方案,完美地解決了客戶所遇到的所有技術難題,并且?guī)硇阅苌系娘@著提升。Elmo的解決方案能與WFT公司當前的系統完美融合,開放的協議,有利于未來設備的再次升級。
5客戶反饋
“當我們得知Elmo能夠提供我們所需的高精度大功率伺服,并且能夠適應我們及其有限的安裝空間要求時,我們第一時間就想拿來試用。Elmo不僅僅是提供了最完美的方案,他們的技術支持也提供了最專業(yè)的服務,在他們的支持下,我們的設備2天之內就完成了測試。”
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