基本結構和工作原理

　　1.步進電機基本結構(如圖1所示)

圖 1 步進電機基本結構圖

　　2.工作原理

　　步進電機驅(qū)動器根據(jù)外來的控制脈沖和方向信號，通過其內(nèi)部的邏輯電路，控制步進電機的繞組以一定的時序正向或反向通電，使得電機正向/反向旋轉(zhuǎn)，或者鎖定。

　　以1.8度兩相步進電機為例：當兩相繞組都通電勵磁時，電機輸出軸將靜止并鎖定位置。在額定電流下使電 機保持鎖定的最大力矩為保持力矩。如果其中一相繞組的電流發(fā)生了變向，則電機將順著一個既定方向旋轉(zhuǎn)一步( 1.8度)。同理，如果是另外一項繞組的電流發(fā)生了變向，則電機將順著與前者相反的方向旋轉(zhuǎn)一步( 1.8度)。當通過線圈繞組的電流按順序依次變向勵磁時，則電機會順著既定的方向?qū)崿F(xiàn)連續(xù)旋轉(zhuǎn)步進，運行精度非常高。對于1.8度兩相步進電機旋轉(zhuǎn)一周需200步。

　　兩相步進電機有兩種繞組形式：雙極性和單極性。

　　雙極性電機每相上只有一個繞組線圈，電機連續(xù)旋轉(zhuǎn)時電流要在同一線圈內(nèi)依次變向勵磁，驅(qū)動電路設計上需要八個電子開關進行順序切換。單極性電機每相上有兩個極性相反的繞組線圈，電機連續(xù)旋轉(zhuǎn)時只要交替對同一相上的兩個繞組線圈進行通電勵磁。驅(qū)動電路設計上只需要四個電子開關。在雙極性驅(qū)動模式下，因為每相的繞組線圈為100%勵磁，所以雙極性驅(qū)動模式下電機的輸出力矩比單極性驅(qū)動模式下提高了約40%。

圖 2 步進電機工作原理圖

　　步進電機的特性

　　? 精準的位置控制

　　依照輸入脈沖的數(shù)量，確定軸轉(zhuǎn)動的角度。位置誤差非常小(小于1/10度)，且不累積。

　　? 精確的轉(zhuǎn)速

　　步進電機的轉(zhuǎn)速取決于輸入電脈沖的頻率，可以實現(xiàn)精確控制和方便調(diào)節(jié)。因此被廣泛地應用于各種運動控制領域。

　　? 正向/反向轉(zhuǎn)動，急停及鎖定功能

　　在整個速度范圍內(nèi)都可以實現(xiàn)對電機力矩和位置的有效控制，包括靜力矩。在電機鎖定狀態(tài)下(電機繞組中存在電流，而外部沒有旋轉(zhuǎn)的脈沖指令輸入)，仍然保持一定的力矩輸出。

　　? 低轉(zhuǎn)速條件下的精準位置控制

　　步進電機不需要借助齒輪箱的調(diào)節(jié)，就可以在非常低的轉(zhuǎn)速下平穩(wěn)運行，同時輸出較大的力矩，避免了功率

　　的損耗和角度位置偏差，同時降低了成本，節(jié)省了空間。

　　? 更長的使用壽命

　　步進電機的無電刷設計保證了電機的使用壽命很長。步進電機的壽命通常取決于軸承。

　　振動與噪音

　　一般來講，步進電機在空載運行情況下，當電機的運行頻率接近或等于電機轉(zhuǎn)子的固有頻率時會發(fā)生共振，

　　嚴重的會發(fā)生失步現(xiàn)象。

　　針對共振的問題，有以下幾種解決方案：

　　A. 避開振動區(qū)

　　使電機的工作頻率不落在振動范圍內(nèi)。

　　B. 采用細分的驅(qū)動模式

　　使用微步驅(qū)動模式，將原來的一步細分為多步運行，提高電機的每步分辨率，從而降低振動。這可以通過調(diào)整電機的相電流比來實現(xiàn)的。微步并不會增加步距角精確度，卻能使電機運行更加平穩(wěn)，噪音更小。一般電機在半步運行時，力矩會比整步時小15%，而采用正弦波電流控制時，力矩將減小30%。

　　鳴志步進電機技術參數(shù)與術語

　　1.負載

　　2.速度-力矩曲線

　　3.加速/減速運動控制

　　小結

　　在機械設計中，我們經(jīng)常用到步進電機，比如，用步進電機驅(qū)動同步帶軸，實現(xiàn)直線運動;再比如，用步進電機驅(qū)動滾珠絲杠軸，也可以把旋轉(zhuǎn)運動轉(zhuǎn)換為直線運動。因為不需要反饋系統(tǒng)，所以步進電機的最大優(yōu)點是經(jīng)濟實用并且可以獲得不錯的精度。其實，除了機器中的運動平臺，生活中也可以發(fā)現(xiàn)步進電機的存在，比如打印機，掃描儀，相機，ATM機，3D打印機等等。